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文档简介

工业机器人集成应用工业机器人取原料示教编程1.轴套打磨工作站取原料路径运动指令MoveJMoveLMoveCMoveAbsJI/O控制指令SetDO*

ResetDO*2.取原料程序指令2.取原料程序指令运动指令的构成MoveL*,v1000,z50,tool1\Wobj:=wobj1;指令类型：关节运动MoveJ，直线运动MoveL，圆弧运动MoveC，绝对位置运动MoveAbsJ等目标点位置数据运动速度数据转弯半径数据工具坐标数据\工件坐标数据2.取原料程序指令I/O指令的构成SetDO1指令类型：数字信号置位Set，数字信号复位Reset，数字输入信号判断WaitDI，数字输出信号判断WaitDO等数字输入/输出端口号2.取原料程序指令I/O端口号—输入输出目标点位置数据—程序数据3.ABB示教器示教器的操作触摸屏急停开关手动操作摇杆自行设置快捷键关节运动轴1-3/轴4-6的切换机器人/外轴的切换线性运行/重定位运动的切换程序运动控制3.ABB示教器示教器的操作快捷方式单轴运动

线性运动

重定位运动3.ABB示教器示教器的操作3.ABB示教器示教器的操作4.取料程序编辑程序编辑器创建例行程序添加指令选择/创建目标点4.取料程序编辑4.取料程序编辑

PROCworkpiece1_pick()ResetDO10_8;WaitTime0.5;SetDO10_7;WaitTime0.5;ResetDO10_7;MoveJphome,v300,z50,tool0;MoveJOffs(workpicec1_pick,0,0,200),v200,z50,tool0;MoveLworkpicec1_pick,v100,fine,tool0;SetDO10_8;WaitTime1;ResetDO10_8;MoveLOffs(workpicec1_pick,0,0,200),v200,z50,tool0;

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