《工业机器人现场编程》课件-任务3.涂胶机器人工作站

涂胶机器人工作站工程现场工业机器人现场编程3421课堂导入新知学习训练巩固评价总结知识目标1.认识并掌握涂胶机器人的特点与应用场景；2.掌握涂胶机器人的系统组成及功能技能目标1.学会分析涂胶过程中所需要的环境因素；2.能够识别涂胶机器人工作站的基本构成。重点难点能够识别涂胶机器人工作站的基本构成。掌握涂胶机器人的系统组成及功能。1.掌握涂胶机器人的系统组成及功能。1、涂胶机器人工作站学习导图2、认识涂胶机器人工作站组成涂装工艺涂装工艺包括空气涂装、高压无气涂装和静电涂装。静电涂装中的旋杯式静电涂装工艺具有高质量、高效率、节能环保等优点。一般是以接地的被涂物为阳极，接电源负高压的涂料雾化结构为阴极，使得涂料雾化颗粒上带电荷，通过静电作用，吸在工件表面。常应用于金属表面或导电性良好且结构复杂，或是球面、圆柱体涂装。涂装工艺高压无气涂装高压无气涂装是一较先进的涂装方法，其采用增压泵将涂料增至6-30MPa的高压，通过很细的喷孔喷出，使涂料形成扇形雾状，具有较高的涂料传递效率和生产效率，表面质量明显优于空气涂装。涂装工艺

空气涂装

空气喷涂是靠压缩空气气流从空气帽的中心孔喷出时在涂料出口处形成的负压，使涂料自动流出并在压缩空气的冲击混合下液一气相急骤扩散，涂料被微粒化并充分雾化，然后在气流推动下射向工件表面而沉积成膜的涂漆方法。涂装机器人作为一种典型的涂装自动化装备，涂装机器人与传统的机械涂装相比，具有以下优点:1)最大限度提高涂料的利用率、降低涂装过程中的VOC(有害挥发性有物)排放量;2)显著提高喷枪的运动速度，缩短生产节拍，效率显著高于传统的机械涂装;柔性强，能够适应于多品种、小批量的涂装任务;3)能够精确保证涂装工艺的一致性，获得较高质量的涂装产品;4)与高速旋杯经典涂装站相比可以减少大约30%~40%的喷枪数量，降低系统故障概率和维护成本。涂胶的要求

涂胶作业环境充满了易燃、易爆的有害挥发性有机物，除了要求涂装机器人具有出色的重复定位精度和循径能力及对其防爆性能有较高的要求外，仍有如下特殊的要求：1）能够通过示教器方便的设定流量、雾化气压（涂胶气压）以及静电量等涂装参数；2）具有供胶系统，能够方便的进行换色、混色，确保高质量、高精度的工艺调节；3）具有多种安装方式，如：落地、倒置、角度安装和壁挂；4）能够与转台、滑台、输送链等一系列的工艺辅助设备轻松集成；5）结构紧凑，方便减少喷房尺寸，降低通风要求。涂胶工作站系统构成

典型的涂胶机器人工作站主要由涂胶机器人、机器人控制系统、供胶系统、自动喷枪/旋杯、喷房、防爆吹扫系统等组成。

1—机器人控制柜；2—示教盒；3—供胶系统；4—防爆吹扫系统；5—涂胶机器人；6—自动喷枪图3-2涂胶机器人系统组成涂胶工作站系统构成

涂装机器人控制系统主要完成本体和涂装工艺控制。本体的控制在控制原理、功能及组成上与通用工业机器人基本相同;喷涂工艺的控制则是对供漆系统的控制。

供漆系统主要由涂料单元控制盘、气源、流量调节器、齿轮泵、涂料混合器、换色阀、供漆供气管路及监控管线组成。防爆吹扫系统

防爆吹扫系统主要由危险区域之外的吹扫单元、操作机内部的吹扫传感器、控制柜内的吹扫控制单元三部分组成。防爆工作原理

-吹扫单元通过柔性软管向包含有电气元件的操作机内部施加过压，阻止爆燃性气体进入操作机里面:同时由吹扫控制单元监视操作机内压、喷房气压，当异常状况发生时立即切断操作机伺服电源。

涂装机器人与普通工业机器人相比，操作机在结构方面的差别除了球型手腕与非球型手腕外，主要是防爆、油漆及空气管路和喷枪的布置导致的差异,其特点有:1)一般手臂工作范围宽大，进行涂装作业时可以灵活避障;2)手腕一般有2-3个自由度，轻巧快速，适合内部、狭窄的空间及复杂工件的涂装;3)较先进的涂装机器人采用中空手臂和柔性中空手腕。4)一般在水平手臂搭载喷漆工艺系统，从而缩短清洗、换色时间，提高生产效率，节约涂料及清洗液。1.任务准备实施本任务所使用的工具设备见下表。序号分类名称规格数量单位备注1工具电工工具

1套

2内六角扳手

1套

3设备器材ABB机器人

1台

4

涂胶单元

1套

5

胶枪夹具

1套

6

空压机

1台

7

涂胶泵

1台

8

涂胶上料单元

1套3、涂胶机器人工作站实训任务书2.实训目的掌握工具坐标的标定能够示教编程实施涂胶工程能够配置涂胶IO信号3.实训要求遵守安全文明生产要求。根据工件的外形要求和涂胶轨迹要求，使用MOVEJ，MOVEL和MOVEC等指令完成示教涂胶工程。根据胶枪工作特性，合理运用数字信号、组信号等功能。注意事项在主模块中创建例行程序，合理设计例行程序的功能。成绩评定序号考核内容分值评分要求成绩1机器人手动操作10分机器人发生碰撞，扣10分。

2工具数据设定10分少设置一个扣5分，本项分值扣完为止。

3运动控制指令应用10分在原点位置没有使用MoveAbsj指令，扣5分。在大范围空间中，没有使用Movej指令，扣5分；错误使用指令，1处扣2分:本项分值扣完为止。

4I/0指令应用10分在使用IO指令涂胶时，若不能正确涂胶，1次扣1分，本项分值扣完为止。在使用IO指令停止涂胶时，若不能准确收胶，扣5分。

成绩评定序号考核内容分值评分要求成绩5流程控制指令应用5分没使用for或if循环指令实现涂胶工程，扣5分。

6功能应用5分在程序恰当的位置使用offs功能，满分，扣1分；1次功能都没使用，扣5分。

7机器人程序设计与调试30分没有绘制程序流程图，扣5分。程序流程图绘制不规范，扣2分:机器人点位示教精度差，超过士3mm，1个点位扣1分。机器人运行姿态不规范(难看)，1段轨迹扣1分:机器人程序没有按照结构化进行设计，扣5分。程序中的点位数量超过20个，每超过1个扣1分，本项分值扣完为止。

成绩评定序号考核内容分值评分要求成绩8机器人程序自动执行10分程序不能自动运行，扣10分。程序开始未经过慢速调速，直接100%速度运行，扣10分。自动运行时，手动干预一次扣5分，本项分值扣完为止。

9工作素养5分工作台不整洁，扣1分。踩踏导线，1次扣1分。示教器数据线在考核结束后，杂乱无章，扣1分。考核结束后，机器人没有回到原点位置(1、2、3、4、6轴位于0°，5轴位于90°)，扣1分。着装不整洁(穿拖鞋)，扣1分。认识机器人程序数据与坐标系工业机器人现场编程3421课堂导入新知学习训练巩固评价总结知识目标1.掌握RAPID程序数据种类和存储类型2.掌握工业机器人坐标系的类型3.掌握各个坐标系的概念和意义技能目标1.学会查找与建立程序数据。2.能够认清各个坐标系。重点难点1、掌握RAPID程序数据种类和存储类型2、掌握各个坐标系的概念和意义。1、掌握各个坐标系的概念和意义。数据类型整型int（121）实型float/double（2.1914）字符型char（Hello）结构型struct存储类型变量常量特点先定义，后使用唯一性，不能重复定义C语言的程序数据1、认识机器人程序数据C语言的结构体数据类型

在C语言中，可以使用结构体（Struct）来存放一组不同类型的数据。结构体的定义形式为：struct结构体名{结构体所包含的变量或数组};在C语言中，数据具有一定的结构形式，并编程语言也有格式和要求，那么ABB工业机器人的编程语言是怎样的呢？数据类型又是怎样的呢？1）ABB机器人程序数据介绍程序数据是在程序模块或系统模块中设定的值和定义的一些环境数据。创建的程序数据由同一个模块或其它模块中的指令进行引用。如图所示，虚线框中是一条常用的机器人关节运动指令（MoveJ），调用了四个程序数据。程序数据界面示意图程序数据数据类型说明p10robotarget机器人运动目标位置数据V1000speeddata机器人运动速度数据Z50zonedata机器人运动转弯数据Tool0tooldata机器人工具数据TCP程序数据说明任务6-2程序模块与RAPID程序1、在“程序数据”界面创建；2、在建立程序指令的同时，自动生成程序数据；本节将介绍直接在示教器的程序数据画面中建立程序数据的方法。程序数据的创建方法:在示教器的“程序数据”窗口可查看和创建所需要的程序数据。January3,2025理解程序数据的存储类型a.变量VAR变量型数据在程序执行的过程中和停止时，会保持当前的值。但如果程序指针复位或者机器人控制器重启，数值会恢复为声明变量时赋予的初始值。举例说明：VARnumlength:=0;名称为length的变量型数值数据VARstringname:="Tom";名称为name的变量型字符数据VARboolfinished:=FALSE;名称为finished的变量型布尔量数据。January3,2025在程序编辑窗口中的显示如图所示：说明：VAR表示存储类型为变量。num表示声明的数据是数字型数据(存储的内容为数字)。Key在声明数据时，可以定义变量数据的初始值。如:length的初始值为0，name的初始值为Tom，finished初始值为FALSE。January3,2025程序数据的存储类型说明：在程序中执行变量型程序数据的赋值，在指针复位或者机器人控制器重启后，都将恢复为初始值。在机器人执行的RAPID的程序中也可以对变量存储类型程序数据进行赋值的操作，如图所示。January3,2025程序数据的存储类型在程序编辑窗口中的显示如图所示：说明：PERS表示存储类型为可变量。b.可变量PERS无论程序的指针如何变化，无论机器人控制器是否重启，可变量型的数据都会保持最后赋予的值。举例说明：PERSnumnumb:=1;名称为nbr的数值数据PERSstringtext:="Hello";名称为text的字符数据。January3,2025

程序数据的存储类型在机器人执行的RAPID的程序中也可以对可变量存储类型程序数据进行赋值的操作，如图所示。在程序执行以后，赋值的结果会一直保持到下一次对其进行重新赋值，如图所示。January3,2025程序数据的存储类型在程序编辑窗口中的显示如图所示：说明：存储类型为常量的程序数据，不允许在程序中进行赋值的操作。c.常量CONST常量的特点是在定义时已赋予了数值，并不能在程序中进行修改，只能手动修改。举例说明：CONSTnumgravity:=9.81;名称为gravity的数值数据CONSTstringgreating:="Hello";名称为greating的字符数据数据结构1、按照数据结构类型分类原子型数据、复合型数据；2、程序数据的范围规则用户定义类型常常定义在模块内部，一般采用全局范围；3、数据声明除了预定义数据对象和循环变量，必须对所有的数据对象进行声明。程序数据说明程序数据说明bool布尔量pos位置数据（只有X、Y和Z）byte整数数据0-255pose坐标转换clock计时数据robjoint机器人轴角度数据dionum数字输入/输出信号robtarget机器人与外轴的位置数据extjoint外轴位置数据speeddata机器人与外轴的速度数据intnum中断标志符string字符串程序数据说明:程序数据说明程序数据说明jointtarget关节位置数据tooldata工具数据loaddata负荷数据trapdata中断数据mecunit机械装置数据wobjdata工件数据num数值数据zonedataTCP转弯半径数据orirnt姿态数据

程序数据说明:大地坐标用户坐标工件坐标用户坐标工件坐标基坐标工具坐标ToolCenterPoint(TCP)2、涂胶机器人坐标系

基坐标系

基坐标系在机器人基座中有相应的零点，这使固定安装的机器人的移动具有可预测性。因此它对于将机器人从一个位置移动到另一个位置很有帮助。对机器人编程来说，其它如工件坐标系等坐标系通常是最佳选择。大地坐标系

大地坐标系在工作单元或工作站中的固定位置有其相应的零点。这有助于处理若干个机器人或由外轴移动的机器人。大地坐标系可定义机器人单元，所有其他的坐标系均与大地坐标系直接或间接相关。它适用于微动控制、一般移动以及处理具有若干机器人或外轴移动机器人的工作站和工作单元。A.机器人1基坐标系B.大地坐标系C.机器人2基坐标系工件坐标系工件坐标系对应工件，它定义工件相对于大地坐标系（或其他坐标系）的位置。工件坐标系可以定义两个框架：用户框架（与大地基座相关）和工件框架（与用户框架相关）。工业机器人可以拥有若干个工件坐标系，或表示不同工件，或表示同一工件在不同位置的若干副本。对工业机器人进行编程时，就是在工件坐标系中创建目标和路径。A.大地坐标B.工件坐标系1C.工件坐标系2大地坐标与工件坐标间的关系工具坐标系将工具中心点设为零点，它会由此定义工具的位置和方向。工具坐标系经常缩写为TCPF(toolcenterpointframe），而工具坐标中心缩写为TCP（toolcenterpoint）执行程序时，就是将TCP移至编程位置，这就意味者，如果要更改工具（或工具坐标系），机器人的移动将随之变更，以便新的TCP达到目标。所有的机器人在手腕处都有一个预定义的坐标系tool0。这就可以将一个或者多个工具的坐标系定义为tool0的位移值。工具坐标系位置示意图默认工具（tool0）的工具中心点A是原始的TCP

工具坐标系

用户坐标系可用于表示固定装置、工作台等设备。它就是在相关坐标系中提供一个额外级别，有助于处理持有工件或其他坐标系的处理设备。用户坐标与工件坐标间的关系A.用户坐标系B.大地坐标系C.基坐标系D.移动用户坐标系E.工件坐标系，与用户坐标系一同移动用户坐标系1.叙述机器人程序数据种类和存储类型；2.定义程序的编程环境；3.叙述程序基本元素的使用方法；4.叙述机器人的坐标系种类；5.叙述机器人各坐标系的区别。阶段练习实践评价序号考核内容考核分数备注1提交机器人程序数据种类15分2提交机器人程序存储类型15分3提交程序的编程环境15分4叙述机器人的坐标系种类15分5叙述机器人各坐标系的区别15分6提交操作时的视频，操作员本人可见20分7实践总结和心得20分总计100分创建涂胶机器人坐标系与工作站数据工业机器人现场编程3421课堂导入新知学习训练巩固评价总结知识目标1.掌握工具坐标系的概念和意义；2.掌握工具坐标系的设定和切换。3.掌握涂胶机器人工作站数据技能目标1.根据工况要求，来定义工具坐标系的方向；2.能分清操纵摇杆与坐标系方向的关系。3.能够创建涂胶机器人工作站数据重点难点1.掌握工具坐标系的概念和意义；2.掌握工具坐标系的设定及切换。1.根据工况要求，来定义工具坐标系的方向；2.能分清操纵摇杆与坐标系方向的关系。机器人为什么可以绕着一个点做空间旋转运动，机器人是何种运动1.机器人是用哪种方式实现工具快换及打磨焊接的？工具坐标系将工具中心点设为零点，它会由此定义工具的位置和方向。工具坐标系经常缩写为TCPF，而工具坐标中心缩写为TCP（toolcenterpoint）执行程序时，就是将TCP移至编程位置，这就意味者，如果要更改工具（或工具坐标系），

机器人的移动将随之变更，以便新的TCP达到目标所有的机器人在手腕处都有一个预定义的坐标系tool0。这就可以将一个或者多个工具的坐标系定义为tool0的位移值。工具坐标系1、创建胶枪工具数据工具坐标系

工具数据tooldata用于全面描述作业工具特性的程序数据，它不仅包括了工具姿态参数，而且还包含了TCP位置、工具安装、工具质量和重心等诸多参数。

一般不同的机器人应用配置不同的工具，以如说弧焊的机器人就使用弧焊枪作为工具，而用于搬运板材的机器就会使用吸盘式的夹具作为工具，如图所示。工具坐标系中的参数释义工具数据安装方式:TRUE移动)/FALSE(固定)工具位置

工具姿态mass负载质量重心位置cog重心方向

负载惯量工具坐标系中的参数释义注：工具坐标的以上全部程序数据在示教器中的程序数据中实时显示，可随时查看，无需自行计算。注意：mass（重量），cog（重心），这个是定义工具重量和重心的参数，根据实际情况设定。mass默认为-1，工具是不能使用的，为了验证我们工具，此时修改为0.001。工具坐标系中的意义案例：焊接时,通常我们把TCP（tool1）定义到焊丝的尖端，方便我们现场调试和姿态的旋转，当然我们也可以利用默认的工具TCP(tool0)进行实现。利用工具坐标示教对比tool0和tool1的区别？当我们需要将焊枪从0#位置沿着焊枪垂直方向移动到1#位置，利用tool0时，我们需要XYZ同时配合才能到达1#，而利用tool1时，我们只需要沿着Z轴就到达1#，是不是很方便快捷工具坐标系的变换工具坐标系的设定TCP的设定原理如下：（1）在定义工业机器人工作范围内找一个非常精确的固定点作为参考（2）在工具上确定一个参考点（最好是工具的中心点）（3）前面介绍的手动操纵工业机器人的方法移动工具上的参考点，将四种不同的工业机器人姿态尽可能与固定点刚好碰上（4）工业机器人通过这四个位置点的位置数据计算求得TCP数据，然后TCP数据保存在tooldata程序数据中被程序调用固定点定义工具坐标系定义工具坐标系时可使用三种不同的方法，所有这三种方法都需要您定义工具中心点的笛卡尔坐标，不同的方法对应不同的方向定义方式。方法定义方向TCP（默认方向)将方向设置为与机器人安装平台相同的方向TCP&Z设立Z轴方向TCP&Z,X设立X轴和Z轴方向每点的姿态相差尽量大些，这样有利于TCP精度的提高。四点法四点法：TCP（默认方向）移动工具上的参考点，以四种不同的姿态（P1-P4)尽可能的与固定点刚好碰上1.四点法只转换坐标系位置，不改变坐标系方向2.接近参考点时，降低速度以防碰撞1243五点法该标定方法用于，对工具的工作方向在定位和操作有要求。例如：MIG/MAG焊接，激光或者水切割等。五点法：TCP&Z1.第四点与固定参考点的轴线在一条直线上2.Z方向为从延伸点指向原点1234延伸点Z原点+Z六点法该方法用于，如果在定位和操作时，对坐标的3个轴的方向有要求，例如：焊接枪和夹具等。

六点法：TCP&Z、X

实际X、Z方向为从延伸点指向原点123延伸点Z延伸点X原点4+Z+X方向分析分析工具TCP点的目标位置（参考方向移植到TCP点）数据创建创建工具数据数据定义定义工具数据误差观察校准点示教、观察平均误差是否达到要求精度验证重定位任务分布演练步骤1.手动操纵2.动作模式选择线性、参考坐标系选择大地坐标、工件坐标选择wobj0,单击工具坐标tool03.新建工具坐标tool_new4.开始标定5.选择5点法6.点1,,示教保存7.点2,,示教保存8.点3,示教保存9.点4,,示教保存10.延伸Z,,示教保存11.确定后，观察误差，越小越精确12.更改工具重量，同步到工作站，此时可以查看到tcp13同步到工作站，此时可以查看到tcp重定位验证分析工具TCP点的目标位置（参考方向移植到TCP点）如果使用搬运的夹具，一般工具数据的设定方法如下：以图中搬运薄板的真空吸盘夹具为例，质量是25kg，重心在默认tool0的Z正方向偏移250mm，TCP点设定在吸盘的接触面上，从默认tool0上的Z正方向偏移了300mm。Z=3001：在“手动操纵”界面，点击【工具坐标】2：单击“新建…”。3：在“新建”页面，单机“初始值”。4：TCP点设定在吸盘的接触面上，从默认tool0上的Z正方向偏移了300mm，在此画面中设定对应的数值。5：此工具质量是25kg，重心在默认tool0的Z正方向偏移250mm,在画面中设定对应的数值，然后单击“确定”，设定完成。针对本次涂胶工作要求，先设计好机器人的控制逻辑，再理清涂胶机器人的工作过程，最后进行工作流程图绘制。工作流程图可参考下图所示，但需要在此基础上进一步细化，增加运行涂胶轨迹2、3的工作流程。机器人运行启动等待启动信号到达安全点位组信号=2运行涂胶轨迹2组信号=3运行涂胶轨迹3报错回到安全点位通知涂胶完成否否是是2、创建涂胶机器人工作站数据由图可见，涂胶工作站的机器人程序数据主要有工具（胶枪）数据和点位数据和IO信号数据。1.工具数据为了便于后期点位数据的调试和涂胶枪姿态的控制，达到涂胶路径精确的目的，需要将工具中心点(TCP)移动至涂胶枪末端。为达到此目的，新建工具Toolglue，采用四点法测量出tans参数值，采用重心与质量测量步骤分别测量出cog和mass参数值2.点位数据

根据图2-96所示工作流程图，机器人需要的点位数据主要有三部分。第一部分为运行涂胶轨迹2所需要的点位数据;第二部分为运行涂胶轨迹3所需的点位数据，第三部分为回到安全位置需要的点位数据。

运行直线轨迹只需要起点和终点两个点位数据，运行圆弧需要起点、中间点、终点三个点位数据。运行轨迹为完整圆时，至少要拆分为两段圆弧分别运行。运行涂胶轨迹2的点位数据参考下图所示(可多划分成几段圆弧)，运行涂胶轨迹3的点位数据参考下图所示。轨迹2的点位数据轨迹3的点位数据涂胶机器人工作站影响涂胶质量的工艺数据有：提前开启/关闭胶枪的时间；涂胶时胶枪的涂胶速度（要大于设定的机器人移动速度20～30%）；涂胶系统供胶流量值以及胶枪与工件的距离值。其中涂胶系统可以独立设定提前开启/关闭胶枪的时间。涂胶机器人工作站影响涂胶质量的工艺数据有

涂胶时胶枪涂胶移动速度及胶枪TCP速度要与涂胶系统供胶流量值匹配，可以在调试中验证合适的机器人TCP移动速度。需要注意的是如果使用的是固定胶枪，机器人带动工件进行涂胶，则必须使用用户坐标系时。才能保证机器人所设定的TCP速度才是真实的涂胶速度。涂胶速度不宜太快或者波动太大，轨迹要尽量平滑，涂胶质量才能得到保证。涂胶机器人工作站影响涂胶质量的工艺数据有

调试模拟量信号输出来控制涂胶系统供胶流量值（也可以在涂胶系统中独立设定）。供胶流量必须与涂胶行走速度和胶枪与工件的距离值三者配合调试，才能获得良好的涂胶质量。

胶枪与工件的距离值一般为2～5mm，可根据涂胶系统工作能力来调试验证。

尺寸数据：工件的长和宽分别为200mm和100mm，这为涂胶路径提供了明确的界限。

形状分析：矩形工件允许我们采用规则的涂胶模式，例如沿长边和宽边进行均匀涂胶。涂胶机器人工作站影响涂胶质量的工艺数据有

选择合适的涂胶参数，如出胶量和速度，需要考虑胶水的粘度和干燥时间。假设胶水粘度为中等，干燥时间为特定值，这些信息对于确定涂胶程序中的参数至关重要。

粘度考量：中等粘度的胶水需要适中的出胶压力和速度，以确保涂胶的连续性和均匀性。

干燥时间：了解胶水的干燥时间有助于设置涂胶程序的工作节奏，避免在胶水未干前进行下一步操作，导致涂层不均匀或粘连。1.应用TCP默认方向法，标定末端操作器顶点定义TCP，平均误差少于0.5mm，并通过重定位运动检验TCP标定的正确性;2.应用TCP&Z.X法，标定末端操作器顶点定义TCP，创建的工具坐标方向如图所示，平均误差少于0.5mm，并通过重定位运动检验TCP中心点标定的正确性，将坐标系变换至工具坐标下，检验工具坐标方向的正确性;3.简述定义工具坐标系三种方法的区别，并举例每种方法的应用场合;4.创建涂胶机器人工作站数据；5.总结实验流程。阶段练习序号考核内容分数备注1应用TCP默认方向法，标定末端操作器顶点定义TCP，平均误差少于0.5mm，并通过重定位运动检验TCP标定的正确性20分需将工具坐标的定义结果截图拍照，轨迹需要拍摄视频2应用TCP&Z,X法，标定末端操作器顶点定义TCP，创建的工具坐标方向如图1所示，平均误差少于0.5mm，并通过重定位运动检验TCP中心点标定的正确性20分3创建涂胶机器人运行轨迹，胶枪能根据轨迹一致；20分4提交实践报告：1）报告中附定义的工具坐标定义完后的计算结果2）实践总结和心得20分总计100分配置涂胶机器人信号工业机器人现场编程3421课堂导入新知学习训练巩固评价总结知识目标1.了解涂胶机器人信号种类；2.熟悉涂胶机器人信号配置方法。技能目标1.能够正确配置涂胶机器人信号；2.能够对涂胶机器人的信号进行仿真。重点难点1.掌握涂胶机器人信号配置方法；2.掌握涂胶机器人信号仿真方法。1.掌握涂胶机器人信号仿真方法。根据工作站柔性化生产需求，涂胶机器人需要适应多种工件的不同轨迹涂胶要求。因此，可以通过外部设备向机器人输入为不同信号值来调用不同的轨迹程序。1个数字信号的值只能为0或1，当传递值≥2时，只能将数字信号口组合后进行传递。这样将两个或两个以上的数字信号接口并为一个组，使机器人与外部设备间可进行正整数数值传输的信号，就称为组信号。实例：机器人DSQC652板卡数字输入端子X3的连接电路如下图所示，将DI5、DI6两个数字输入信号口组合起来，配置为组输入信号。组输入信号创建①选择“控制面板”。

②选择“配置”③选中“Signal”，显示全部

④进入到如图所示界面，单击“添加”。

⑤首先双击“Name”更改名称。

⑥选择“GroupInput”。

⑦点击“AssignedtoDevice”，选“board10”

⑧双击“DeviceMapping”，输入“4-5”，单击“确定”。

⑨单击“确定”。

⑩选择“是”，重启控制器使更改生效。组信号仿真

①选择“控制面板”中“输入输出”。②选择显示“全部信号”。

③选中组信号点击“仿真”。④单击“123…”。⑤输入仿真数值点击“确定”。

⑥不需要仿真时单击“消除仿真”。1、配置涂胶机器人Device通讯；2、配置涂胶机器人组输出信号；3、配置涂胶机器人组输入信号；4、配置涂胶机器人模拟量输出信号；阶段练习实践评价序号考核内容考核分数备注1配置涂胶机器人信号板20分2配置涂胶机器人组输出信号20分3配置涂胶机器人组输入信号20分4配置涂胶机器人模拟量输出信号20分5实践总结和心得20分总计100分认识涂胶程序中的逻辑指令工业机器人现场编程3421课堂导入新知学习训练巩固评价总结知识目标1.掌握涂胶程序中的逻辑指令；2.掌握添加逻辑指令的方法。技能目标1.能熟练使用涂胶程序中所涉及指令；2.能够排除工业机器人程序的语法错误。重点难点1.掌握涂胶程序中的逻辑指令；2.掌握添加逻辑指令的方法。1.掌握涂胶程序中的逻辑指令。等待组输入信号指令

WaitGI:等待一个组输入信号状态为设定值例：WaitGIgi1,5;只有等到组输入信号gi1的值为5之后，才执行下面的指令。\MaxTime：允许的最长等待时间，以秒计。如：WaitGIgi1,15\MaxTime:=0.2；如果在0.2S内gi1还未为5，则将调用错误处理器，错误代码为ERR_WAIT_MAXTIME。等待组输出信号指令WaitGO:等待一个组输出信号状态为设定值例：WaitGOgo1,3;只有等到组输出信号go1的值为3之后，才执行下面的指令。\MaxTime：允许的最长等待时间，以秒计。如：WaitGOgo1,3\MaxTime:=0.5；WaitUntil

例：WaitUntilgi1=5;等待组输入信号gi1为5之后,才执行下面的指令。WaitUntil应用更为广泛，其等待的是后面条件为TRUE才继续执行，如：

WaitUntil

bRead=False;

WaitUntilnum1=1;后面也可以使用\MaxTime设置允许的最长等待时间，以秒计。

SetGo指令SetGo:将组输出信号置为一个值。例：SetGogo1，5;将组输出信号go1置为5，组输出信号设置的值不能超过该组信号的数值范围，否则运行时报错。CRobT【作用】读取当前机器人点位位置数据。【格式】CRobT()；【实例】PERSrobtargetp10;//定义robtarget类型的点位数据p10，存储类型为可变量

p10:=CRobT(\Tool:=tool1);//指定工具数据为tool1的情况下（若采用默认工具数据tool0，CRobT括号内可为空），读取当前机器人点位位置数据，并将数据值赋给p10。【应用】机器人回原点。为防止机器人回原点时与外部设备发生碰撞，先将Z轴回到原点位置，再将X、Y轴回到原点位置。程序注释p_here:=CRobT();工具数据采用tool0时读取当前机器人点位位置数据赋给p_herep_here.trans.z:=p_home.trans.zp_here的Z值等于p_home的Z值MoveJp_here,V300,z50,tool0;关节运动到达p_here位置MoveJp_home,v300,fine,tool0;关节运动到达原点位置ConfL、ConfJ【作用】指定机器人在线性运动或关节运动过程中，是否严格遵循程序中已设定的轴配置参数。默认情况下，轴配置监控是打开的，当关闭轴配置监控后，机器人在运动过程中采取最接近当前轴配置数据的配置到达指定目标点。【格式】ConfL\On;//线性运动（MoveL）过程中轴配置监控打开ConfJ\On;//关节运动（MoveJ）过程中轴配置监控打开ConfL\Off;//线性运动（MoveL）过程中轴配置监控关闭ConfJ\Off;//线性运动（MoveJ）过程中轴配置监控关闭【实例】CONSTrobtargetp10:=[[*,*,*],[*,*,*,*],[1,0,1,0],[*,*,*,*,*,*]];//定义的点位数据p10，其轴配置参数为[1,0,1,0]ConfL\Off;//线性运动（MoveJ）过程中轴配置监控关闭MoveLp10,v1000,fine,tool0;//机器人在线性运动到p10点时，轴配置数据不一定为p10点指定的轴配置参数[1,0,1,0]，而是自动匹配一组最接近当前各关节轴姿态的轴配置数据移动至目标点p10。ConfL、ConfJ【实例】CONSTrobtargetp10:=[[*,*,*],[*,*,*,*],[1,0,1,0],[*,*,*,*,*,*]];//定义的点位数据p10，其轴配置参数为[1,0,1,0]ConfL\Off;//线性运动（MoveJ）过程中轴配置监控关闭MoveLp10,v1000,fine,tool0;//机器人在线性运动到p10点时，轴配置数据不一定为p10点指定的轴配置参数[1,0,1,0]，而是自动匹配一组最接近当前各关节轴姿态的轴配置数据移动至目标点p10。【应用】在某些应用场合，如相邻两目标点间轴配置数据相差较大时，机器人运动过程中容易出现报警“轴配置错误”而造成停机。此种情况下，若对轴配置要求较高，则一般通过添加中间过渡点，若对轴配置要求不高，则可通过指令ConfL\Off关闭轴监控，使机器人自动匹配可行的轴配置来到达指定目标点。【作用】控制机器人示教器屏幕显示【格式】TPErase;//清空屏幕指令TPWrite“”\:=;//指定屏幕显示内容【实例】TPErase;TPWrite“TheRobotisrunning!”;//示教器屏幕显示：TheRobotisrunning!TPWrite“TheLastCycleTimeis:”\num:=n1;//若当前n1的值等于10，则示教器屏幕显示：TheLastCycleTimeis：10TPErase、TPWritIF-如果满足条件，那么...；否则...指令格式：IFConditionTHEN...[ELSE]...ENDIFIFCondition..(Compactif)应用：

当前指令通过判断相应条件，控制需要执行的相应指令，是机器人程序流程基本指令。判断条件(bool)判断条件(bool)例1

IFreg1>5THEN

Setdo1;

Setdo2;ENDIF仅当reg1大于5时，设置信号do1和do2。例2

IFreg1>5AND

reg1<10THEN

Setdo1;

Setdo2;ELSE

Resetdo1;

Resetdo2;ENDIF根据reg1是否在大于5小于10范围内，设置或重置信号do1和do2。点击<SMT>,光标选中等待指令插入点击左下角添加指令，然后选择Common菜单。添加IF指令光标选中<EXP>后，单击更改数据类型，找到num新建reg12（存储类型不能为常量）,光标选中<EXP>后,选择reg126.光标选中reg12后，选择右侧“+”，光标选中+后，点击数据里＞，再选择<EXP>，在编辑里选择仅限选定内容，更改数值57.确认后生成指令;8.光标全选中IF，可添加删除ElSE、ElSEIF,最后确定分布演练：判断机器人抓件次数，要求4次为1个卡板。(di_00_WL物料感应，do_09_Robs_VacuumON吸盘)实践评价序号考核内容考核分数备注1创建物料感应与胶枪数据20分2创建胶枪主程序20分3胶枪轨迹示教20分4演示并分析出胶枪控制逻辑段程序20分5实践总结和心得20分总计100分调试运行机器人涂胶程序与工程素养工业机器人现场编程3421课堂导入新知学习训练巩固评价总结知识目标1.掌握编辑涂胶程序过程中需要注意的要求与数据；2.掌握调试程序的方法，能保证程序的准确性与效率。技能目标1.能熟练编辑程序，并排除程序中的语法错误。2.能按照要求运行调试程序，以获得效率较高的成果。重点难点1.掌握调试程序的方法，能保证程序的准确性与效率1.按照要求运行调试程序，以获得效率较高的成果。PROCPerformTaping()!初始化涂胶速度和出胶量VARnumtaping_speed:=100!初始速度设定VARnumglue_volume:=GetGlueVolume()!获取当前出胶量!动态调整速度根据出胶量IFglue_volume>0.02THENtaping_speed:=taping_speed*0.8!出胶量大时降低速度ELSEIFglue_volume<0.01THENtaping_speed:=taping_speed*1.2!出胶量小时提高速度ENDIF!定义涂胶的起点和终点

涂胶机器人程序讲解1.调试运行机器人涂胶程序

VARPOSp1:=[100,200,10,0,0,0];!假设的起点