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文档简介

工具坐标系标定工业机器人集成应用任务引入

工具坐标系是以工具中心点TCP为原点建立的坐标系。工具中心点是工具坐标系的原点，是工业机器人的关键技术之一。FANUC工业机器人最多可以设置10个工具坐标系。通常可采用三点法、四点法、六点法和直接输入法，本案例采用三点法。教学内容

按下【MENU】，进入主菜单栏1，依次选择【设置】--【坐标系】，点击【ENTER】进入坐标系界面，如图1所示。

1、查找坐标系界面图1教学内容

按下【其他】，通过上、下光标键选择【工具坐标系】，点击【ENTER】进入工具坐标系界面，如图2所示。

2、进入工具坐标系界面图2教学内容

可通过上、下光标键选择【1-10】，如本次选择1号，点击【详细】进入，选【注释】后，可修改命名，点击【方法】--选择【三点法】，如图3所示。

3、选择工具坐标系标定方法图3教学内容

1）可通过上、下光标键选择【接近点1】，如图4所示。2）同时移动工业机器人末端定位顶尖至标定顶尖垂直位置，如图5所示。3)同时按下“SHIFT+F5（记录）”，将当前位置点记录为“接近点1”，会显示【已记录】。

4、标定接近点1图4图5教学内容

1）可通过上、下光标键选择【接近点2】，如图6所示。2）同时移动工业机器人末端定位顶尖至标定顶尖倾斜位置，如图7所示。3)同时按下“SHIFT+F5（记录）”，将当前位置点记录为“接近点2”,会显示【已记录】。

5、标定接近点2图6图7教学内容

1）可通过上、下光标键选择【接近点3】，如图8所示。2）同时移动工业机器人末端定位顶尖至标定顶尖倾斜位置，如图9所示。3)同时按下“SHIFT+F5（记录）”，将当前位置点记录为“接近点3”,会显示【已记录】。

6、标定接近点3图8图9教学内容

要使用该工具坐标系，点击“SHIFT+【COORD】”右上角显示，光标下移选【Tool】,输入所需坐标系编号，如图10所示。

7、激活该工具坐标系图10教学内容1）点【COORD】切换为工具坐标系。2）验证X轴：点击【shift】+【+X⌒】，看是否沿着标定顶尖X方向转动，若是，说明标定正确，否则要重新标定，如图11所示。

8、验证该工具坐标系图11

3）验证Y轴：点击【shift】+【+Y⌒】，看是否沿着标定顶尖Y方向转动，若是，说明标定正确，否则要重新标定。

知识小结

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