《工业机器人现场编程》试卷及参考答案06

《工业机器人现场编程》课程试卷试卷六一、填空题（每道题1分，共25分）1.ABB机器人在线编程过程中，使用RobotStudio与（）进行连接通信，对机器人进行便捷地监控、程序修改、参数设定、文件传送及备份恢复的操作，使（）工作更轻松。2.Robotstudio的使用方式分为（）和（）。3.YuMi双臂机器人有（）个系统，（）个普通型机器人本体组成的。4.有效载荷数据包含有（）、（）、力矩轴方向、转动惯量数据。5.工业机器人的控制系统主要包括（）和（）两个方面。6.最易于操作人员掌握的编程方法是（）。7.目前世界工业界装机最多的工业机器人是（）。第二位的是（）。8.RAPID程序是由（）和（）组成的。9.通常需要对程序进行调试的目的是：（）；二是检查程序中的逻辑控制是否合理和完善。10.机器人RAPID程序类型有程序、（）、（）。11.在机器人编程中等待3S时间指令格式是（）。12.机器人的指令语句Incrreg1的意思是（）。13.机器人将P10处的一个物体搬运到P20处后，然后停留在P30处，依次用到的指令是MoveL、（）、WaitTime、MoveL、（）、WaitTime、MoveJ。14.对机器人系统参数名称或参数值更改时，编辑值的方法取决于值的（）。15.加载机器人系统参数应用的模式有（）种。16.备份文件目录中包含每个配置任务的目录是（）。17.ABB标准I/O板提供的常用信号处理有数字输入DI、数字输出DO、模拟输入AI、模拟输出AO，以及（）。18.在配置IO信号中要设定（）、I/O版的类型、（）、I/O版在总线中的地址。19.I/O信号的监控操作是对I/O信号的（）或进行仿真和强制的操作（），以便在机器人调试和检修时使用。20.一般教学中机器人和PLC通信常用的是（）。21.机器人实际操作的第一步就是（），只要将机器人控制柜上的总电源旋钮（）从【OFF】扭转到【ON】即可。22.机器人系统信息选项可以查看（）、系统属性、（）、软件资源等信息。23.机器人的重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上的工具TCP点在空间中绕着坐标轴的运动（），也可以理解为机器人绕着工具TCP点做姿态调整的运动24.每台机器人都有自己的电机校准偏移数据，其粘贴在（）位置。25.在RobotStudio工作站中选择工具一直按住（）拖动到机器人上，工具自动安装到机器人。二、选择题（每道题1分,共20分）1.使用procCall指令后，显示的子程序名称的格式正确的是()AquliaoBquliao()C;quliaoDquliao;2.下列不是工业机器人的特点的是()A可编程B拟人化C机电一体化D人性化3.全球第一大机器人市场是()A中国B美国C日本D德国4.在RobotStudio软件中，导入第三方模型可通过按钮。()A、导入几何体B、导入模型库C、框架D、ABB模型库5.创建一个弧焊焊接工作站，（）不属于工作站的外围设备。A变位机B清枪站C焊枪D机器人控制柜下列哪个图标可以移动或旋转机器人？()ABCD7.下列不是程序的存储类型的()AnumBconstCVARDPERS8.下面那种不属于ABB机器人程序数据的存储范围()A指令B全局C本地D任务9.在工具数据中，分量cog表示的是()A工具质量B工具中心点C工具重心位置D工具惯性矩10.在工件数据中，“trans”代表什么？()A工件重心位置B工件坐标系原点CTCP点位置D工具重心位置11.有效载荷坐标应建立在哪个坐标系上？()A工具坐标系B基坐标C工件坐标系D大地坐标系12.机器人控制柜发生火灾，必须使用何种灭火方式？()A浇水B二氧化碳灭火器C泡沫灭火器D沙子13.根据下面程序，输出reg1的结果是（）。PROCmain()reg1:=1;WHILEreg1<11DOIncrreg1;ENDWHTLEENDPROCA、1B、10C、11D、不确定14.下列指令可以调用子程序的是()AMoveLBMoveJCGOTODprocCall15.在示教器（）窗口可以配置系统参数。()A程序数据窗口B系统信息窗口C控制面板窗口D手动操纵窗口16.X5端子是DeviceNet总线接口，其上的编号6～12跳线用来决定模块（I/O板）在总线中的地址，可用范围为()A0-15B16-31C0-31D10-6317.在教学中的搬运机器人的标准IO版一般是()A、DSQC651B、DSQC652C、DSQC653D、DSQC335A18.下图中的I/O板的地址是多少？()A10B11C12D1319.Gi1信号的类型是下列哪一种？()AdigitalinputBanaloginputCgroupinputD以上都不是20.在示教器的哪个窗口可以查看IO信号属性？()A系统信息窗口B输入输出窗口C控制面板窗口D程序数据窗口三、判断题（每道题1分，共15分）1.在使用指令procCall时，程序必须停止。()2.在机器人编程过程中，循环指令一定不会存在死循环情况。()3.RobotStudio是国际上最早的离线编程软件。()4.从ABB获得RobotStudio的单机许可证只能激活一台计算机的RobotStudio软件。()5.工业机器人的定义就是代替人类劳动的通用机器。()6.目前ABB机器人效载荷最高可达到800kg。()7.导入模型到Robotstudio中时，浏览几何体的快捷操作模式是Ctrl+H。()8.在RobotStudio工作站中外围设备一定不需要构建系统。()9.工作对象可以摆放在机器人周围的任意位置。()10.虚拟示教器只有在机器人系统创建之后才能使用。()11.在程序中执行变量型数据程序数据的赋值，那么指针复位后将恢复为初始值。()12.使用6点法定义TCP时，改变的是tool0的Y方向和Z方向。()13.默认工件坐标系wobj0与大地坐标系相同。()14.目前世界工业界最多的是六轴机器人。()15.MoveJ指令可以使机器人六个轴回到机械零点。()四、问答题（每道题5分，共20分）1.在什么情况下需要恢复机器人系统？2.简述在RobotStudio离线编程软件中导入第三方模型的步骤。3.建立机器人程序数据可分为几种形式？分别是什么？4.TCP的设定原理是什么？五、编程题（20分）根据下图的路径，写出机器人运行程序。（以默认的工具坐标）

试卷六参考答案一、填空题（每道题1分）1.真实的机器人、调试与维护2.在线模式、离线模式3.1、24.重量、重心5.硬件、软件6.示教编程7.SCARA型四轴机器人、串联、关节型垂直6轴机器人8.程序模块、系统模块9.一是检查程序中位置点是否正确10.功能、中断11.WaitTime312.对reg1变量进行加1操作13.Set、Reset14.数据类型15.316.Rapid文件17.输送链跟踪18.I/O版在系统中的名称、I/O版连接的总线19.状态、数值20.I/O通信21.开机、顺时针22.控制器属性、硬件设备23.旋转24.机器人本体25.鼠标左键二、选择题（每道题1分）1-5DDAAD6-10AAACB11-15DBBDC16-20DBACB三、判断题（每道题1分）1-5对错错对对6-10对错错错对11-15对错对错错四、问答题（每道题5分）1.答：如果您怀疑程序文件已损坏.如果对指令和/或参数设置所做的任何更改并不理想，且打算恢复为先前的设置。2.答：将构建好的模型转成.sat、3ds等RobotStudio软件支持的格式。在“基本”功能选项卡中，打开“导入几何体”，单击“浏览几何体”，选择需要导入的模型，单击“打开”按钮，模型即可导入RobotStudio软件中。3.答：一般可以分为两种形式，一种是直接在示教器中的程序数据画面中建立程序数据；另一种是在建立程序指令时，同时自动生成对应的程序数据。4.答：（1）首先在机器人工作范围内找一个非常精确的固定点作为参考点；（2）然后在工具上确定一个参考点（最好是工具的中心点）；（3）用手动操纵机器人的方法，去移动工具上的参考点，以四种以上不同的机器人姿态尽可能与固定点刚好碰上。为了获得更准确的TCP，在以下的例子中使用六点法进行操作，第四点是用工具的参考点垂直于固定点，第五点是工具参考点从固定点向将要设定为TCP的X方向移动，第六点是工具参考点从固定点向将要设定为TCP的Z方向移动；（4）机器人通过这四个位置点的位置数据计算求得TCP的数据，然后TCP的数据就保存在tooldata这个程序数据中被程序进行调用。前三个点