工业机器人工作站系统组建课件 8.3工业机器人程序编写与调试

工业机器人码垛工作站系统组建任务三：工业机器人程序编写与调试CONTENTS目录任务描述1234学习目标知识准备任务实施01任务描述任务描述编写工业机器人点焊程序，要求工业机器人从HOME点出发，焊接8个焊点，机器人最终回到HOME点。学习目标02学习目标1.学会FANUC工业机器人的点焊条件设定2.学会FANUC工业机器人的点焊及修磨指令知识准备03知识准备FANUC点焊指令在程序中指定伺服枪操作的指令一般称为点焊指令，指定点焊指令的一连串处理（如加压、焊接和开枪）称为点焊工序。点焊指令除了执行一连串的动作和焊接处理外，还执行焊嘴磨损补偿、焊枪挠曲补偿等过程。焊钳打开示意图知识准备SPOT[SD=m，P=n，t=i，S=j，ED=m]其中：SD（开始位置电极头距离）：在机器人移动到点焊示教点的过程中，电极头打开指定的开启量，m：电极头距离条件编号（1~99）；P（加压条件）：按所指定的加压条件加压，n：加压条件编号（1~99）；t（厚度）：按所指定的厚度进行加压，i：厚度（0.0~999.9）；S（焊接条件）：通过控制装置向焊机发送所指定的焊接条件，j：焊接条件编号（0~255）；ED（结束位置电极头距离）：接收到焊接完成信号时，焊枪就开启指定量，m：电极头距离条件编号（1~99）。知识准备FANUC研磨指令基本格式：TIPDRESS[SD=m，P=n，t=i，TD=j，ED=m]m:电极头距离条件（1-99）；n:加压条件编号（1-99）；i:修磨器的厚度（mm）（0.0-999.9）；J:电极头修磨条件（0-2）知识准备示教位置在示教点焊指令时，以固定侧电极头接触到面板的位置为示教位置。

示教步骤如下：1.在G1模式下，通过TP上的点动键将固定侧电极头移动到接触面板的位置；2.可动侧电极头可在任何位置。然而，优选一定的开启量，以后在单步模式下执行程序时，可动侧电极头会回到这个开启量的位置。3.按【SHIFT】+【F2SPOT】（点焊）记录知识准备工业机器人运动焊接路径图示教点备注示教点备注P[1]机器人起始点（HOME点）P[2]第1焊点（P4）过渡点P[3]第1焊点（P4）接近点P[4]第1焊点P[5]第2焊点P[6]第3焊点（P7）接近点P[7]第3焊点P[8]第4焊点P[9]第4焊点退出点P[10]第5焊点（P11）接近点P[11]第5焊点P[12]第6焊点P[13]第6焊点（P14）接近点P[14]第7焊点P[15]第8焊点P[16]第8焊点退出点知识准备基于不同终止类型的焊枪关闭和开启路径：执行点焊指令时，两电极头同时移动到工件面上所指定的焊接位置。

电极头的路径随开始/结束位置电极头距离与终止类型的变化而变化，如下：FINE/CNT0：电极头在开始/结束位置电极头距离瞬间停止。CNT1-100：电极头自开始/结束位置电极头距离通过内侧。指定CNT100时，电极头几乎不减速地移动。不同终止类型焊枪路径图知识准备焊机采用OBARA（小原）有限公司SIV31C型控制器，示教器按键如图所示。知识准备参数设定值备注焊枪选择1

预压时间0根据工艺需要设定加压时间20根据气缸行程大小设定电流缓升时间10

缓升电流15.0

焊接1时间20

冷却1时间0

焊接电流16

电流缓降时间10

缓降电流15

冷却时间10

电流缓升时间20

缓升电流25.0

焊接2时间02以上的焊接时间都要设置为0；否则容易焊穿工件冷却2时间0

焊接电流26

电流缓降时间20

缓降电流25

冷却时间20

保持时间20

变压器匝数比55根据变压器的型号设定二次侧系数100%

通流比99一般不改变CF错误计数99根据需要设定最大压力4000N

压力系数100

加压时间1400

加压时间2400

加压时间3400

设定压力150N

设定压力250N

设定压力350N

频率1000HZ

电流下限90

电流上限110

保持结束延时时间20

峰值电流限值100基本焊接条件设定参考值任务实施04任务实施操作说明示意图按【DATA】键，显示数据，按【F1类型】，显示画面切换菜单，选择“距离”，按【ENTER】键出现电极头距离条件一览画。1.焊接压力、距离及修磨器设置任务实施操作说明示意图按【F4详细】编辑用来执行所选电极头距离条件时的属性，在选项1和2中输入20，按【ENTER】确认。任务实施操作说明示意图【按【DATA】键，显示数据，按【F1类型】，显示画面切换菜单，选择“压力”，按【ENTER】键出现加压条件的一览画面。任务实施操作说明示意图按【F4详细】编辑用来执行所选电极头距离条件时的属性，在选项1中输入50（50kgf约等于500N），按【ENTER】确认。任务实施操作说明示意图在示教器页面中，依次按下按：【菜单】-【设置】-【电极头修磨】，进入电极头修磨设置页面，将光标移至修磨时间输入数字5000，按按【ENTER】确定。任务实施操作说明示意图按F4键2次使设定灯亮，按起始键，进入初始状态。按F2键，选择控制箱数据设定,屏幕1-255中输入”1”。2.根据焊接参数完成小原焊机焊接条件设定任务实施操作说明示意图按光标键选择要编辑的数据，按F1键，进入编辑状态任务实施操作说明示意图根据参数表，输入数据，按shift+F8可以返回，完成焊接条件录入任务实施3.新建PNS0001程序，编写工业机器人搬运程序OVERRIDE=40%

JP1[1:HOME]100%FINE运动到HOME点JP[2]10%CNT100运动到第1个焊点附近的安全点LP[3]300mm/secCNT100运动到第1个焊点接近点DO[390]=ON焊机使能打开LP[4]300mm/secCNT50焊接第1个焊点:SPOT[SD=1,p=1,t=4.0,S=1,ED=1]

LP[5]300mm/secCNT50焊接第2个焊点:SPOT[SD=1,p=1,t=4.0,S=1,ED=1]

LP[6]300mm/secCNT100运动到接近点LP[7]300mm/secCNT50焊接第3个焊点:SPOT[SD=1,p=1,t=4.0,S=1,ED=1]

LP[8]300mm/secCNT50焊接第4个焊点:SPOT[SD=1,p=1,t=4.0,S=1,ED=1]

LP[9]300mm/secCNT100运动到接近点LP[10]300mm/secCNT100运动到接近点LP[11]300mm/secCNT50焊接第5个焊点:SPOT[SD=1,p=1,t=4.0,S=1,ED=1]

LP[12]300mm/secCNT50焊接第6个焊点:SPOT[SD=1,p=1,t=4.0,S=1,ED=1]

LP[13]300mm/secCNT100运动到接近点LP[14]300mm/secCNT50焊接第7个焊点:SPOT[SD=1,p=1,t=4.0,S=1,ED=1]

LP[15]300mm/secCNT50焊接第8个焊点:SPOT[SD=1,p=1,t=4.0,S=1,ED=1]

DO[390]=OFF关闭焊机使能LP[16]300mm/secCNT100从焊点处退出JPR[1:HOME]100%FINE返回HOME点CALLTIPDRESS调用电极头修磨子程序FORR[1]=0TO2

OVERRIDE=100%

CALLWRUPD01调用电极头磨损量更新子程序ENDFOR

OVERRIDE=20%

[END]任务实施电极头修磨子程序：TIPDRESSOVERRIDE=40%

J