工业机器人取吸盘示教编程 教学课件_第1页
工业机器人取吸盘示教编程 教学课件_第2页
工业机器人取吸盘示教编程 教学课件_第3页
工业机器人取吸盘示教编程 教学课件_第4页
工业机器人取吸盘示教编程 教学课件_第5页
已阅读5页，还剩7页未读， 继续免费阅读

下载本文档

版权说明：本文档由用户提供并上传，收益归属内容提供方，若内容存在侵权，请进行举报或认领

文档简介

工业机器人集成应用工业机器人取吸盘示教编程任务引入

实现工业机器人自动取吸盘示教编程。

（1）取吸盘轨迹规划

安全位置PR[1]点→过渡点P[2]点→快换台吸盘正上方PR[70]点→末端快换头与吸盘末端吸合PR[71]点→沿Z轴正向退至PR[70]点→沿Y轴负向退至PR[72]点→过渡点P[2]点→回安全位置PR[1]点。其中：蓝色轨迹表示取吸盘路径，红色轨迹表示取后返回安全点路径，虚线采用J指令，实线采用L指令。教学内容（2）所需示教点位（1）设置工业机器人安全位置点PR[1]（2）示教中间过渡点P[2]（3）示教取吸盘位置点PR[71]点。PR[71]位置为：法兰盘上1的销钉放入末端执行器1’孔中，同时法兰盘上2的销钉放入末端执行器2’孔中。教学内容

按下【DATA】→【类型】→【位置寄存器】→PR【1：输入HOME】，光标移至“=”后，点击【位置】→【形式】→【关节】→【继续】，设置J1=J2=J3=J4=J6=0,J5=-90,如图1所示，点击【完成】，同时按【shift】+【移动】，使机器人移至安全位置。

图1（3）设置安全位置PR[1]教学内容1）创建程序名按下【SELECT】→【创建】→【大写】，输入程序名QXPJJ，如图2所示，点2次【ENTER】，进入程序编辑界面。

图2（4）编制取吸盘机器人程序教学内容2）输入程序

UFRAME_NUM=1（定义用户坐标系）

UTOOL_NUM=1（定义工具坐标系）

JPR[1:HOME]100%FINE（移至安全位置）

JP[2]100%FINE（移至快换台正上方）

PR[70]=PR[71]（示教点PR[71]与偏移点PR[70]相等）

PR[70,3]=PR[71,3]+20（偏移点PR[70]的Z向为示教点PR[71]的Z向向上抬20mm。（4）编制取吸盘机器人程序教学内容

PR[72]=PR[70]（偏移点PR[70]与偏移点PR[72]相等）

PR[72,2]=PR[70,2]-100（偏移点PR[72]的Y向为示教点PR[70]的Y向负方向移动100mm）

LPR[70]100mm/secFINE

（线性移动至偏移点PR[70]）

LPR[71]100mm/secFINE（线性移动至示教点PR[71]）

RO[1]=ON（打开吸盘）

WAIT.20(sec)（等待0.2秒）

2）输入程序

（4）编制取吸盘机器人程序教学内容

LPR[70]100mm/secFINE（线性移动至偏移点PR[70]）

LPR[72]100mm/secFINE（线性移动至偏移点PR[72]）

JP[2]100%FINE（

移至快换台正上方）

JPR[1:HOME]100%FINE（移至安全位置）

END（程序结束）2）输入程序

（4）编制取吸盘机器人程序教学内容3）运行机器人程序

（4）编制取吸盘机器人程序

光标移至首段→点【shift】+【FWD】运行程

人人文库> 全部分类> 教育资料 > 课件下载

温馨提示

  • 1. 本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
  • 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等，如果需要附件，请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
  • 3. 本站RAR压缩包中若带图纸，网页内容里面会有图纸预览，若没有图纸预览就没有图纸。
  • 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
  • 5. 人人文库网仅提供信息存储空间，仅对用户上传内容的表现方式做保护处理，对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑，并不能对任何下载内容负责。
  • 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。
  • 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。

最新文档

评论

0/150

提交评论