工业机器人拆装与维护-教案

教案课程名称：工业机器人拆装与维护授课专业：工业机器人技术授课班级：授课教师：授课课题工业机器人手腕部分安装授课时数4教学目标1.了解机器人手腕部分的安装要求2.熟悉机器人手腕部分组成机构3.认识机器人手腕部分组成的各部件及其安装、检测工具4.了解螺栓安装规则并能正确安装螺栓5.了解销的安装要求并能正确安装销教学重点熟悉机器人手腕部分组成的各部件及其安装、检测工具教学难点螺栓安装规则并能正确安装螺栓、销的安装要求并能正确安装销学情分析学生已学习电工、电子技术、工业机器人编程等专业知识，有一定专业背景知识教学材料分析计算机、工业机器人、安装和检测工具教学内容1.5轴缓冲块及5、6轴零标保护套的安装用扳手将螺钉安装并两个零标保护套从手腕连接体上取出。2.5、6轴盖板及手腕连接体两侧小盖板的安装用扳手拆掉上一步骤中螺钉后并将盖板从手腕连接体上安装，然后再用扳手拆掉螺钉，并将小盖板从手腕连接体上拆除3.5轴同步带的安装用活动扳手拆掉螺钉和螺母后卸下同步带4.5、6轴电机拆除，拆除效果如图所示将5、6轴电机电源线和编码器引线从电机穿孔线中进行拆除用活动扳手将螺钉拆除并将皮带轮紧钉板从手腕连接体的电机安装孔内进行拆除用扳手拆除螺钉后将6轴电机安装板从6轴电机上拆除，然后依次将皮带轮和皮带轮处连接垫片从电机上拆除5.6轴减速器末端法兰的安装如下图所示依次将末端法兰、圆柱销和内六角螺钉从机器人轴减速器上拆除。6.6轴轴承杯的安装用扳手拆掉螺钉，依次将调整垫1和分装好的轴承杯从手腕连接体中拆除。教学活动及时间安排教学方法手段1.分组讨论：你眼中的工业机器人内部结构是什么样子？0.5课时2.每组介绍讨论结果，0.5课时3.PPT演示工业机器人手腕部分安装方法，1课时4.分组讨论：工业机器人5轴和6轴位置在哪？里面的结构如何？1课时5.每组介绍讨论结果，0.5课时6.总结集中讲授、示范演示、巡回指导、小组讨论教学评价课后小结备注

授课课题工业机器人手腕部分安装授课时数4教学目标1.了解机器人手腕部分的安装要求2.熟悉机器人手腕部分组成机构3.认识机器人手腕部分组成的各部件及其安装、检测工具4.了解螺栓拧紧规则并能正确拧紧螺栓5.了解密封圈的转配要求并能正确安装密封圈6.按照工艺规程要求，会使用各种工具装配机器人手腕部分分装，并对其进行检验教学重点熟悉机器人手腕部分组成的各部件及其安装、检测工具教学难点按照工艺规程要求，会使用各种工具装配机器人手腕部分分装，并对其进行检验学情分析学生已学习电工、电子技术、工业机器人编程等专业知识，有一定专业背景知识教学材料分析计算机、工业机器人、安装和检测工具教学内容1.连接小轴的安装用工装将轴承装配在弧齿上，依次将隔套装配在连接小轴上，然后对准键槽将分装好的弧齿连接到小轴上，最后用螺钉拧紧并压紧轴承内圈。2.连接小轴除调整垫厚度3.连接小轴与6轴减速机的装配将6轴减速机放在工作台上，然后将螺钉将连接小轴装配在6轴减速机上4.6轴减速机与手腕装配将手腕置于工作台上，用内六角螺钉将6轴减速机与手腕体固定。5.6轴轴承杯及6轴输出皮带的装配如下图所示依次将末端法兰、圆柱销和内六角螺钉从机器人轴减速器上拆除。6.6轴轴承杯的安装用扳手拆掉螺钉，依次将调整垫1和分装好的轴承杯从手腕连接体中拆除。教学活动及时间安排教学方法手段1.分组讨论：你眼中的工业机器人内部结构是什么样子？0.5课时2.每组介绍讨论结果，0.5课时3.PPT演示工业机器人手腕部分安装方法，1课时4.分组讨论：工业机器人5轴和6轴位置在哪？里面的结构如何？1课时5.每组介绍讨论结果，0.5课时6.总结集中讲授、示范演示、巡回指导、小组讨论教学评价课后小结备注授课课题电机座拆卸授课时数4教学目标1.了解机器人电机座的拆卸要求2.熟悉机器人电机座拆卸组成机构3.认识机器人电机座组成的各零部件及其拆卸、检测工具4.了解螺栓拆卸规则并能正确拆卸螺栓5.了解销的装配要求并正确拆卸销6.按照工艺规程要求，会使用各种工具拆卸机器人电机座，并对其进行检验教学重点熟悉机器人电机座组成的各零部件及其拆卸、检测工具教学难点按照工艺规程要求，会使用各种工具拆卸机器人电机座，并对其进行检验学情分析学生已学习电工、电子技术、工业机器人编程等专业知识，有一定专业背景知识教学材料分析计算机、工业机器人、安装和检测工具教学内容1.3轴电机盖板及电机座线束扎线板的拆卸用扳手拆掉螺钉并将盖板从电机上拆卸出来，用扳手拆掉螺钉后将扎线板从电机座上拆卸出来2.3轴电机输入齿轮及3轴电机的拆卸用扳手拆掉螺钉并将电机从电机座上移除，将垫圈从相应槽内取出并将垫圈清晰干净，用扳手拆掉螺钉并将3轴电机输入齿轮从电机上拆卸出来。3.3轴减速机的拆卸用扳手拆除螺钉后将3轴减速机从电机座上拆除，将垫圈从减速机与电机座配合处面上取下4.4轴电机及4轴减速机过渡板的拆卸拆掉螺钉后将过渡板从减速机上移除，用扳手拆掉螺钉后将电机从电机座上分离，将垫圈从减速机上相应槽内取出5.骨架油封及孔用挡圈的拆卸取出骨架油封，然后用孔卡钳将孔用挡圈从相应卡簧槽中取出教学活动及时间安排教学方法手段1.分组讨论：你眼中的工业机器人内部结构是什么样子？0.5课时2.每组介绍讨论结果，0.5课时3.PPT演示工业机器人电机座部分安装方法，1课时4.分组讨论：工业机器人电机座位置在哪？里面的结构如何？0.5课时5.每组动手操作，1.5课时6.总结集中讲授、示范演示、巡回指导、小组讨论教学评价课后小结备注授课课题电机座安装授课时数4教学目标1.了解机器人电机座分装的要求2.熟悉机器人电机座分装组成机构3.认识组成机器人电机座分装的各零部件及其装配、检测工具4.了解螺栓拧紧规则并能正确拧紧螺栓5.了解密封圈的装配要求并能正确安装密封圈6.了解销的装配要求并能正确安装销7.按照工艺规程要求，会使用各种工具完成机器人电机座分装的装配，并对其进行检验教学重点熟悉机器人电机座分装组成机构教学难点按照工艺规程要求，会使用各种工具完成机器人电机座分装的装配，并对其进行检验学情分析学生已学习电工、电子技术、工业机器人编程等专业知识，有一定专业背景知识教学材料分析计算机、工业机器人、安装和检测工具教学内容1.4轴减速机与过线套的装配将密封圈放入过线套内，在过线套与减速器配合表面处均匀涂一层平面密封胶，然后用螺钉将过线套装配在减速器上。2.4轴减速机输入齿轮及深沟球轴承的装配用工具将轴承压入4轴减速机齿轮上，将分装好的减速机输入齿轮装配在减速机上。3.4轴减速机与电机座的装配将垫圈放入减速机相应槽内，然后在减速机与电机座表面均匀涂一层平面封圈，最后用螺钉将减速机装配在电机座上。4.骨架油封及孔用弹性挡圈的安装用孔用卡簧钳将孔用弹性挡圈安装在相应卡簧槽内，最后用工装将骨架油封装入隔套中。5.4轴电机及减速机过渡板的安装用螺钉将4轴电机输入齿轮装配在电机上，将垫圈放入电机与电机座配合止口面上，在4轴电机与电机座表面均匀涂一层平面密封胶，用螺钉将电机装配在电机座上。教学活动及时间安排教学方法手段1.PPT讲解：工业机器人电机座安装方法？0.5课时2.每组介绍讨论结果，0.5课时3.PPT演示工业机器人电机座安装技巧，1课时4.分组讨论：工业机器人5轴和6轴位置在哪？里面的结构如何？1课时5.每组介绍讨论结果，0.5课时6.总结集中讲授、示范演示、巡回指导、小组讨论教学评价课后小结备注授课课题管线部分拆卸授课时数4教学目标1.了解机器人手管线部分的拆卸要求2.熟悉机器人手管线部分组成机构3.认识机器人手管部分组成的各零部件及其拆卸、检测工具4.了解螺栓拧出规则并能正确拆除螺栓5.了解销的拆卸要求并正确拆卸销6.按照工艺规程要求，会使用各种工具拆卸机器人手管线部分，并对其进行检验教学重点熟悉机器人手管线部分组成机构教学难点按照工艺规程要求，会使用各种工具拆卸机器人手管线部分，并对其进行检验学情分析学生已学习电工、电子技术、工业机器人编程等专业知识，有一定专业背景知识教学材料分析计算机、工业机器人、安装和检测工具教学内容1.4轴电机后盖板的拆卸用剪子将过线套处捆扎线缆的扎带从线束捆扎板和支撑板上剪开，然后将螺钉拧出并将4轴盖板从电机座上拆卸2.航插的拆卸将螺钉拧出并将盖板从底座上拆卸，取下动力线航插和编码线航插，然后将自带的螺钉和螺母拧出并将航插从盖板上拆卸，最后将动力线端子和编码线端子从航插上拆卸。3.1、2轴电机电源线及编码线的拆卸将防火布和扎带拆除，然后将1、2轴电机电源线及编码线从1、2轴电机端口上拆卸，粗的为电源线、细的为编码线。4.线缆将螺钉拧出，再将穿线板从电机座上拆除，最后将定位环从管线包固定座上拆卸5.定位环将管线拉直，然后将最后一个定位环从波纹管另一端拆除。教学活动及时间安排教学方法手段1.PPT讲解：工业机器人管线部分拆卸方法？0.5课时2.每组介绍讨论结果，0.5课时3.PPT演示工业机器人管线部分拆卸技巧，1课时4.实际操作：1课时5.每组介绍讨论结果，0.5课时6.总结集中讲授、示范演示、巡回指导、小组讨论教学评价课后小结备注授课课题管线部分安装授课时数4教学目标1.了解机器人管线部分的安装要求2.熟悉机器人管线部分组成机构3.认识机器人管线部分组成的各零部件及其装配、检测工具4.了解螺栓拧紧规则并能正确拧紧螺栓5.了解密封圈的装配要求并能正确安装密封圈6.了解销的装配要求并能正确安装销7.按照工艺规程要求，会使用各种工具装配机器人手管线部分，并对其进行检验教学重点熟悉机器人手管线部分组成机构教学难点按照工艺规程要求，会使用各种工具装配机器人手管线部分，并对其进行检验学情分析学生已学习电工、电子技术、工业机器人编程等专业知识，有一定专业背景知识教学材料分析计算机、工业机器人、安装和检测工具教学内容1.给4、5、6轴电机装配端子将4、5、6轴的动力线和编码器线配上端子。2.线束扎线板和支撑板管线包固定座的安装用螺钉分别将扎线板、支撑板安装在转座上，用螺钉将3个管线包固定座分别安装在大臂和转座上。3.管线头的装配取一套管线包，拧下一端的螺母，将穿线板