排水管道检测与评估课件 项目4 排水管道机器人检测

排水管道机器人检测检测机器人检测原理1检测机器人构造2排水管道检测机器人检测流程及方法3排水管道检测机器人技术要求及适用范围4目录CONTENT检测机器人检测原理排水管道机器人采用的是闭路电视检测系统（CCTV）进行管道内图像数据采集，经过有线或者无线的方式将图像信号传送到相关的显示设备上进行观察分析。CCTV检测已应用于不同的检测领域，包括排水管渠检测、工业管道检测、汽车、灾害救援等场景。是目前已经成为应用最普遍、技术最成熟、检测最高效的排水管道检测方法。检测机器人检测原理CCTV检测系统一般包含三个主要部分：前端设备、通讯系统、控制终端前端设备包括云台摄像机、机器人车体体、线缆卷盘。通讯系统接收所有的视频信号，并显示在控制终端上，同时接收控制终端的控制命令并下发到前端设备。控制终端可以控制云台的上下左右转动，镜头光圈、聚焦和变焦的改变，机器人前进后退，升降平台升降，并储存视频，同时可以查看已经记录的视频等检测机器人构造1.管道检测机器人车体管道检测机器人是将CCTV技术应用于管道检测中的专用检测设备，一般由三个主要部分构成：检测机器人车体、线缆卷盘、控制终端。检测机器人车体与线缆卷盘通过线缆进行连接，控制终端通过线缆卷盘控制机器人在管道内进行检测。

管道检测机器人系统一种可用于排水管道内部摄像检测及测量工作的管道机器人，能在恶劣环境的管道条件下正常工作。

能实现排水管道的内窥检测工作：检测管道的破裂、腐蚀和焊缝质量情况，辅助人工进行管道损伤情况，提高检测效率，代替人工作业防止安全事故的发生。检测机器人构造一般的检测机器人车体主要包括车身、云台摄像机、LED灯光模块、升降架（适应不同管径）以及不同尺寸的轮组。检测机器人构造2.线缆卷盘线缆卷盘作为机器人与控制器连接的桥梁，具有重要的作用，目前线缆卷盘一般由线缆、计米器、收放线控制系统、电源系统、通信系统等组成。一般线缆卷盘采用的线缆是抗腐蚀、抗拉材质的特殊材质线缆，既能够满足传输信号、机器人供电的需求，同时能够在机器人遇到故障时将机器人拖拽回井口。检测机器人构造3.控制终端控制终端分为工业控制器和平板电脑两种，各有优缺点，工业控制器屏幕尺寸更大，亮度更高，高温下工作更稳定，可以搭配无线操作盒使用。平板电脑更便携，一般采用无线连接，满足不同使用场景下控制方式的需求。排水管道检测机器人检测流程及方法根据检测流程，采用轮式检测机器人对管道进行检测主要包含三个阶段：检测前准备工作、检测机器人操作、检测结果交付。检测前需进行的资料收集，现场踏勘等。1.检测流程排水管道检测机器人检测流程及方法

2.CCTV检测前准备（1）检测计划制定及人员准备CCTV检测前，需根据检测的任务、目的、范围和工期以及待检测管道的概况制定详尽的检测计划，包括安全确认、封堵、疏通、清淤和排水，CCTV电视检测实施。检测人员准备工作包括：1）作业人员穿戴有反光标志的安全警示服并正确佩戴和使用劳动防护用品；2）需打开管道检测段的起始井上游检查井进行通风15分钟以上，并摆放安全标志防止作业人员踩空；3）使用气体检测仪对管道进行有害气体浓度检测，若检测仪显示在安全警报值范围内，则可进行作业，若检测仪报警，则需进行强制通风，直至检测仪不发出警报。排水管道检测机器人检测流程及方法（2）检测区域

当在交通流量大的地区进行检测作业时，应有专人保护现场交通秩序和车辆安全有序通行；当暂时占路进行检测作业时，应在检测作业区域迎车方向前放置防护栏防护栏距检测作业区域应大于5m；

当检测作业现场井盖开启后，须有人在现场监护或在井盖周围设置明显的防护栏及警示标志；除工作车辆和检测相千人员外，应采取措施避免其他车辆、行人进入。排水管道检测机器人检测流程及方法（3）设备准备检测前应根据检测任务需求携带相应的轮组，以确保机器人能够满足不同管径管道的检测需求。为防止管道人口对线缆的磨损，需要携带滑轮组以保护线缆，同时提高机器人行走距离。（4）管道通风排气打开管道检测段的起始井上游检查井进行通风15分钟以上，并摆放安全标志防止人员踩空。使用气体检测仪检测井内有毒有害气体浓度，检测仪不发出警报说明井下无有毒有害气体排水管道检测机器人检测流程及方法（5）管道冲洗对排水管道进行全面的结构性缺陷检测时，需要对排水管道进行清洁。管道清洁的目的是去除淤泥、油脂和碎屑沉积物来暴露排水管道的内部结构，以便在检查期间准确、全面地观察管道特征，获得准确的评估。排水管道检测机器人检测流程及方法（6）管道封堵和抽水采用轮式管道检测机器人检测时，管道内的积水深度一般不应超过管径的20%，以实现现场检测时能够清晰地拍摄管道内部图像，保证检测结果的可靠性进行管道封堵和抽水作业时，应注意以下安全事项：1）将气囊塞入管道进行封堵时，气囊位置的管道要保证无石块、淤泥等障碍物，防止封堵后刺破气囊或气囊滑动。2）气囊封堵时，气囊内气压要保证在安全气压值范围内，防止气压过大造成气囊损坏。3）气囊封堵完成后，要注意与气囊连接的绳索的固定，最好固定在地上部分。4）作业过程中要注意气囊有无漏气发生，防止意外发生。5）封堵后，最好用污水泵抽取管内污水。温馨提示：安装好机头，在工作以及运行过程中包括防撞杆都不需要拆卸下来。一方面拆卸下来要安装影响效率；另一方面频繁拆装机头与爬行车体磨合松动，密封性不好有可能导致漏气，容易造成镜头起雾。爬行机器人摄像头连接排水管道检测机器人检测流程及方法安装前，把机器人车体的迷你黑色插削往上抽起，右边取出销钉，然后把收线车的尾部固定夹块放进去，插入销钉，锁紧即可。爬行机器人尾部固定块的安装注意：固定块不能反方向固定，影响固定块活动范围。排水管道检测机器人检测流程及方法将已经安装好收线车夹块的爬行车体，继续将公头插座插到爬行车体里面。安装前，先将爬行车体后盖打开，然后公头插座对准爬行车体的插销位置插进去，固定好后，把旋转锁片锁住公头。尾部连接器作用：插接到爬行车体，是通过收线车输出的视频信号、指令，以及输出的电压提供给爬行车体，爬行车体采集回来的视频信号、信息通过收线车反馈到控制器，通过控制器显示播放出来。注意事项：连接器安装不到位，会导致无视频输出，长时间使用空气扩散会导致摄像头镜片起雾，拍摄视频模糊。爬行机器人尾部连接打开后盖缺口、凸台对齐插进去后锁紧排水管道检测机器人检测流程及方法准备好控制器并打开。将公头往下推，内部弹簧脱节，取出防尘盖；红点对红点插进去连接控制器，取出控制器时，往后按插接件取出公头，并把防尘盖盖上。控制器的连接排水管道检测机器人检测流程及方法爬行机器人启动步骤1、连接所有接头之后，首先按收线车上的绿色开关键，指示灯亮；同时打开急停开关2、再按控制器上的开关，等待1~2分钟，电脑启动时间3、待电脑启动，双击桌面上的视频检测软件，进入界面，最后点击绿色按钮双击此软件启动按钮排水管道检测机器人检测流程及方法爬行机器人软件操作方法1、开机之后，双击打开爬行机器人控制Pipevide软件账号：admin密码：admin(初始密码)2、密码空白处双击即可排水管道检测机器人检测流程及方法爬行机器人软件操作方法2、软件界面----显示区域气压表计米栏机器人型号机器人平台高度、倾斜角度机器人动态模型错误提示状态栏视频主界面软件启动退出软件气压表机器人控制区排水管道检测机器人检测流程及方法爬行机器人软件操作方法在控制平台升降时，显示相应的升降高度值控制车体在行走时，显示车体左右与地平面之间的倾斜相应的角度值控制车体在行走时，显示车体前后与地平面之间的倾斜相应的角度值爬行机器人气压显示，标准气压值为20PSI排水管道检测机器人检测流程及方法爬行机器人软件操作方法1显示当前机器人行走的实际距离，单位：m距离2显示机器人在管道内行走的速度，单位：m/min速度3对当前显示的距离进行清除归零计米（C）4对当前的距离进行修改计米（i）排水管道检测机器人检测流程及方法爬行机器人软件操作方法1是指爬行机器人平台升高和下降平台2是指线缆车收放模式收线车在检测过程中，管道内的水位过高或淤泥较多时，需要适当调节平台高度。

在检测时，为了提高操作业人员的工作效率，可选择自动收线功能，即车体在倒车情况下，可实现线缆自动收功能，可防止线缆在管道内磨损。

排水管道检测机器人检测流程及方法爬行机器人软件操作方法下俯左转缩小上仰右转放大

上仰：点击上仰按钮，摄像头按规定方向向上旋转；下仰：点击下仰按钮，摄像头按规定方向向下旋转；左转：点击左旋转按钮，摄像头按规定方向向左旋转；右转：点击右旋转按钮，摄像头按规定方向向右旋转；缩小：点击放大按钮，图像缩小相对应的倍数；缩小：点击放大按钮，图像放大相对应的倍数。排水管道检测机器人检测流程及方法爬行机器人软件操作方法录像拍照视频，图片文件夹关闭全屏切换下文讲解设置方法排水管道检测机器人检测流程及方法爬行机器人软件操作方法0103一键除雾05曝光调节02摄像头一键复位04聚焦调节前后视切换排水管道检测机器人检测流程及方法光源的调节爬行机器人软件操作方法根据管道内的环境情况来调节机器人的主辅光源，调节到视频最佳状态即可。排水管道检测机器人检测流程及方法爬行机器人软件操作方法转弯力度调节，最大转弯力度130A前进后退档位调节0~9B一般在管道内检测爬行器速度不宜过快，档位在5挡和转弯力度80左右。在特殊情况下（如泥沙较厚、有障碍物等），适当调节爬行速度。排水管道检测机器人检测流程及方法爬行机器人软件操作方法前进减速左转弯后退减速前进加速右转弯后退加速停止运动前进：连续点击D+，车体前进速度依次加快，连续点击（或遥控）D-，车体前进速度依次减慢；后退：连续点击R+，车体后退速度依次加快，连续点击（或遥控）D-，车体后退速度依次减慢；左右转弯：左右转弯速度是通过转向速度调节控制；排水管道检测机器人检测流程及方法爬行机器人软件操作方法软件系统配置勿随意改变系统配置排水管道检测机器人检测流程及方法爬行机器人软件操作方法片头编辑、删除检测方向输入管道长度输入管材管径输入沙井深度输入检测地点输入任务编号输入管道类型输入检测单位输入经纬度输入与识别检测员和备注任务名称输入起始井号输入排水管道检测机器人检测流程及方法参数标定小车计米小车温度摄像头气压前后倾角平台高度电池电压小车气压左右倾角爬行机器人软件操作方法排水管道检测机器人检测流程及方法爬行机器人操作方法遥控器的使用与设置排水管道检测机器人检测流程及方法平板安卓软件操作说明连接WIFI小车速度系统设置镜头聚焦灯光控制片头字幕收线切换点动收线定位信息镜头控制激光测宽一键环扫一键90度后视切换拍照录像拓展功能全屏切换小车控制档位调节文

件

夹一键除雾计米归零镜头缩小镜头放大平台下降平台上升前后倾角左右倾角平台高度排水管道检测机器人检测流程及方法1.技术要求（1）爬行器应满足不同口径市政排水管道管径多数介于DN300~DN1500mm之间，有的甚至更大。目前国内外厂家生产的CCTV一般最大能满足DN1400mm口径的管道检测，如果需要检测更大的管道，则需要对设备的灯光和支架进行特殊改造，或定制特殊直径的设备。

排水管道检测机器人技术要求及适用范围1.技术要求（2）结构和密封性排水管道污水横流，垃圾成堆，恶劣的环境需要CCTV检测设备具备坚固的机械结构和良好密封性能。现有设备一般都能在-10至+55℃气温条件下和潮湿的环境中正常工作。(3)爬行能力爬行能力的标准是当电缆长度120m时，爬坡能力应大于5度。爬坡能力是指爬行器的能爬上坡的角度，绝大多数的市政排水管道都是重力流，其设计披度一般在1/1000~3/1000之间，因此爬坡能力大于5°的爬行器完全能满足管道内坡度的要求。

排水管道检测机器人技术要求及适用范围1.技术要求（4）坡度测量坡度测量对于地质条件不稳定，容易发生不均匀沉降的地区，在检测过程中可定量地测量管道“起伏”的程度，是CCTV设备可选配的功能之一、其精度误差不大于±1%。（5）技术指标下表是《城镇排水管道检测与评估技术规程》（CJJ181-2012）中CCTV设备的最低标准，随着技术的不断进步，表中的部分参数将会修订。

排水管道检测机器人技术要求及适用范围Applications

应用（主要适用于排水、给水、煤气）:计划普查（老龄管、主干道路、易发生灾害区等）紧急应对调查（道路塌陷、漏气、漏水已形成灾害区）竣工