VQ-100无人机说明书

VQ・100无人机手册

东莞市优雷特航空科技有限公司

目录

VQ-100无人机手册..........................................................1

一、概述................................................................................1

1.基本数据.............................................................................1

1.1三视图..........................................................................1

1.2基本参数........................................................................1

1.3姿态限制........................................................................2

1.4重量和速度......................................................................2

1.5飞前硬件检测..................................................................2

二、飞控部分............................................................................3

1.1、XY-FC402........................................................................................................................................3

1.1.1部件清单......................................................3

1.1.2连接示意图....................................................3

1.1.3线序图补充说明................................................3

1.1.4机体接线说明..................................................5

1.2、XY-FC403...........................................................................................................................................6

1.2.1部件清单.......................................................6

1.2.2连接示意图......................................................6

1.2.3线序图补充说明..................................................7

1.2.4机体接线说明...................................................10

1.2.5黑匣子接线说明.................................................10

2、飞控安装与基本参数设置.............................................................10

2.1、飞控安装说明.................................................................10

2.1.1飞控安装尺寸图................................................10

2.1.2安装要求......................................................11

2.2、遥控器参数配置...............................................................11

2.2.1接收机与遥控器对频对频方法：..................................11

2.2.2设置遥控器参数................................................11

2.2.3飞行模式和飞行阶段说明........................................12

2.2.4旋翼-固定翼转换说明...........................................14

2.3、基本参数设置..................................................................14

2.3.1连接地面站和基本参数检查.......................................14

2.3.2遥控器设置检查.................................................15

2.4、硬件参数设置..................................................................16

2.4.1基本参数设置...................................................16

2.4.2安装参数和机型设置.............................................18

2.4.3飞机参数设置...................................................19

2.4.4输入输出通道设置...............................................20

2.4.5飞控程序版本查询...............................................21

2.4.6用户参数调整..................................................21

3、飞控与机体调试......................................................................25

3.1、遥控器检查...................................................................25

3.2、电调电机检查.................................................................25

3.3、旋翼校准电调.................................................................26

3.4、固定翼校准电调...............................................................26

3.5、旋翼打舵和修正检查...........................................................26

3.6、固定翼舵面调整...............................................................27

3.7、油动发动机油门调整...........................................................27

4、起飞前检查..........................................................................29

43常规数据检查.................................................................29

4.2、观察地面站数据是否正常......................................................29

4.3、起飞检查.....................................................................31

5、旋翼飞行调参........................................................................36

5.1、旋翼-RC飞行.................................................................36

5.1.1悬停飞行......................................................36

5.1.2运动检查......................................................36

5.1.3检查飞机磁航向................................................37

5.2、旋翼-增稳飞行................................................................37

5.2.1尝试切换增稳，观察定点情况....................................37

5.2.2测试旋翼-增稳模式下打杆的响应.................................38

5.2.3旋翼-增稳模式最大飞行性能.....................................39

6、固定翼飞行调参......................................................................40

6.1、固定翼-RC飞行...............................................................40

6.2、固定翼-增稳飞行..............................................................40

6.3、固定翼-增稳动作飞行..........................................................40

6.4、固定翼-自主飞行..............................................................41

7、自主航线规划与飞行..................................................................42

7.1、自主飞行工作流程说明.........................................................42

7.1.1自主起飞......................................................42

7.1.2全自主巡航....................................................42

7.1.3全自主起飞降落工作流程........................................44

7.2、航拍航线规划.................................................................45

7.2.1、相机参数设置.................................................45

8、数据记录仪使用说明..................................................................48

8.1、简介.........................................................................48

8.2、供电.........................................................................48

8.3、输入输出接口.................................................................48

8.4、接口功能.....................................................................49

8.5、快速连接说明.................................................................50

8.5.1飞控集成安装..................................................50

8.5.2飞控分体安装..................................................51

8.5.3地面站安装方法................................................52

8.6、使用方法与注意事项...........................................................53

8.6.1机上连接......................................................53

8.6.2指示灯工作状态................................................53

8.6.3数据读出......................................................53

8.6.4注意..........................................................53

8.7、安装示意图...................................................................54

8.7.1数据记录......................................................54

8.7.2数据读出......................................................54

8.8、固件的升级方法...............................................................54

8.9、故障以及排除方法.............................................................57

8.9.1常见问题与排除..................................................57

8.9.2常见问题解释...................................................58

9、自主飞行应急保护策略...............................................................59

9.1、航线高度保护.................................................................59

9.2、安全高度保护.................................................................59

9.3、低电压保护...................................................................61

9.4、熄火保护.....................................................................61

9.5、姿态保护.....................................................................61

9.6、丢链保护.....................................................................62

9.7、丢星保护.....................................................................62

9.8、超出电子围栏保护.............................................................62

10、附录...............................................................................64

10.1、地面站下载与安装............................................................64

10.1.K地面站下载...........................................................64

10.1.2、地面站安装说明......................................................64

10.2、磁罗盘校准方法..............................................................64

10.3、固件升级方法................................................................64

三、飞机动力部分零件...................................................................67

1、电子调速器..........................................................................67

1.1简介..........................................................................67

1.2产品特点......................................................................67

1.3使用向导......................................................................67

1.4正常开机过程.................................................................68

1.5保护功能说明..................................................................68

2、无刷电机............................................................................70

3、舵机................................................................................71

4、电池................................................................................72

四、光电吊舱（选配）...................................................................73

五、地面站.............................................................................75

1、性能参数：...........................................................................75

1.1笔记本配置最低要求............................................................75

六、无人机安装参数.....................................................................76

1、舵面活动限位尺寸（单位：mm）............................................................................................................76

QZXY-1无人机手册

一、概述

十字布局垂起无人机是一款倾转尾电机的复合式无人机，能实现垂直起飞和垂直降落同时可以在

去掉机翼的情况下作为多轴飞行，具有固定翼长航时的优点，能搭载摄像头等设备实现航拍航测各种

功能。

1.基本数据

i.i三视图

1.2基本参数

整体尺寸

翼展3.5米

长度1.806米

整体高度0.58米

机翼翼面积131.2平方分米

安装角0度

展弦比9.34

翼载荷137.2克每平方分米

机体组成

机壳玻璃纤维+碳纤维

舵机KST舵机*5

电调定制好赢100A6-14S*4

电机好赢6215/180KV

螺旋桨豪克超轻碳桨24X13两对正

反桨

起落架碳纤材质一对

飞控系统翔仪飞控系统

QZXY-1无人机手册

遥控器futabal4SG

电池定制格式12s22000mah

ubec好赢10A-20A

飞控供电电池3-6S1500-3300mah

螺丝2.5大帽自攻丝2.0机牙螺丝

4.0机牙螺丝

旋转机构一对倾转旋翼

线材60芯信号线

1.3姿态限制

水平姿态向上30°向下30°

俯仰姿态向上15°向下15°

航向360°

1.4重量和速度

最大起飞重量20kg

空机重量13kg

载荷7kg

巡航空速19m/s

最大空速32m/s

失速速度15m/s

1.5飞前硬件检测

A.目视检测飞机表面整体：检测有无裂纹、不合理间隙。

B.结构检测：检查各连接部位连接是否牢固

C.舵面检查：检查飞机所有舵面有无松动脱落等情况，活动限位正常。

D.螺旋桨安装：检查螺旋桨安装方向是否符合逻辑

E.机载设备检查：飞控数传图传等设备安装牢固

F.各处接头：检查各处航插以及延长线连接是否牢靠

G.空速管：无堵塞

H.重心：保证电池安装位置合理即可

VQ-100无人机手册

二、飞控部分

1.1、XY-FC402

1.1.1部件清单

名称数量备注

飞控1供电范围8-30V（3-6s锂电）

飞控线缆151针空白线

外置磁罗盘1未做接头

机上电台天线1包含延长线

机载GPS天线1包含连接线

地面GPS基站1包含GPS天线（地面），安装螺柱和吸盘

地面站1包含基站盒子，差分天线线缆，通讯天线，供电头

USB转串口线1包含DB9转232线，用于系统升级

减震板1包含安装板和减震球

1.1.2连接示意图

机上部分

地面部分

1.1.3线序图补充说明

注意：此处以XY-FC402-E为例进行线序说明，实际请以收到的线序图为准，根

据机体需要做线。

一般情况，需要做出来的接头，如下：

♦飞控电源插头

35号线电源输入（+）

18号线电源输入（-）

♦SBUS接头

9号线Sbus输入

VQ-100无人机手册

32号线Sbus电源5V+

15号线GND

说明：Sbus输入（9号线）插在舵机插头1号位置，Sbus电源5V+（32号

线）插在舵机插头2号位置，GND（15号线）插在舵机插头3号位置。

♦系统升级插头

51号线维护口Rx

34号线维护口Tx

17号线GND

说明：51号线插在舵机插头2号位置，34号线插在舵机插头1号位置，17

号线插在舵机插头3号位置

♦磁罗盘接头（可以直接焊接或采用4pin插头）

磁罗盘红色线（5V）连28号线

磁罗盘黑色线（GND）连16号线磁

罗盘绿色线（RXD_RS23）连50号线磁罗

盘黄/白色线（TXD_RS23）连33号线

♦PWM输出接头信

号线：通道1-10

地线4号线

说明：

◊如果飞控输出接舵机，由于飞控不支持给舵机供电，因此舵机插头只用接飞控的信号

线和地线。信号线接舵机插头位置1,地线接舵机插头位置3。一般来说，一处共地就

能保证飞控和舵机之间的正常通信，在多个舵机使用同一电源供电时，只需要在一个舵

机插头里接上飞控地线用于飞控和舵机电源共地即可。如果觉得一处共地不可靠，也可

以将飞控4号线并联若干地线出来，将每个舵机插头的地线都接上。

◊如果飞控输出接电调，将信号线接在舵机插头位置1处，地线接在舵机插头位置3

处。如果和飞控相接的多个电调的地线是相同的，一般来说只用在某一个舵机插头处接

上地线即可保证飞控和所有电调正常通信。如果觉得一处工地不可靠，也可以将4号

地线并联若干地线出来，将每个舵机插头的地线都接上。

♦电压测量1、2、3

VQ-100无人机手册

电压测量1n号线

电压测量245号线

电压测量314号线

地线12号线

说明：电压测量口接线方法为：将电压测量1,2,3分别和需要测量的电压的正

极相接，将飞控地线和需要测量的电压的负极相接，此处以Futaba插头为例进

行说明。将电压测量1、2、3分别接到舵机插头位置2处，将飞控地线（12

号线）接在舵机插头位置3处。

注意：

◊如果需要使用多个电压测量口，请将地线（12号线）并联若干出来供用于共地

◊使用电压测量功能时，请注意电压测量范围，不能超过电压测量最大值，也不要超

过电压测量范围最小值（可能会导致测量结果不准确）

♦其他功能接口

其他功能接口（比如快门、控制口等），在使用时，将飞控信号线与控制信号

线相接，飞控地线与设备地线相接即可，所用插头根据实际情况而定。

1.1.4机体接线说明

下面的表格介绍了不同机型的飞机与飞控通道连接方式，请根据实际机型做相应

的接头，并正确与机体连接。

注意：如果实际电机转向与此处定义相反，请交换电机任意两根线改变电机转向。

如果由于特殊原因无法改变电机转向，请与技术人员联系。

VQ-100无人机手册

1.2、XY-FC403

1.2.1部件清单

以下清单仅做参考，实际清单请以发货单为准

名称数备注

量

飞控1供电范围8-30V(3-6s锂电)

飞控线缆151针空白线

外置磁罗盘1未做接头

机上电台天线1包含馈线

机载GPS天线1包含连接馈线

地面GPS天线1包含连接馈线、安装螺柱和吸盘

地面站1包含通讯天线、供电线

USB转串口线1包含DB9转232线，用于系统升

级

减震板1包含安装板和减震球

数据记录仪(base)1用于地面数据记录，包含连接线

数据记录仪1用于机上数据记录，包含连接线

(rover)

USB数据线1用于读取数据记录仪数据

1.2.2连接示意图

地面部分

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机载

GPS系统升级

天线

51数据记录仪

针

线Rover

载

机

接收机

据

数

线

天

磁罗盘

机上部分

1.2.3线序图补充说明

注意：此处以XY-FC403-E为例进行线序说明，实际请以收到的线序图为准，根

据机体需要做线。

一般情况，需要做出来的接头，如下：

♦飞控电源插头

35号线电源输入（+）

18号线电源输入（-）

♦SBUS接头

9号线Sbus输入

32号线Sbus电源5V+

15号线GND

说明：Sbus输入（9号线）插在舵机插头1号位置，Sbus电源5V+（32号线）

插在舵机插头2号位置，GND（15号线）插在舵机插头3号位置。

♦系统升级插头

51号线维护口Rx

34号线维护口Tx

VQ-100无人机手册

17号线GND

说明：51号线插在舵机插头2号位置，34号线插在舵机插头1号位置，17号线

插在舵机插头3号位置

♦磁罗盘接头（可以直接焊接或采用4pin插头）

磁罗盘红色线（5V）连28号线

磁罗盘黑色线（GND）连16号线

磁罗盘绿色线（RXD_RS23）连50号线

磁罗盘黄/白色线（TXD_RS23）连33号线

♦PWM输出接头

信号线：通道1-10

地线4号线说

明：

◊如果飞控输出接舵机，由于飞控不支持给舵机供电，因此舵机插头只用接飞控的

信号线和地线。信号线接舵机插头位置1,地线接舵机插头位置3。一般来说，一

处共地就能保证飞控和舵机之间的正常通信，在多个舵机使用同一电源供电时，只需

要在一个舵机插头里接上飞控地线用于飞控和舵机电源共地即可。如果觉得一处共地

不可靠，也可以将飞控4号线并联若干地线出来，将每个舵机插头的地线都接上。

◊如果飞控输出接电调，将信号线接在舵机插头位置1处，地线接在舵机插头位置

3处。如果和飞控相接的多个电调的地线是相同的，一般来说只用在某一个舵机插头

处接上地线即可保证飞控和所有电调正常通信。如果觉得一处工地不可靠，也可以将4

号地线并联若干地线出来，将每个舵机插头的地线都接上。

♦电压测量1、2、3

电压测量1n号线

电压测量245号线

电压测量314号线

地线12号线

说明：电压测量口接线方法为：将电压测量1,2,3分别和需要测量的电压的正极

相接，将飞控地线和需要测量的电压的负极相接，此处以Futaba插头为例进行

VQ-100无人机手册

说明。将电压测量1、2、3分别接到舵机插头位置2处，将飞控地线（12号线）

接在舵机插头位置3处。

注意：

◊如果需要使用多个电压测量口，请将地线（12号线）并联若干出来供用于共

地

◊使用电压测量功能时，请注意电压测量范围，不能超过电压测量最大值，也不

要超过电压测量范围最小值（可能会导致测量结果不准确）

♦相机接口

快门40号线

热靴信号43号线

地线10号线

说明：

快门（40号线）与专用的相机快门线相连，建议接法是：半按和地并在一起，

然后和飞控的地连在一起，全按和快门信号连在一起。热靴信号（43号线）接

闪光灯信号。

♦其他功能接口

其他功能接口（比如转速、控制口等），在使用时，将飞控信号线与控制信号线

相接，飞控地线与设备地线相接即可，所用插头根据实际情况而定。

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1.2.4机体接线说明

下面的表格介绍了不同机型的飞机与飞控通道连接方式，请根据实际机型做相应

的接头，并正确与机体连接。

注意：如果实际电机转向与此处定义相反，请交换电机任意两根线改变电机转向。

如果由于特殊原因无法改变电机转向，请与技术人员联系。

1.2.5黑匣子接线说明

♦机上部分

机上部分，黑匣子与飞控相连的接头已经做好，将对应插头相连即可。如果有疑

问，可参考第七章数据记录仪使用说明

♦地面部分

地面部分插头已经做好，将DB9头插入到地面站对应位置即可。详细的使用说

明详见第七章。

2、飞控安装与基本参数设置

2.1、飞控安装说明

2.1.1飞控安装尺寸图

♦飞控尺寸

单位；M

t控盒尺寸；长宽局130*90*44

安装孔位尺寸；100*100

安装孔；M2.5

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♦卫星天线及磁罗盘安装尺寸

2.1.2安装要求

♦飞控主体

◊请用减震板安装飞控，隔离震动，保证线缆对飞控无拉拽。

◊飞控安装时，相对机头具体朝向无要求，但是要保证与机体正交。

♦磁罗盘

◊磁罗盘安装时，需保证与机体正交，正面或者背面朝上。

◊需要远离电磁干扰大的地方（如电机动力线附近，电机附近）

♦GPS天线

◊可以使用双面胶带安装，适当减震，避免长期剧烈震动损坏天线

◊安装时选择机上无遮挡的位置安装，若安装在机壳内部，需要确定是否能保证

GPS信号能较好的穿透机壳，保证GPS信号质量。

2.2、遥控器参数配置

2.2.1接收机与遥控器对

频对频方法：

1）futaba14SG遥控器：在system菜单选择link,然后马上给接收机上电，接收

机灯变绿，对频完成

2）futabaT8FG和T8J遥控器：顶住接收机上的对频按钮，然后给接收机上电，

接收机红灯闪烁，松开对频按钮，然后遥控器上电，接收机灯变绿，对频完成.

注意：不同接收机制式不一样，遥控器不是能和所有的接收机对上频的。比如

R2008接收机就不能和T8J对频。

2.2.2设置遥控器参数

1、模型类型选为固定翼

2、进入REVERSE菜单，将第三通道设置为REV,其他通道保持NORMAL

3、进入FUNCTION菜单，设置硬件功能

♦第五通道：如果有伞仓则设置为开伞开关，若无降落伞则设置为Undefineo

♦第六通道：设置为一个三挡硬件开关（习惯为SE）,用来切换飞机飞行模式

VQ-100无人机手册

♦第七通道：设置为一个硬件开关（习惯为SG）,用于旋翼与固定翼之间来回切

换（Fw/Rotor切换）。

♦第八通道及以后：根据飞机需要，为此通道设置一个硬件开关。若要让此通道

对应飞控功能，需要在飞控参数的“遥控器参数”里，设置此通道对应的飞控功

能。可设置的飞控功能包括发动机启动，发动机熄火等。若无其它功能要求则均设

置,为Undefine

除第6通道模式切换开关外，其他功能开关，都需要快速来回拨动两次

拨杆才能触发相应功能，且都表示从当前状态向另一状态转换。如：开伞开关，

当前伞仓是关闭状态时，快速拨动两次为开伞，再次拨动两次为关伞。

4、设置第6通道失控保护为切换到自主模式对应的档位

5、清除遥控器上所有微调，清除所有混控

2.2.3飞行模式和飞行阶段说明

♦飞行模式说明

◊旋翼-RC（遥控模式）：副翼和升降摇杆代表飞机的姿态。飞机机头朝前时，

俯仰杆推杆飞机低头，俯仰杆拉杆飞机抬头，副翼杆左打飞机左倾，副翼杆右打飞

机右倾，摇杆归中，飞机姿态保持水平（但是位置不会保持锁定）。航向摇杆代表

飞机的航向的转动速度，左打杆机头往左转，右打杆机头往右转，摇杆归中，航向

锁定。油门杆直接控制飞机总的升力大小，油门杆超过悬停油门，飞机加速上升，

油门杆低于悬停油门，飞机加速下降。

◊旋翼-增稳：副翼和升降摇杆代表飞机左右运动和前后运动速度。副翼杆打舵，

飞机保持与杆量成比例的向左（左副翼打杆）或向右（右副翼打杆）运动的速度，

升降杆打舵，飞机保持与杆量成比例的向前（推杆）或向后（拉杆）运动的速度，

升降和副翼杆同时归中时，飞机位置锁定。航向摇杆代表飞机的航向的转动速度，左

打杆机头往左转，右打杆机头往右转，摇杆归中，航向锁定。油门杆代表飞机垂直运

动的速度。油门杆高于中立，飞机以特定的速度（与杆量成比例）向上运动，油门

杆低于中立点，飞机以特定的速度（与杆量成比例）向下运动，油门杆在中立

点，高度锁定。

◊旋翼-自主模式：副翼、升降和航向摇杆只在飞机自主上升和降落阶段起作用，功

VQ-100无人机手册

能和增稳模式的功能相同，可以用来调整飞机自主起飞和降落时的位置和航向，油门

摇杆不起作用。

◊固定翼-RC:遥控器摇杆直通固定翼舵面和油门。

◊固定翼一增稳：遥控器摇杆归中的时候，飞机保持平飞。打副翼杆，飞机以成

比例的横滚角转弯；打升降杆，飞机爬高降高。如果飞机选择空速控制，则自动

控制油门进行空速保持。

◊固定翼-自主：飞机以固定翼形式进行航线飞行。

♦飞行阶段说明

飞行阶段代表飞机实际的飞行阶段，需要与飞行模式一起观察，来确定飞机当前

点的飞行状态。

◊旋翼一准备：飞机处于加锁状态，准备起飞

◊旋翼一起飞：飞机正在起飞阶段

◊旋翼一起飞完成：飞机起飞后到达安全高度

◊旋翼-巡航：飞行模式为增稳时，表示飞机到达安全高度以上。

◊混合（旋翼转混合）：飞机加速阶段，准备转换到固定翼，此时旋翼控制飞机

姿态与高度，固定翼以设定的起飞油门加速，待空速达到转换速度时飞控自动判

断，停止旋翼电机，切换到固定翼模式飞行。

◊固定翼一起飞爬升：飞机已经转换至固定翼工作方式。

◊固定翼一巡航：飞机到达工作航线高度，此时目标航点应为工作航点的1点。

◊固定翼-返航：飞机在自主模式下时，阶段如果为返航，表示飞机正在自主返

航，此时目标航点应为降落盘旋点准备盘旋降高，如果飞行模式不是自主，则无

意义。

◊混合（固定翼转混合）：飞机减速阶段，准备切换到旋翼，此时固定翼收油至

怠速油门值开始减速，待空速达到转换速度时飞控自动判断切换到旋翼。

◊旋翼一降落：飞机已经悬停稳定找到降落位置准备降落

注意：当飞机处于遥控或者增稳模式下飞行的时候，如果误操作将飞机切换到自

主模式，但此时机上没有航线，飞机将会上升至转换高度处悬停。再次将飞行模

式切换到增稳或者遥控即可恢复控制。

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2.2.4旋翼-固定翼转换说明

♦旋翼-RC、旋翼-增稳模式下，拨动两次旋翼-固定翼切换开关，飞机转入混合

模式，此时固定翼动力加速，旋翼部分保持姿态水平，此时遥控器升降、副翼和

航向摇杆的作用和单纯的旋翼模式下一致，油门摇杆不直接控制旋翼油门，飞

控自动保持飞机当前高度。等待空速达到转换空速，旋翼停止旋转，摇杆的舵量

映射到固定翼上，飞机变成固定翼飞机。

♦固定翼-RC下，拨动两次旋翼-固定翼转换开关，旋翼启动，固定翼动力最

低（如果是电机，则停止；如果是油机，则怠速），飞机自动保持当前高度，

遥控器的升降、俯仰和航向摇杆对应旋翼部分的舵量，等待空速到达转换空

速，飞机切换到旋翼模式。

2.3、基本参数设置

2.3.1连接地面站和基本参数检查

打开5.1地面站，飞机类型选择“垂直起降”，通信方式为串口时，请注意选择

正确的串口号。

点击“确认”打开地面站。地面站打开后，点击地面站右上角串口链接符.连

接串口，图标变a,飞控状态数据回传显示，表示数据链路连接建立。

常见问题及排除

1、图标变a但地面站无数据

♦请检查飞控与地面站是否上电

VQ-100无人机手册

♦串口号是否选择正确

♦连接地面基站的DB9头是否插紧

♦电台天线是否拧紧

2、图标不变，并提示“请检查串口是否正常”

♦请检查串口号是否选择正确

♦请检查串口是否被占用（在别的软件中已经打开这个串口但未关闭）

2.3.2遥控器设置检查

♦打开遥控器，地面站左侧设备异常显示栏，没有提示“遥控器”异常

♦点击地面站左侧折叠按钮打开输入输出PWM显示界面

|-RC---------------------------P---W----M---------------------------------------------------

RC11519RC61100PWM11519PWM61100

RC21521RC71100PWM21519PWM71100

RC31100RC81520PWM31270PWM81100

RC41519RC91100PWM41520PWM91100

RC51520RC101100PWM51519PWM101100

遥控模式下四个方向打杆，观察左侧RC通道显示的值是否正确变化。收起RC

和PWM显示界面，观察副翼横滚航向等舵量是否正确变化（横滚舵，左滚为负

右滚为正；俯仰舵，拉杆为正推杆为负；航向舵，机头左转为负右转为正）。

♦拨动飞行模式切换开关，观察是否能正常切换飞行模式。地面站正上方显示飞

行模式，分别是RC（遥控模式），增稳和自主，切换到自主时飞机状态会切换到

旋翼。

♦旋翼-RC模式下来回拨动两次垂直起降切换（Fw/Rotor）开关，观察能否进入

到混合模式

♦固定翼-RC模式下，油门最低，内八字解锁，此时飞机工作模式会切换到旋翼，

油门变成10%,继续推油门摇杆，观察油门值是否正确变化。

常见问题：

1、遥控器RC处显示fail

♦请检查接收机，应为绿灯常亮（正确对频且接收到遥控器信号）

♦请检查遥控器是否开启，模式是否正确。

♦安装向导一遥控器参数中是否没有勾选启用遥控器。

VQ-100无人机手册

2、油门无法解锁

♦请确认，遥控器REVERSE里的3通道已改成REV。

♦请确认，遥控器摇杆行程没有微调。

♦请确认，飞机没有处于自主模式下

2.4、硬件参数设置

2.4.1基本参数设置

点击地面站右上角“更多设置”按钮点击“飞机参数”按，打开飞

机参数配置界面。

「磁信息

则版本2015V2

［传感器向上前向向前二

当前机型・内置。外置

2015V2

垂rGNSS信息--------------------

115200TW

RTK-Best▼Q上传例主板版本信息

直

起

降

1、设置磁罗盘安装参数

观察，磁罗盘标有箭头的一面为正面，箭头所指方向为磁罗盘传感器的前方。在参

数设置界面先点查询，然后将磁罗盘相对飞机机头的安装方向设置到安装参数

里。然后用手机检查飞机航向，在仪表盘界面观察磁航向是否大致正确（与手机

对比误差在20度以内）。

注意：检查磁航向时，手机对准的是飞机机头所指的方向，而不是磁罗盘箭头

所指的方向。

VQ-100无人机手册

2、选择舵机和电调的频率

根据舵机与电调的频率，配置好频率。一般舵机选择50HZ,电调选择300Hzo

VQ-100无人机手册

2.4.2安装参数和机型设置

点击“下一步”，进入飞机安装参数设置

1、固定翼机型设置

♦布局：根据飞机设置飞机布局

♦降落方式：将降落设置为垂直降落（若有降落伞则选择垂直降落有降落伞）

♦起飞方式：起飞方式对于垂直起降来说无需设置

2、降落航线设置

♦滑行系数：滑行系数x转弯半径=返航时离降落点多远切旋翼（单位m）

♦开伞延时：发动机停车该时间后，开伞动作执行。

♦降落航线长度与宽度：对盘旋爬高降高工作方式飞机来说无意义。

3、高度参数设置：

♦降落高度：固定翼自主返航时最低航线高度。

♦保护高度：固定翼自主模式下，固定翼起飞阶段低于该高度则切旋翼返回起飞

点。固定翼降落阶段低于该高度则切旋翼返回降落点。

♦点火高度：对于固定翼发动机为电子打火机型来说，旋翼自主起飞至此处设置

高度时发动机自动点火。自动点火三次，若点火失败则会停止打火。

♦起飞爬升高度：请保持默认参数。

4、油门参数设置：

♦油门控制方式一般为空速控制。

♦起飞油门：固定翼起飞爬升时的油门值，同时为整个固定翼自主飞行阶段的最大油门

值。

♦保护油门：固定翼怠速油门值。

♦巡航油门：固定翼巡航时参考油门，如油门控制方式为空速控制则实际油门在该

基础上根据空速调节。

♦若固定翼为油动发动机则勾选油动发动机。

♦若飞机为电打火且为空中点火时则勾选油门自启动。

♦油门需要解锁无需勾选。

5、姿态角参数