焊接技术综合实训 课件 项目九任务一 图纸识读

s焊接技术综合实训项目九机器人焊接结构件任务一图纸识读s目录01工业机器人介绍02零件图的绘制04确定工作任务03工业机器人的系统组成及应用s01工业机器人介绍01工业机器人介绍1.认识工业机器人工业机器人是一种在计算机控制下的可编程的自动机器，它具有四个基本特征：（1）具有特定的机械机构，其动作具有类似于人或其他生物的某些器官的功能；（2）具有通用性，可从事多种工作，可灵活改变动作程序；（3）具有不同程度的智能，如记忆、感知、推理、决策、学习等；（4）具有独立性，完整的机器人系统在工作中可以不依赖于人的干预。工业机器人的发展历史201工业机器人介绍从功能完善程度上看，工业机器人的发展经历了三个阶段，形成了通常所说的三代机器人：（1）第一代示教再现型机器人（TeachingAndPlaybackRobot）。（2）第二代感知型机器人（RobotWithSensors）。（3）第三代智能机器人（IntelligentRobot）。工业机器人的主流品牌301工业机器人介绍

目前，国际上的工业机器人主要分为日系和欧系。

日系中主要有安川（YASGAWA）、欧地希（OTC）、

松下（Panasonic）、发那科（FANUC）、那智不二越

（NACHI）及川崎（Kawasaki）等公司的产品。欧系中主要

有德国库卡（KUKA）、克鲁斯（CLOOS）、瑞士的ABB、，意大利的柯马（COMAU）等公司。国内也涌现了一批工业机器人厂商，这些厂商中既有像沈阳新松这样的国内机器人技术的引领者，也有像南京埃斯顿、广州数控这些伺服和数控系统厂商。01工业机器人介绍4.工业机器人分类及应用装配机器人装配机器人是柔性自动化系统的核心设备，末端执行器为适应不同的装配对象而设计成各种“手爪”。传感系统用于抓取装配机器人与环境和装配对象之间相互作用的信息。与一般工业机器人相比，装配机器人具有精度高、柔顺性好、工作范围小、能与其他系统配套使用等特点，主要应用于各种电器的制造行业及流水线产品的组装作业，具有高效、精确、可不间断工作的特点。搬运机器人搬运机器人是可以进行自动化搬运作业的工业机器人。搬运作业是指用一种工具握持工件，从一个加工位置移动到另一个加工位置。搬运机器人可以安装不同的末端执行器，以完成各种不同形状和状态的工件搬运工作。一般来说，对搬运机器人的位置定位精度要求不是很高。目前世界上使用的搬运机器人逾10万台，被广泛应用于机床上下料、冲压机自动化生产线、自动装配流水线、码垛搬运、集装箱等的自动搬运，大大减轻了人类繁重的体力劳动。01工业机器人介绍4.工业机器人分类及应用喷涂机器人喷涂机器人可进行喷漆和喷涂料的工业机器人。喷涂机器人多采用五轴或六轴关节式结构，其手臂有较大的运动空间，并可做复杂的轨迹运动；其腕部一般有2-3个自由度，可灵活运动。焊接机器人焊接机器人是具有三个或三个以上可自由编程的轴，并能将焊接工具按要求送到预定空间位置，按要求轨迹及速度移动焊接工具的工业机器人。它能在恶劣的环境下连续工作并能提供稳定的焊接质量。焊接机器人不但提高了工作效率，还减轻了工人的劳动强度。采用机器人焊接，突破了焊接刚性自动化（即焊接专机）的传统方式，开拓了一种柔性的自动化生产方式。01工业机器人介绍5.工业机器人的主要技术指标自由度自由度是描述物体运动所需要的独立坐标数。机器人的自由度数越多，它的功能就越强大，应用范围也就越广。工作范围机器人的工作范围是指机器人手臂末端或手腕中心运动时所能到达的所有点的集合。最大工作速度机器人的最大工作速度是指机器人主要关节上最大的稳定速度或手臂末端最大的合成速度，因生产厂家不同而标注不同，一般都会在技术参数中加以说明。很明显，最大工作速度越高，生产效率也就越高；对机器人的最大加速度的要求也就越高。01工业机器人介绍5.工业机器人的主要技术指标负载能力工业机器人的负载能力又称为有效负载，它是指机器人在工作时臂端可能搬运的物体质量或所能承受的力。当关节型机器人的臂杆处于不同位姿时，其负载能力是不同的。运动精度工业机器人的运动精度主要包括定位精度和重复定位精度。定位精度是指工业机器人的末端执行器的实际到达位置与目标位置之间的偏差。重复定位精度（又称为重复精度）是指在同一环境、同一条件、同一目标动作及同一条指令下，工业机器人连续运动若干次重复定位至同一目标位置的能力。02零件图的绘制本项目底板厚度为6mm，三块立板的厚度为2mm，根据图9-1-1,绘制结构件的零件图。02零件图的绘制图9-1-1结构件三视图02零件图的绘制零件数量图纸底板0011

立板0021

2.零件图绘制02零件图的绘制零件数量图纸立板0032

圆管004103工业机器人的系统组成及应用03工业机器人的系统组成及应用气割特点及应用321操作机控制器示教器操作机是工业机器人的机械主体，是用来完成各种作业的执行机械，主要由驱动装置、传动单元和执行机构组成。控制器是工业机器人的“大脑”，它是决定机器人功能和水平的关键部分，也是机器人系统中更新和发展最快的部分。示教器是人与机器人的交互接口，可由操作者手持移动，使操作者能够方便地接近工作环境进行示教编程。04工作任务1234工作任务根据图纸分析确定本项目结构，四块板材主要加工外轮廓，板材边缘规整，但是立板厚度较薄，为保证加工尺寸，可采用数控等离子切割进行，管材采用无齿锯进行切割。下料工艺12根据图纸及工件结构分析，了解到只有四块板材，由于其结构简单，可采用划线法进行装配，由于三块立板之间是有角度控制的，并且板材厚度为2mm，难以控制与底板垂直，在装配过程中可采用磁力夹具进行装配。装配工艺4