昆明文理学院《机器学习B》2023-2024学年第二学期期末试卷

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《机器学习B》2023-2024学年第二学期期末试卷题号一二三四总分得分一、单选题（本大题共20个小题，每小题2分，共40分．在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的．）1、ROS支持多种机器人硬件平台的驱动和接口。假设要将一个新的机器人硬件平台集成到ROS系统中，需要编写相应的驱动程序。以下哪种方法在开发驱动程序时能够最大程度地提高效率和兼容性？（）A.参考现有的类似硬件驱动进行修改B.从底层开始完全重新开发驱动C.使用硬件厂商提供的驱动并进行适配D.不开发驱动，尝试使用通用驱动2、机器人的视觉系统在不同光照条件下可能会出现性能下降。假设机器人需要在户外环境中工作，白天和夜晚的光照差异较大。以下哪种方法能够提高视觉系统在不同光照条件下的稳定性和适应性？（）A.多光源照明B.自动曝光和白平衡调整C.光照不变特征提取D.以上方法均可3、在使用ROS开发一个具有多个传感器的移动机器人时，需要进行传感器融合和校准。假设传感器的测量值存在偏差和噪声，以下关于校准和融合的策略，正确的是：（）A.先进行传感器校准，然后再进行数据融合B.同时进行校准和融合，以提高效率C.只进行数据融合，忽略传感器的偏差和噪声D.不需要校准，直接使用原始传感器数据进行融合4、ROS中的动作客户端（ActionClient）需要实现以下哪些回调函数？（）（）A.active回调函数B.done回调函数C.feedback回调函数D.以上都是5、假设在ROS中开发一个用于空间探索的机器人，需要应对极端的温度、辐射和通信延迟等问题。以下哪种技术和设计方法可能有助于解决这些挑战？（）A.热防护设计和抗辐射电子设备B.自主决策算法和深空通信协议C.能源管理系统和容错设计D.以上都有可能6、当开发机器人的自主导航系统时，地图构建是重要的基础。假设机器人需要在一个大型室内环境中自主导航，该环境包含多个房间和走廊。以下哪种地图表示方法能够有效地存储环境信息，同时支持快速的路径规划和更新？（）A.栅格地图B.拓扑地图C.特征地图D.占用网格地图7、当在ROS中使用深度学习模型进行图像识别时，如果模型过拟合，会对识别效果产生什么影响？（）A.在新数据上的识别准确率下降B.识别速度加快C.识别准确率提高D.模型更简洁8、当在ROS中构建一个机器人控制系统时，需要考虑系统的稳定性和容错性。假设有一个关键的传感器出现故障，以下哪种策略能够使系统在这种情况下仍然保持一定的运行能力，并及时通知用户进行维修？（）A.系统直接停止运行B.忽略故障传感器的数据，继续运行C.使用备份传感器或采用估计值替代故障数据D.随机生成数据替代故障传感器的数据9、ROS中的参数调优对于系统性能至关重要。如果关键参数设置过于保守，会导致什么结果？（）A.系统性能无法充分发挥B.系统稳定性提高C.资源消耗降低D.系统适应性增强10、当使用ROS实现机器人的语音交互功能时，以下哪种语音识别引擎和合成引擎较为常用？（）A.GoogleSpeechAPIB.MicrosoftSpeechSDKC.CMUSphinxD.BaiduSpeech。假设需要为机器人提供自然流畅的语音对话能力，能够准确识别用户的语音指令并生成清晰的语音回复，上述哪个选项在与ROS的集成和性能方面表现更出色，并说明其特点和使用方式11、ROS中的日志（Logging）功能对于调试和故障诊断非常重要。假设在机器人运行过程中出现异常，以下关于日志使用的描述，正确的是：（）A.只记录关键信息，避免日志文件过大B.详细记录所有信息，便于全面分析问题C.不使用日志功能，通过打印输出进行调试D.日志的记录级别和内容对故障诊断没有帮助12、ROS中的RViz可以显示机器人的模型和数据。当需要显示机器人在复杂环境中的运动轨迹时，以下哪种方式可以更清晰地展示？（）A.使用不同颜色和线条样式区分不同时间段的轨迹B.对轨迹进行平滑处理C.结合地图背景显示轨迹D.以上方法都可以13、ROS中的插件机制使得系统具有很高的灵活性。假设需要为一个视觉处理节点添加新的功能，通过插件的方式实现，以下关于插件的描述，正确的是？（）A.插件需要在编译时与主程序链接，不能在运行时动态加载B.插件可以独立开发和测试，与主程序的接口定义清晰C.一个插件只能被一个节点使用，不能被多个节点共享D.插件的更新会导致整个ROS系统重新编译14、在机器人的视觉检测任务中，需要对物体的特征进行提取和识别。假设要检测一批具有相似外观但细微差异的零件。以下哪种特征提取方法能够有效地捕捉这些差异，并实现准确的识别？（）A.形状特征B.纹理特征C.颜色特征D.深度特征15、在ROS控制的机器人巡检系统中，如果巡检路径规划未考虑能源消耗，会对机器人的续航产生什么影响？（）A.可能导致机器人在巡检过程中电量耗尽B.续航能力增强C.系统自动优化能源消耗D.对续航没有影响16、ROS中的节点可以通过参数进行配置。当需要在运行时动态修改节点的参数，以下哪种方式较为便捷？（）A.使用ROS的参数服务器B.通过命令行参数传递C.重新启动节点并加载新的参数D.以上方式都有各自的优缺点17、在机器人操作系统（ROS）中，节点之间进行通信的一种常见方式是发布/订阅机制。假设一个机器人系统中有一个节点负责发布传感器数据，另一个节点负责接收并处理这些数据。当发布节点发送数据的频率过高，可能会导致接收节点处理不过来。以下哪种方法可以有效地解决这个问题？（）A.增加接收节点的计算资源B.降低发布节点发送数据的频率C.在发布节点和接收节点之间添加缓存机制D.重新设计节点的通信协议18、ROS系统中的传感器数据处理是关键环节。当处理来自激光雷达的大量点云数据时，为了提高数据处理效率和准确性，以下哪种方法较为合适？（）A.直接对原始点云数据进行处理B.先对点云数据进行滤波和降采样C.将点云数据转换为图像进行处理D.忽略部分点云数据请解释每个选项的可行性和可能带来的影响19、当在ROS中实现一个具有多个关节的机械臂控制时，以下哪种运动学求解方法能够更高效地计算关节角度？（）A.正向运动学B.逆向运动学C.微分运动学D.随机运动学请详细说明每个运动学求解方法的原理和在机械臂控制中的效率20、ROS中的动作目标（ActionGoal）通常包含以下哪些信息？（）（）A.目标状态B.执行时间C.两者皆有D.以上都不是二、简答题（本大题共3个小题，共15分)1、（本题5分）ROS中的视觉伺服控制是怎样的？2、（本题5分）简述ROS中的远程操作接口实现。3、（本题5分）ROS中的环境感知不确定性应对。三、设计题（本大题共5个小题，共25分)1、（本题5分）利用ROS开发一个鲳鱼养殖场鲳鱼捕捞机器人的高效捕捞与保鲜系统。2、（本题5分）设计一个基于ROS的造纸厂纸张搬运机器人的防潮搬运系统。3、（本题5分）在ROS中构建一个炼油厂管道巡检机器人的泄漏检测与预警系统。4、（本题5分）使用ROS为制药厂灌装机器人设计一个药液灌装量检测和调整系统。5、（本题5分）利用ROS开发一个水下焊接机器人的焊缝跟踪与焊接质量控制系统。四、分析题（本大题共2个小题，共20分)1、（本题10分）在一个钢铁厂，ROS被用于控制机器人进行钢坯搬运和质量检测。请详细分析如何利用ROS实现高温环境适应、