焊接技术综合实训 课件 项目九 机器人焊接结构件

s焊接技术综合实训项目九机器人焊接结构件任务一图纸识读s目录01工业机器人介绍02零件图的绘制04确定工作任务03工业机器人的系统组成及应用s01工业机器人介绍01工业机器人介绍1.认识工业机器人工业机器人是一种在计算机控制下的可编程的自动机器，它具有四个基本特征：（1）具有特定的机械机构，其动作具有类似于人或其他生物的某些器官的功能；（2）具有通用性，可从事多种工作，可灵活改变动作程序；（3）具有不同程度的智能，如记忆、感知、推理、决策、学习等；（4）具有独立性，完整的机器人系统在工作中可以不依赖于人的干预。工业机器人的发展历史201工业机器人介绍从功能完善程度上看，工业机器人的发展经历了三个阶段，形成了通常所说的三代机器人：（1）第一代示教再现型机器人（TeachingAndPlaybackRobot）。（2）第二代感知型机器人（RobotWithSensors）。（3）第三代智能机器人（IntelligentRobot）。工业机器人的主流品牌301工业机器人介绍

目前，国际上的工业机器人主要分为日系和欧系。

日系中主要有安川（YASGAWA）、欧地希（OTC）、

松下（Panasonic）、发那科（FANUC）、那智不二越

（NACHI）及川崎（Kawasaki）等公司的产品。欧系中主要

有德国库卡（KUKA）、克鲁斯（CLOOS）、瑞士的ABB、，意大利的柯马（COMAU）等公司。国内也涌现了一批工业机器人厂商，这些厂商中既有像沈阳新松这样的国内机器人技术的引领者，也有像南京埃斯顿、广州数控这些伺服和数控系统厂商。01工业机器人介绍4.工业机器人分类及应用装配机器人装配机器人是柔性自动化系统的核心设备，末端执行器为适应不同的装配对象而设计成各种“手爪”。传感系统用于抓取装配机器人与环境和装配对象之间相互作用的信息。与一般工业机器人相比，装配机器人具有精度高、柔顺性好、工作范围小、能与其他系统配套使用等特点，主要应用于各种电器的制造行业及流水线产品的组装作业，具有高效、精确、可不间断工作的特点。搬运机器人搬运机器人是可以进行自动化搬运作业的工业机器人。搬运作业是指用一种工具握持工件，从一个加工位置移动到另一个加工位置。搬运机器人可以安装不同的末端执行器，以完成各种不同形状和状态的工件搬运工作。一般来说，对搬运机器人的位置定位精度要求不是很高。目前世界上使用的搬运机器人逾10万台，被广泛应用于机床上下料、冲压机自动化生产线、自动装配流水线、码垛搬运、集装箱等的自动搬运，大大减轻了人类繁重的体力劳动。01工业机器人介绍4.工业机器人分类及应用喷涂机器人喷涂机器人可进行喷漆和喷涂料的工业机器人。喷涂机器人多采用五轴或六轴关节式结构，其手臂有较大的运动空间，并可做复杂的轨迹运动；其腕部一般有2-3个自由度，可灵活运动。焊接机器人焊接机器人是具有三个或三个以上可自由编程的轴，并能将焊接工具按要求送到预定空间位置，按要求轨迹及速度移动焊接工具的工业机器人。它能在恶劣的环境下连续工作并能提供稳定的焊接质量。焊接机器人不但提高了工作效率，还减轻了工人的劳动强度。采用机器人焊接，突破了焊接刚性自动化（即焊接专机）的传统方式，开拓了一种柔性的自动化生产方式。01工业机器人介绍5.工业机器人的主要技术指标自由度自由度是描述物体运动所需要的独立坐标数。机器人的自由度数越多，它的功能就越强大，应用范围也就越广。工作范围机器人的工作范围是指机器人手臂末端或手腕中心运动时所能到达的所有点的集合。最大工作速度机器人的最大工作速度是指机器人主要关节上最大的稳定速度或手臂末端最大的合成速度，因生产厂家不同而标注不同，一般都会在技术参数中加以说明。很明显，最大工作速度越高，生产效率也就越高；对机器人的最大加速度的要求也就越高。01工业机器人介绍5.工业机器人的主要技术指标负载能力工业机器人的负载能力又称为有效负载，它是指机器人在工作时臂端可能搬运的物体质量或所能承受的力。当关节型机器人的臂杆处于不同位姿时，其负载能力是不同的。运动精度工业机器人的运动精度主要包括定位精度和重复定位精度。定位精度是指工业机器人的末端执行器的实际到达位置与目标位置之间的偏差。重复定位精度（又称为重复精度）是指在同一环境、同一条件、同一目标动作及同一条指令下，工业机器人连续运动若干次重复定位至同一目标位置的能力。02零件图的绘制本项目底板厚度为6mm，三块立板的厚度为2mm，根据图9-1-1,绘制结构件的零件图。02零件图的绘制图9-1-1结构件三视图02零件图的绘制零件数量图纸底板0011

立板0021

2.零件图绘制02零件图的绘制零件数量图纸立板0032

圆管004103工业机器人的系统组成及应用03工业机器人的系统组成及应用气割特点及应用321操作机控制器示教器操作机是工业机器人的机械主体，是用来完成各种作业的执行机械，主要由驱动装置、传动单元和执行机构组成。控制器是工业机器人的“大脑”，它是决定机器人功能和水平的关键部分，也是机器人系统中更新和发展最快的部分。示教器是人与机器人的交互接口，可由操作者手持移动，使操作者能够方便地接近工作环境进行示教编程。04工作任务1234工作任务根据图纸分析确定本项目结构，四块板材主要加工外轮廓，板材边缘规整，但是立板厚度较薄，为保证加工尺寸，可采用数控等离子切割进行，管材采用无齿锯进行切割。下料工艺12根据图纸及工件结构分析，了解到只有四块板材，由于其结构简单，可采用划线法进行装配，由于三块立板之间是有角度控制的，并且板材厚度为2mm，难以控制与底板垂直，在装配过程中可采用磁力夹具进行装配。装配工艺4根据零件的结构及焊缝的位置，制定焊后检验工艺。焊后检测3本项目采用的焊接方法是135（二氧化碳气体保护焊），焊接机器人型号：FANUCR-30iBMate，根据板材的厚度制定相应焊接参数，制定焊接工艺卡，教师检查无误后进行施焊。焊接工艺s谢谢s焊接技术综合实训项目九机器人焊接结构件任务二焊前工件制备s目录01等离子切割02下料准备工作04数控等离子切割操作03数控等离子切割共边编程注意事项s01等离子切割1.等离子切割定义及用途等离子弧切割是利用高温等离子电弧的热量使工件切口处的金属局部熔化（和蒸发），并借高速等离子的动量排除熔融金属以形成切口的一种加工方法。01等离子切割2.等离子切割的发展历程传统等离子切割自20世纪50年代中期等离子弧工艺以来，相当多的研究曾致力于增加弧压缩而不产生双弧。那个时期应用的等离子弧切割现称为“传统等离子切割”。双气流技术双气流技术是在20世纪60年代发明的，它在等离子喷嘴周围增加了另一种保护气体。通常，在双气流操作中，切割气（等离子气）是氮气或氩氢混合气，而保护气是按照所切割的金属而选择的，使用的典型保护气切割低碳钢时用空气，切割不锈钢时用CO，而切割铝时用氩氢混合气。01等离子切割2.等离子切割的发展历程氧气等离子切割20世纪70年代早期，发现了一种工业可利用的铪和锆，它能抗拒在氧气等离子弧切割中因高温而导致的电极材料快速烧损。氧气作为一种等离子气体引起了人们极大兴趣。之后氧气作为等离子气体成为可能，氧气等离子应用于碳钢切割成为等离子弧切割技术的最新发展。高精度、自动化等离子切割20世纪90年代初，“精细等离子”概念进入市场，首次挑战了激光市场。激光切割因其具有在保护准确的精度的同时产生高质量切口的能力，在金属切割工业是等离子切割的一个重要的竞争对手。01等离子切割射流过渡是一种理想的熔滴过渡模式，但是需要在较大的电流(大于临界电流)下才能实现，因此限制了应用范围。脉冲熔化极气体保护焊利用脉冲电流方式，可以在较低的平均电流(低热输入)实现稳定的射流过渡。01等离子切割3.数控等离子切割机4.数控等离子切割机设备组成01等离子切割数控等离子切割机是由数控系统、机械部分、气路系统组成。台式数控等离子切割机数控系统是一个独立的机箱，可进行简单的编程以及图纸转换自动生成程序等功能；机械部分由轨道横梁、轮架、小车、喷嘴、工作台、滑架、拖链等组成，主要采用轨道控制等离子喷嘴在X、Y、Z三个轴向的移动，操作平台采用型钢焊接加工而成；供气部分主要是空气压缩机。02下料准备工作下料准备工作1、材料检查施工前操作人员预先熟悉零件图纸如图9-2-1，确定下料尺寸，根据下料清单要求，材质为Q235，其中底板001厚度为6mm，立板002和立板003厚度为2mm，管材外径φ60，壁厚为5mm；确定下料数量，在板材上合理排料等工作内容。（a）底板001（b）立板002（c）立板003（d）管材004下料准备工作2、数控等离子切割设备检查（6）切割要选择数据库，数据库内的参数控制切割，主要参数为安培、切割速度、割缝、弧压、点火高度穿孔高度、切割高度、穿孔时间、自动调高延时、下降延时。（7）请检查易损件是否选用正确，更换易损件请关闭等离子电源(否则冷却液会流失)，常清洁枪嘴除割渣，易损件要定期检查及时更换，以免过渡使用而烧坏割枪、电极芯寿命为凹进1mm，电极和割嘴要同时更换。(1）首先确保大、小车导轨上无杂物、用擦油布将轨道擦拭干净。(2）检查小车各机械部件是否良好。(3）检查机床各管线有无裂纹、各管线接头有无松动，压力表是否在零位。（4）开关电源要按顺序操作。（5）开机后试运行。下料准备工作3、检验及标识工具钢尺、卷尺、石笔、记号笔等。03数控等离子切割共边编程注意事项03数控等离子切割共边编程注意事项（1）两个零件共边先在autoCAD程序画好图形，如下图所示，两零件共BC边，在画图时先割的零件尺寸不变，后割的零件要补充割缝增加2mm(割缝补偿具体尺寸根据割嘴型号而定)，如图零件1中AB段为100，则零件2中BE段为102，注意CF、和BE段要单独画线，不能和AB、DC线一次画出，成为一条线，其中BC也为一条线，保存为DXF文件或DWG文件，打开FastCAM程序，选取A点为起割点，在弹出的窗口中选取“指定单元”，先后选取BC和CD段，先割零件1,割零件1时要加引入线，然后点击“编程路径”菜单-选择“下一路径”选项，选取B点为起割点割零件2，注意不要有引入线，完成后保存为CNC文件。切割轨迹见右图。03数控等离子切割共边编程注意事项（2）多个零件共边在autoCAD中画好图形，注意AD、EH各为一条直线，不可分开，第一个割的零件尺寸不变，后面的每个零件补偿2mm割缝，保存为DXF文件或DWG文件，打开FastCAM程序，选取A点为起割点，先割外形尺寸，注意一定要先割外框尺寸(图中1号割缝)，而不能先割2、3号割缝，然后再割内腔尺寸(图中2、3号割缝)，否则B、C、F、G点因为预热时间不够而可能无法割穿。注意1号割缝有引入线，而2、3号割缝不用引入线。切割轨迹见右图。04数控等离子切割操作1234操作过程在进行火焰切割时，吊钢板至气割平台上，调整钢板单边两端头与导轨的平行距离差在5mm范围内。上料1243用AUTOCAD制图或用已有Solidworks文件直接转换为DXF格式;然后将DXF格式的零件图导入FastCAM中进行套料、转换程序。编程切割前去除钢材表面的污垢、油脂等，调整好割枪在板材上的位置，启动程序进行切割切割操作根据所选择程序的材料及厚度，设置工艺参数切割工艺参数设置等离子切割后的工件，切口会有较薄氧化皮，在切口边缘会存在一些小颗粒熔渣，如右图所示，在焊接之前都需要清理干净，不然会影响焊接质量。04数控等离子切割操作s谢谢s焊接技术综合实训项目九机器人焊接结构件任务三装配点固s目录01FANUC机器人系统02装配前的准备03装配流程s01FANUC机器人系统FANUC机器人由控制柜、示教器以及本体等组成如下图所示。01FANUC机器人系统FANUC机器人系统组成01FANUC机器人系统FANUC机器人控制柜4321主电源开关紧急停止按钮循环按钮模式选择旋钮主电源开关是机器人系统的总开关。在任何模式下，按下紧急停止按钮，机器人立即停止动作。要使机器人重新动作，必须释放该按钮。用于循环执行的按钮，多用于实际生产中。1）自动模式2）T1模式3）T2模式01FANUC机器人系统3FANUC机器人本体机器人本体用于完成各种作业的执行机构，由六个轴组成，如同机器人的“肢体”，可搬运工件和夹持焊枪。示教器有效/无效开关紧急停止按钮分为ON（有效）和OFF（无效）两档，通过扭动旋钮切换示教器在有效和无效状态。用于在危险情况下关停机器人。紧急停止键在紧急情况下被按下，旋转按钮解锁。1201FANUC机器人系统4FANUC机器人示教器安全开关用以确保操作者的安全，当两个开关同时被释放或同时被用力按下时，切断伺服电源；轻按一个或两个开关打开伺服电源。301FANUC机器人系统4FANUC机器人示教器安全开关示教器操作盘的按键如下图，主要分为与菜单相关的按键、与移动和焊接有关的按键、与执行相关的按键、与编辑相关的按键四个大类，301FANUC机器人系统4FANUC机器人示教器02装配前的准备02装配前的准备根据图纸进行结构分析，三维零件图见图9-3-1。1、确定装配基准图9-3-1结构中共有四块板材和一段管材，在装配过程中，可设定底板为装配基准，在底板上确定三块立板的位置，最后装配点固管材。02装配前的准备由于本项目结构件的尺寸不大，可选择在操作平台或者操作架上进行装配，不需要起重设备。装配现场和装配设备的选择工具：需准备油漆笔（划针或者石笔）进行划线；在装配过程中可采用磁力夹具进行装配。量具：直角尺和卷尺。设备：NBC-350型半自动CO2气体保护焊焊机。工量具的准备根据图纸要求，对板材尺寸、形状进行检测，确保装配工作顺利进行。零件预检34203装配流程04装配流程1、划线以底板001为基准，按图纸9-1-1的尺寸要求，在底板上用油漆笔（划针或者石笔）画出两块立板的位置，如图9-3-2所示。图9-3-204装配流程2、组对点固我们先组对底板001与立板002，组对过程中先把底板放置在水平平台上，然后使立板002与底板垂直，放置在底板001划线位置上，借助磁力夹具保证立板002垂直于底板001，并能够固定在相应位置上，如图9-3-3所示。图9-3-3底板001与立板002装配示意图04装配流程2、组对点固装配好立板002后，接下来装配立板003，由于两块立板003的装配主要靠角度控制，所以在装配过程中仍然需要磁力夹具，这样能够保证立板003能够依靠磁力进行定位，首先装配右侧板材，然后装配左侧板材如图9-3-4所示，每块板材点固两点定位焊缝，焊缝长度不大于10mm。图9-3-4底板001与立板003装配示意图04装配流程2、组对点固最后装配管材，圆管点焊3～4点为宜（内圆对称方向点固）。点焊时注意动作要迅速，防止焊接变形而产生位置偏差。定位焊点长度不超过20mm，如图9-3-5所示。图9-3-5结构件点固焊缝示意图s谢谢s焊接技术综合实训项目九机器人焊接结构件任务四焊接工艺制定及实施s目录01FANUC机器人的新建和加载程序02识读焊接标注03焊接工艺编制s01FANUC机器人的新建和加载程序1.FANUC机器人的新建和加载程序在操作机器人完成作业之前，首先需要在一个特定程序下进行操作，所以作为初学者，首先要学习如何新建、加载和删除程序的方法。FANUC机器人系统中有关程序的操作，需要用到【Select】键。01FANUC机器人的新建和加载程序01FANUC机器人的新建和加载程序创建程序按【Select】键，显示出程序目录画面。按【F2】键，对应CREATE功能。（1）选择程序的命名方式：1)Word：默认程序名。2）Uppercase：大写。3）Lowercase：小写。4）Option：符号。（2）注意：1）不能以空格作为程序名的开始字母。2）不能以符号作为程序名的开始字母。3）不能以数字作为程序名的开始字母。移动光标到结尾的“END”处，按【Enter】键，进入程序编辑。01FANUC机器人的新建和加载程序加载程序如果需要加载程序，按【SELECT】键，屏幕显示程序列表，通过上下键选择需要加载的程序，按【Enter】键，实现程序加载。删除程序按【SELECT】键，屏幕显示程序列表，通过上下键选择需要删除的程序（注意：系统只允许删除非当前加载程序，例如，当前加载程序是A，则只能删除除A之外的其他程序。如果想删除A，则需要先加载其他程序，然后删除A，通过选择对应屏幕下方“删除”的功能键，删除程序。2.FANUC机器人的直线编程解读FANUC机器人的运动指令包括关节运动J（关节joint的首先字母）、直线运动L（直线Linear的首先字母）和圆弧运动C（圆弧circular的首先字母）。FANUC机器人直线运动指令写作“L”（L取自英文直线“Linear”的首字母）。使用直线运动指令L时，只需要示教确定运动路径的起点和终点，因为两点确定一条直线。典型的直线运动程序如下：L@P[i]j%FineACC10001FANUC机器人的新建和加载程序01FANUC机器人的新建和加载程序L运动类型，L代表线性运动方式。@位置指示符号，当机器人位置与P[i]点位置一致时，改行出现@符号。该符号可以提示操作者机器人当前所在位置。P[i]一般位置为P[]，如果为PR[]，则是位置寄存器，也就是提前在系统中存储好的位置点，在程序中直接调用。j%速度单位，可以是%、mm/sec、cm/min等。FINE终止类型。FINE代表精确到达该示教点。CNT代表采用一定的转弯半径跨过改示教点，CNT后面跟着数值代表转弯半径大小。ACC100附加运动语句。示教过程在程序编辑画面，按【F1】对应的“POINT”选项，就调出命令行快捷菜单，选择所需要的程序样例，然后按【Enter】键。于是就示教了一条指令。3.FANUC机器人直线轨迹焊接示教FANUC机器人的焊接依靠焊接开始和焊接结束指令，这两种指令与运动指令不同，焊接路径的规划依靠运动指令，焊接参数的设定依靠焊接指令。FANUC的焊接指令如下：01FANUC机器人的新建和加载程序01FANUC机器人的新建和加载程序WeldStart焊接开始指令，在焊接开始点程序行下面添加，在该点起弧焊接。WeldStart后面可以是参数的编号，例如[1,1]，第一个1代表文件1，第二个1代表文件中的第一个设置，如果第二个设置，则要写为2。方括号里面也可以直接设置相关的焊接参数，比如电流、电压、速度和停留时间等，而不调用预先设定好的参数编号。WeldEnd焊接结束指令，在焊接结束点程序行下面添加，在该点收弧，结束焊接。摆动焊接FANUC机器人的摆动焊接时依靠单独的摆动命令实现的，摆动命令另起一行，附在焊接指令的下面。FANUC机器人的摆动焊接有三种方式（1）WeaveSine（Hz，mm，sec，sec）正玄波摆焊（2）WeaveCircle（Hz，mm，sec，sec）圆形摆焊（3）WeaveFigure8（Hz，mm，sec，sec）8字形摆焊Hz：代表摆焊的频率。mm：摆焊的幅宽。Sec：摆焊左停留时间Sec：摆焊右停留时间摆动结束命令WeaveEND01FANUC机器人的新建和加载程序（1）示教点的追加（2）示教点的位置变更（3）示教点的删除4.程序编辑—示教点的编辑01FANUC机器人的新建和加载程序文件编辑功能FANUC提供了便利的文件编辑功能，包括复制、粘贴、剪切等。剪切是指将选中的若干命令行从程序文件中删除，将其移动到剪贴板上的操作。复制是指将选择的内容复制到剪贴板上的操作。粘贴是指将剪切或复制到剪贴板上的内容粘贴到其他位置的操作。参数修改对原有程序行的参数进行修改，比如修改速度、到达方式、焊接的电流、电压等。程序界面中有一部分参数可以通过光标选择该参数后进入到参数修改界面，有一些需要在其他窗口中修改参数的设置文件。FANUC机器人的参数修改，只需要将打开相应的参数设定窗口，然后修改和确认。5.跟踪和再现可以采用单步和连续两种方式跟踪。通过按下示教器的【STEP】键在单步和连续两种方式之间切换。程序再现，可以理解为执行程序，可以采用主程序调用方式执行已经编辑好的程序。01FANUC机器人的新建和加载程序01FANUC机器人的新建和加载程序单步方式连续方式当选择单步运行时，当同时按下【SHIFT】+【正向运行】或【反向运行】，机器人就从程序行当前所在位置按照正反向设定，运行到下一个点，然后停止。启动后保持按住【SHIFT】，无需一直按下【正向运行】或【反向运行】键。当选择连续运行时，当同时按下【SHIFT】+【正向运行】或【反向运行】，机器人就从程序行当前所在位置按照正反向设定，运行到程序结束或者程序开始，然后停止。启动后保持按住【SHIFT】，无需一直按下【正向运行】或【反向运行】键。运行过程中，如果松开【SHIFT】，机器人会立刻停下。6.FANUC机器人的圆弧编程解读FANUC机器人圆弧运动指令写作“C”（C取自英文直线“Circular”的首字母）。使用圆弧运动指令C时，只需要示教圆弧的第二和第三点，因为三点确定一段圆弧，程序会自动将圆弧示教程序行的前一示教点与圆弧示教的两点进行组合，共同确定这一段圆弧轨迹。典型的圆弧轨迹运动程序如下：LP[1]0.2m/minFine；CP[2]，P[3]，0.2m/minFine；01FANUC机器人的新建和加载程序01FANUC机器人的新建和加载程序当选择连续运行时，当同时按下【SHIFT】+【正向运行】或【反向运行】，机器人就从程序行当前所在位置按照正反向设定，运行到程序结束或者程序开始，然后停止。启动后保持按住【SHIFT】，无需一直按下【正向运行】或【反向运行】键。运行过程中，如果松开【SHIFT】，机器人会立刻停下。C运动类型，C代表线性运动方式。@位置指示符号，当机器人位置与P[i]点位置一致时，改行出现@符号。该符号可以提示操作者机器人当前所在位置。P[i]一般位置为P[]，如果为PR[]，则是位置寄存器，也就是提前在系统中存储好的位置点，在程序中直接调用。j%速度单位，可以是%、mm/sec、cm/min等。Fine终止类型。Fine代表精确到达该示教点。CNT代表采用一定的转弯半径跨过改示教点，CNT后面跟着数值代表转弯半径大小。7.FANUC机器人的圆弧焊接轨迹示教FANUC机器人的焊接依靠焊接开始和焊接结束指令，这两种指令与运动指令不同，焊接路径的规划依靠运动指令，焊接参数的设定依靠焊接指令。典型的圆弧焊接路径如下图所示。01FANUC机器人的新建和加载程序7.FANUC机器人的圆弧焊接轨迹示教对应右图的程序如下所示：Jp1，20cm/min，fine；Lp2，20cm/min，fine；WeldStart[1,1]；Cp3，p4，20cm/min，fine；Cp5，p6，20cm/min，fine；WeldEnd[1,2]01FANUC机器人的新建和加载程序02识读焊接标注按照图9-4-1，确定焊缝位置及形式。步骤一：识读焊接标注图9-4-11、确定焊缝数量和焊缝形式2、确定焊接位置通过图纸分析，我们能够确定本项目结构件共有五条焊缝，分别是立板002与立板003组成的两条端接焊缝；立板003与管材004组成的两条焊缝；底板001与立板002、003以及管材004组成的外四周角焊缝。五条焊缝中，立板002与立板003组成的端接焊缝属于立焊（3F），立板003与管材004组成的角焊缝属于立焊（3F），最后一条外四周角焊缝属于平焊（2F）。步骤一：识读焊接标注03焊接工艺编制1、焊前准备（1）试件材料Q235钢板，具体尺寸如表9-1-1所示。（2）焊接材料ER50-6焊丝,直径为φ1.0mm；CO2气体纯度要求达到99.5%。（3）焊机NB-350型焊机,直流反接。（4）焊前清理采用角磨机或钢丝刷清理试件坡口及坡口两侧各20mm范围内的油污、铁锈及其他污染物,直至露出金属光泽。步骤二：焊接工艺编制2、焊接工艺分析本项目结构件中，立板002、003的厚度为2mm，板材较薄，焊接过程中容易出现烧穿现象，并且立板与底板相交处，焊枪指向角度不符合立焊角度要求，如图9-4-2所示，如采用由下至上焊接，易产生焊瘤，所以立焊缝焊接方向应制定为由上至下进行焊接。步骤二：焊接工艺编制图9-4-2焊枪角度示意图3、焊接工艺卡编制步骤二：焊接工艺编制焊接工艺卡编号材料型号Q235

材料规格底板001150×150×6mm立板002120×45×2mm立板00377×45×2mm管材004φ60×5×45mm接头种类T形接头、端接接头坡口形式V形坡口角度-钝边-组对间隙0-1mm焊接方法135（GWAM）焊接设备NB-3503、焊接工艺卡编制步骤二：焊接工艺编制焊接工艺卡编号电源种类直流焊后热处理种类-保温时间-电源极性反接加热方式-层间温度-焊接位置2F、3F温度范围-测量方法-焊接参数焊层焊材型号焊材直径/mm焊接电流/A焊接电压/V焊接速度(cm/min)气体流量(L/min)外立缝ER50-6Φ1.0110-12016-176015-20内立缝120-13017-1850平角焊缝140-15019-20403、焊接工艺卡编制步骤三：焊接机器人立焊编程本项目结构件中，立板002、003的厚度为2mm，板材较薄，焊接过程中容易出现烧穿现象，并且立板与底板相交处，焊枪指向角度不符合立焊角度要求，如图9-4-2所示图9-4-3立焊示教点步骤三：焊接机器人立焊编程立焊缝A-B-C采用由上至下焊接，分成两段示教，第一段AB段，焊枪以85°～90°前进角由上至下焊接，有效抑制焊瘤产生，但由于这种枪姿无法焊到底部，因此，第二段BC在焊接中应改变枪姿向下推焊，C点的焊枪与底板夹角为60°，立焊缝A-B-C各示教位置的焊枪姿态如图9-4-4所示，其它三段的立焊的枪姿和示教方法与A-B-C段一致。（a）立焊A点位焊枪姿态

（b）立焊B点位焊枪姿态（c）立焊C点位焊枪姿态步骤三：焊接机器人立焊编程2、立焊缝容易出现的焊接缺陷和不良与应对措施（2）收弧点C容易出现焊瘤；（1）起弧点A容易出现起弧不良；应对措施：枪姿从A点保持以行进角90°焊接至B点，然后变化枪姿为60°至C点，焊接速度适当快速一些ABC为0.6m/min、DFE为0.5m/min，收弧时间为0-0.1s。防止因立焊缝焊接参数和枪姿不当在底部产生焊瘤。应对措施：适当增加起弧电流130A，焊丝上部侧面应与A点平齐、90°对准焊缝中部。3、确定立焊焊接示教点表9-4-1示教点步骤三：焊接机器人立焊编程序号示教点名称运动类型示教点位置示意图1原点JOINT

2过渡点Linear

3A点Linear

4B点Linear3、确定立焊焊接示教点表9-4-1示教点步骤三：焊接机器人立焊编程序号示教点名称运动类型示教点位置示意图5C点Linear

6D点Linear

7E点Linear

8F点Linear步骤四：焊接机器人平角焊编程1、平角焊焊接顺序制定及编程外四周角焊的焊接需要使焊枪旋转360°，并且包含了直线编程和圆弧编程，难度稍有提升，如图9-4-5所示，外围平角焊需要采集15个示教点，①平角焊缝起始点设为Linear（焊接起始点）、②点设为Linear（焊接点）、③④转角位设为Circular（焊接点）、⑤⑥点设为Linear（焊接点）、⑥⑦转角位设为Circular（焊接点）、⑦⑧⑨⑩转角位设为Circular（焊接点）、⑪⑫点设为Linear（焊接点）、⑬⑭转角位设为Circular（焊接点），⑮平角焊缝焊接结束点设为Linear（焊接结束点）。图9-4-5平角焊示教点步骤四：焊接机器人平角焊编程2、外四周平角焊缝容易出现的焊接缺陷和不良与应对措施容易出现的焊接缺陷和不良情况：焊偏；焊穿；焊接尺寸不足；起、收弧位置搭接不良。应对措施：平角焊缝的焊枪与底板的夹角为45°-50°，由于立板002和立板003散热能力差，为避免焊穿，焊丝应对准焊缝偏向底板位置，如图9-4-6a所示。起弧从机器人近点开始，为保证焊枪360°连续焊接，需要先将焊枪逆时针扭转1