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文档简介

工业机器人集成应用工业机器人打磨外圆示教编程1.轴套打磨工作站打磨外圆路径规划

轴套外圆打磨是通过砂带机进行的。在这种打磨方式中,工业机器人夹取工件靠近砂带机。因此,示教不同打磨点的机器人位姿即可。同时,在系统中,砂带机是由机器人输出端口号DO10_10控制的。2.ABB机器人上的I/O信号设置ABB打磨机器人I/O地址表机器人输入信号备注机器人输出信号备注DI10_1启动按钮DO10_1启动指示灯DI10_2停止按钮DO10_2停止指示灯DI10_3复位按钮DO10_3复位指示灯DI10_4夹爪张开信号DO10_4三色灯红DI10_5夹爪闭合信号DO10_5三色灯绿DI10_6砂带底板推出信号DO10_6三色灯白DI10_7砂带底板缩回信号DO10_7夹爪张开DI10_8安全门开关信号DO10_8夹爪闭合

DO10_9砂带底板气缸

DO10_10打磨电机使用的I/O信号口3.轴套打磨工作站打磨外圆打磨示教编程PROCDaMo()MoveJphome,v150,z0,tool0;运动至安全点MoveJphome10,v150,z0,tool0;运动至过渡点SetDO10_10;砂带机运转MoveLpdamo,v150,z0,tool0;移动至第一个打磨点MoveJpdamo10,v100,z0,tool0;运动至第二个打磨点MoveLpdamo,v150,z0,tool0;移动至第一个打磨点MoveJpdamo10,v150,z0,tool0;运动至第二个打磨点ResetDO10_10;砂带机关闭MoveJ

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