《工业机器人离线仿真》课件-3 喷涂仿真工作站

喷涂仿真工作站工业机器人离线仿真01仿真逻辑设计02机器人轨迹生成03Smart组件运用04仿真调试学习内容仿真逻辑设计1学习重点学习难点1.smart子组件的运用2.PlaneApplicator涂漆子组件

的运用1.喷涂工作站的逻辑设计2.工业机器人离线轨迹编程操作解压工作站压缩包为实现仿真功能，我们将整个工作过程通过3个smart组件实现。输送链前smart组件实现工件产生，并沿传送带运动至喷涂工位后消失。输出工件到位信号给机器人；喷涂smart组件接收机器人发出的喷涂开启信号，实现对喷涂对象表面进行喷涂。输送链后smart组件接收喷涂完成信号，产生喷涂完成对象，并沿传送带移动。配置机器人I/O信号新建1个数字量输出信号do_pt,该信号为1时，喷枪开启。新建1个数字量输出信号do_csd_stop，该信号为1时，传送带上的工件停止移动新建1个数字量输入信号di_boxinpos，该信号用于接收工件是否到达喷涂位置，机器人等到该信号为1，沿着喷涂路径运动。1.在【控制器】选项卡中，展开【配置】选项，点击I/OSystem配置机器人I/O信号2.右键点击【Signal】，新建信号。弹出对话框中，输入信号名称，选择信号类型及指派信号所属设备。配置机器人I/O信号3.完成后，点击【确定】，提示重启控制器。在这里可以将所有信号都配置完成后再重启。在【控制器】选项卡下，展开【重启】，点击【重启动（热启动）】等待重启完成。程序编写2喷涂路径规划1.将喷涂对象设为可见2.通过手动关节、手动线性移动机器人至合适位置，点击创建目标点，保存目标点。喷涂路径规划3.在默认工件坐标系和喷枪工件坐标系下,示教7个目标点，修改目标点名称。创建路径1.界面右下角修改指令模板，将运动指令改为MOVEJ，速度改为v200,转角区半径改为fine。创建路径2.创建空路径点击【路径】下空路径，在【路径与步骤】下生成一个空路径path_10.拖动目标点到路径下，自动生成一条MOVEJ运动指令。完善程序3.完成后点击同步到RIPID，点击RIPID页面，在RPID中添加IO指令，对程序进行完善。完善程序主程序喷涂路径程序PROCmain()WHILEtrueDOResetdo_pt;Resetdo_csd_stop;

WaitDIdi_boxinpos,1;setdo_csd_stop;Path_10;Resetdo_csd_stop;ENDWHILEENDPROCPROCPath_10()MoveJhome,v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;MoveLTarget_10,v200,fine,MyTool\WObj:=wobj0;setdo_pt;MoveLTarget_20,v200,fine,MyTool\WObj:=wobj0;MoveLTarget_30,v200,fine,MyTool\WObj:=wobj0;MoveLTarget_40,v200,fine,MyTool\WObj:=wobj0;MoveLTarget_50,v200,fine,MyTool\WObj:=wobj0;MoveLTarget_60,v200,fine,MyTool\WObj:=wobj0;resetdo_pt;MoveJhome,v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;ENDPROCSmart组件运用3输送链前smart组件输送链前smart在【建模】选项卡下，点击【Smart组件】新建一个Smart组件。右键点击【重命名】修改名称为输送链前。为了能够产生工件，在【动作】选项中，添加第一个子组件【source】，该组件实现复制一个图形组件。输送链前smartSource通过端点捕捉，捕捉工件的本地原点输送链前smart在仿真时，需要通过信号输入让source组件不断产生新工件，这时候可以在【信号和属性】选项下，添加【Timer】组件输送链前smart难点：1.计时器输入端【Active】不再设置为一直激活状态，而是通过信号控制。这样做是为了防止出现堆料。2.smart新建一个输入信号di_csd_stop,当该信号为1时，传送带停止，该信号为0时，传送带启动。3.添加一个信号逻辑取反操作子组件。输送链前smart在仿真过程中，需要产生的复制品沿着传送带移动。产生的复制品不断的在增加，这需要多个smart组件共同实现该效果。在【本体】选项下添加【LinearMover】组件，该组件实现指定对象沿某一方向运动。在【其他】选项下添加【Queue】组件，该组件可以将多个对象编成一个组，进行统一的操作。输送链前smart属性:Object-移动的对象Direction-对象移动方向Speed-对象移动速度Reference-参考的坐标系ReferenceObject-参考对象输入:Execute-设定为high(1)时，移动对象LinearMover输送链前smartQueue属性:Back-设置进入队列的对象Front-在队列的第一个对象NumberOfObjects-队列中对象的数量输入:Enqueue-添加后面的对象到队列中Dequeue-将队列中第一个对象从队列中移除Clear-清空队列Delete-删除队列和工作站中第一个对象DeleteAll-清除队列和删除所有工作站的对象输送链前smart难点：1.LinearMover中移动的对象应为Queue。不能指定为某一复制品。原因在于传送带上移动的对象是不断变化的。2.LinearMover的输入信号Execute需要通过其他信号控制，不再设置为1。当di_cds_stop为0时，移动队列3.Queue中不需要做设置，需要通过属性连接。输送链前smart沿着传送带移动的对象到达喷涂位置后要删除，【Queue】组件具有将队列中的第一个对象删除的功能，。这里可以添加一个传感器用于检测对象移动到传送带末端。输送链前smart难点：1.平面传感器的位置设置。平面是由原点、两条轴线确定一个平面的。传感器平面应该设置为竖直的，且传感器应在能检测到物体的前提下，越小越好。2.传感器应一直为激活状态，即Active保持为1输送链前smart添加平面传感器完成后，进入【设计】页面，继续补齐信号和属性的连接。输送链前smart当平面传感器检测到工件后，机器人才能开始吸取工件。所以需要将传感器检测到工件的信号传递给机器人。这就需要为整个smart添加一个输出信号。点击【输出】，新建一个数字量输出信号。输送链前smart信号新增完成后，将传感器输出信号连接至该信号。输送链前smart在【仿真】页面下，点击【工作站逻辑】后，点击【设计】。1.将smart组件的输出信号与机器人的输入信号连接起来，实现传感器检测到工件的信号与机器人输入信号的传递。2.将机器人的输出信号do_csd_stop与smart组件对应输入信号连接起来，实现传送带控制。输送链前smart点击【仿真】，保存仿真前状态后，启动仿真，查看是否实现功能：能够产生新工件，新工件运动至喷涂位置后消失。输送链前smart3.工件移动到喷涂位置不消失，检查平面传感器是否激活状态，传感器是否检测到了其他物体，是否信号连接到Delete端。2.产生的工件不沿传送带移动，检查LinerMover中移动的对象是否设置为Queue。检测Queue组件中是否有工件。1.产生新工件位置不正确，检查source组件中复制的对象位置是否捕捉工件的本地原点。可能出现的问题：喷涂smart组件在【建模】选项卡下，点击【Smart组件】新建一个Smart组件。右键点击【重命名】修改名称为喷涂。需要用到的子组件：显示子组件、隐藏子组件、喷涂子组件、逻辑非子组件子组件之间属性和信号连接如下：喷涂smart由于喷涂子组件只能对指定对象进行涂漆，不能对动态的工件涂漆。在这里我们设置一个几何体-喷涂对象。该几何体设置为不可被传感器检测。喷涂smart当产生的工件运动至喷涂位置时，喷涂对象显示，当喷涂完成后，喷涂对象隐藏。喷涂smart新建一个输入信号di_csd_stop。在【动作】选项中，添加Hide子组件、Show子组件。喷涂smart喷涂smart在画面中使对象显示属性:Object-设置显示对象输入:Execute-设定为high(1)时，显示对象输出:Executed-当此操作完成时，变成high(1)Show喷涂smart在画面中将对象隐藏属性:Object-设置隐藏对象输入:Execute-设定为high(1)时，隐藏对象输出:Executed-当此操作完成时，变成high(1)Hide喷涂smart进行数字信号的逻辑运算属性:Operator-逻辑操作符Delay-设定逻辑运算延迟时间输入:InputA-第一个输入InputB-第二输入输出:Output-逻辑运算结果LogicGate喷涂smart当【其他】中点击添加PaintApplicator子组件喷涂smart往某一部位涂漆属性:Part-设置待涂漆部位。Color-设置油漆颜色ShowPreviewCone-预览油漆锥时为真Strength-每一时间步添加的油漆量Range-油漆锥的范围（最大距离）Width-油漆锥的范围（最大宽度）Height-油漆锥的范围（最大高度）输入:Enabled-设置为1时，在模拟期间启用涂漆功能Clear-设置为1时，清除油漆PaintApplicator喷涂smartPaintApplicator子组件设置完成后，查看是否出现油漆锥。油漆锥的范围决定了喷漆范围。如果参数不合适，修改合适为止。喷涂smart喷涂smart组件新建一个输入信号di_pt，该信号控制是否执行涂漆。在【设计】界面进行信号连接。喷涂smart当涂漆完成后，喷涂对象隐藏完成后，需要有新的对象产生。所以喷涂smart还需要新建一个输出信号do_ptwc。在【仿真】页面下，点击【工作站逻辑】后，点击【设计】。1.将机器人的输出信号do_pt与smart组件对应输入信号di_pt连接起来，实现涂漆控制。2.将机器人的输出信号do_csd_stop与smart组件的对应输入信号连接起来，实现喷涂对象的显示和隐藏。喷涂smart输送链后smart组件喷涂完成后，产生表面涂漆的新工件，新建一个smart组件，重命名为输送链后。添加第一个子组件【source】，该组件实现复制一个图形组件。输送链后smartSource通过端点捕捉，捕捉工件的本地原点输送链前smart产生的复制品不断的在增加，需要通过Queue组件使其成为队列进行统一移动。输送链前smart难点：Source的输入信号Execute需要通过其他信号控制。当喷涂完成后才能产生喷涂完成的复制品。这就需要新建一个输入信号di_ptwc。输送链前smart队列中的对象需要进行移动，在【本体】下添加LinerMover子组件。输送链后smart为了与输送链前smart同步移动传送带上的工件，输送链后smart组件新建一个输入信号di_csd_stop。在【设计】下进行信号连接。输送链后smart在【仿真】页面下，点击【工作站逻辑】后，点击【设计】。1.将机器人的输出信号do_csd_stop与输送链后smart组件的对应输入信号连接，实现喷涂完成对象的移动控制。2.将喷涂smart组件的输出信号do_ptwc与输送链后smart组件的对应输入信号连接。实现喷涂完成对象的产生控制。输送链后smart工作站完整逻辑当所有组件都完成后，工作站完整逻辑如下：仿真调试4调