智联网汽车技术 课件 13.7自动泊车辅助技术

自动泊车辅助技术项目五先进驾驶辅助系统任务13驾驶辅助技术主讲人：胡汉桥智能网联汽车技术目录

导入01学习目标和任务02激活旧知03学习新知04即时检测05小结0602学习目标和任务课程导入汽车这个“泊车艺术家”是如何实现的呢?学习目标了解自动泊车的定义、分类、组成、工作原理01学习任务带领大家一起认识自动泊车辅助技术，获得相关专业知识01激活旧知大家平时泊车主要靠什么?自己眼力还是倒车雷达?激活旧知自动泊车辅助系统是一种通过探测车辆周围环境信息来找到合适的泊车位，从而使得车辆能够自主驶入泊车位的系统，让车主轻松从停车难题中解脱出来。探索新知自动泊车的定义自动泊车系统就是不用人工干预，自动停车入位的系统华为问界理想大众途安斯柯达昊锐帕萨特丰田皇冠帕萨特cc奔驰宝马雷克萨斯LS探索新知自动泊车的定义泊车辅助泊车过程中自动转向功能功能主要自动泊车辅助系统是一种通过探测车辆周围环境信息来找到合适的泊车位，从而控制车辆的转向和速度，使得车辆能够自主驶入泊车位的系统。探索新知自动泊车的分类1.自动泊车辅助（APA）主要是利用遍布车辆自身和周边环境里的车载传感器，测量车辆自身与周边物体之间的相对距离、速度和角度。探索新知自动泊车的分类1.自动泊车辅助（APA）车载处理器/车载计算平台或云计算平台计算出操作流程，控制器根据识别的信息计算泊车合适的路径以及控制执行机构实施车辆的转向和加减速，并自动正确地完成停车入车位动作的系统。探索新知自动泊车的分类1.自动泊车辅助（APA）01实现自动泊入、泊出及部分行驶功能02实现车辆安全、平顺的泊车。探索新知自动泊车的分类2.遥控泊车（RPA）探索新知自动泊车的分类2.遥控泊车（RPA）出于安全考虑，车主远程驾驶车辆时，目前车速最多只有2km/h。在遥控车辆前进、后退和左右转弯时，必须长时间按遥控器上相应的按钮，并且车辆前进后退和左右转弯不能同时操作。探索新知自动泊车的分类3.自学习泊车（HPA）

从功能上来说，HPA这一整套系统可以实现按照用户需求自建地图，并在地图生成后按照自建地图规划路径，使用户在经常规律重复行驶场景上可以解放自己，等下次再经过有记忆路线的位置后，系统可以自行开启一段点对点的巡航，找到车位并完成泊入（泊出过程亦是如此）。探索新知自动泊车的分类4.自主代客泊车（AVP）泊车用户可通过车主APP实现一键泊车与召唤，启动一键泊车功能后，无人驾驶的车辆全程自主寻径，可完成自动寻找车位和泊车入库。探索新知自动泊车的分类4.自主代客泊车（AVP）召唤启动一键召唤功能后，用户可提前召唤车辆自动驶出，前往指定位置等待。探索新知自动泊车的组成环境数据采集系统（如超声波传感器系统用来探测环境信息，寻找车位并实时反馈车辆位置信息）中央控制系统ECU（用来处理环境感知信息，并在线实时计算目标车位参数

和车辆相对位置，判断可行性并确定自动泊车策略）执行系统（根据中央控制系统的决策信息，控制方向盘和动力系统，

并按照决策路径控制车辆运动到泊车位）自动泊车辅助系统探索新知自动泊车的工作原理

遍布车辆周围的雷达探头测量自身与周围物体之间的距离和角度，然后通过车载电脑计算出操作流程配合车速调整方向盘的转动，驾驶者只需要控制车速即可。探索新知自动泊车的工作原理

在启动发动机状态下挂入D挡，且满足车速低于30公里/小时情形，方可通过点按点火开关近旁的对应功能键来开启自动泊车辅助系统。（1）系统激活探索新知自动泊车的工作原理按下泊车按钮后，方向盘将自行运作，驾驶员只需按照系统提示切换档位，系统就能恰到好处地引导车辆进入停车位，在整个过程中，通过仪表/DVD进行信息显示，以实现人机交互。（1）系统激活探索新知自动泊车的工作原理车辆通过超声波传感器、摄像头自动检索停车场的停车位置，并在空闲的停车位旁边自动开始自动泊车操作。（2）车位检测环境感知由12个超声波雷达组成。探索新知自动泊车的工作原理（2）车位检测停车位检测与识别通过超声传感器对车辆侧面的障碍物进行探测，即可完成车位探测及定位。探索新知自动泊车的工作原理（3）泊车路径规划汽车控制器会根据自车的尺寸和库位的大小，规划出一条合理的泊车轨迹，控制方向盘、变速箱和油门踏板进行自动泊车。探索新知自动泊车的工作原理（4）模拟显示由传感器反馈构建泊车模拟环境，具有提示与交互作用。系统启动后,车辆低速巡航，通过超声波雷达自动识别空车位。中控系统根据车位信息规划路径。执行系统控制转向和车速，按路径入位。传感器实时反馈数据，中控系统调整，避免碰撞。探索新知内容归纳小测试即