【MOOC】《大学计算机创新实验》(北京交通大学)章节中国大学慕课答案

【MOOC】《大学计算机创新实验》(北京交通大学)章节中国大学慕课答案实验1.知识探索--无人驾驶车辆的传感器知识测验1.单选题：传感器，属于下列无人驾驶系统的哪项关键技术？

选项：

A、环境感知技术

B、智能决策技术

C、控制执行技术

D、人工智能技术

答案：【环境感知技术】2.单选题：北斗全球卫星导航系统（BDS）是我国自主研发和建设运行的全球导航卫星系统，是国家重要的时空基础设施，它从哪一年开始面向全球提供定位、导航、授时等服务的？

选项：

A、2000年北斗一号系统

B、2012年北斗二号系统

C、2020年北斗三号系统

D、2014年北斗增强系统

答案：【2020年北斗三号系统】3.多选题：雷达系统是非常重要的用于测距的传感器，以下哪些常用于无人驾驶系统中？

选项：

A、激光雷达

B、毫米波雷达

C、超声波雷达

D、无人机雷达

答案：【激光雷达;毫米波雷达;超声波雷达】4.多选题：计算平台是连接传感器的计算机设备，在稳定性和实时性上有很高的要求。以下哪些是计算平台的设计方向？

选项：

A、基于GPU

B、基于FPGA

C、基于DSP

D、基于ASIC

答案：【基于GPU;基于FPGA;基于DSP;基于ASIC】5.多选题：在实验中提到的组合定位方法，主要是哪种方法的结合。

选项：

A、全球导航卫星系统

B、惯性导航系统

C、雷达系统

D、图像识别系统

答案：【全球导航卫星系统;惯性导航系统】实验2.知识探索--机器人操作系统知识测验1.单选题：关于虚拟机，以下说法不正确的是。

选项：

A、VM：VirtualMachine

B、常用的虚拟机管理软件有：VMware，VirtualBox.

C、可以在虚拟机上安装Linux，Mac，Windows等不同的系统

D、虚拟机之间不可以通信

答案：【虚拟机之间不可以通信】2.单选题：RViz是ROS自带的图形化工具，可以很方便的让用户通过图形界面开发调试。在本次的四个运动实验里，RViz没有用在哪一个实验？

选项：

A、自由移动实验

B、圆周运动实验

C、绕过障碍物实验

D、复杂环境巡径实验

答案：【自由移动实验】3.多选题：哪些是ROS里常用的命令？

选项：

A、roscore

B、roslaunch

C、rosRUN

D、rosTopic

答案：【roscore;roslaunch】4.多选题：以下是Linux命令和解释正确的是：

选项：

A、ls：查看目录和文件

B、man：查看命令的帮助文档

C、sudo：允许系统管理员让普通用户执行一些命令

D、source：读取并执行文件中的命令

答案：【ls：查看目录和文件;man：查看命令的帮助文档;sudo：允许系统管理员让普通用户执行一些命令;source：读取并执行文件中的命令】5.多选题：ROS是机器人操作系统的缩写，是强大的面向机器人的软件平台。主要特点有：

选项：

A、开源免费

B、集成度高

C、大量的工具资源

D、支持多种语言

答案：【开源免费;集成度高;大量的工具资源;支持多种语言】实验3.挑战代码--无人驾驶的车速预测知识测验1.单选题：在本实验项目中会涉及到大量的矩阵运算，因此必须在PyCharm中安装的扩展库是

选项：

A、colorama

B、phonenumbers

C、matplotlib

D、numpy

答案：【numpy】2.单选题：卡尔曼滤波是将两部分的值进行加权，一部分是当前时刻的预测状态，另一部分是

选项：

A、前一时刻的测量值

B、当前时刻的测量值

C、后一时刻的测量值

D、前一时刻的预测值

答案：【当前时刻的测量值】3.单选题：预测公式中，所使用到的F代表的是

选项：

A、状态转移矩阵

B、测量矩阵

C、单位矩阵

D、过程噪声

答案：【状态转移矩阵】4.单选题：卡尔曼滤波主要包括预测和更新两大部分。

选项：

A、正确

B、错误

答案：【正确】[vk-content]5.单选题：车辆在高速行驶时很容易出现安全事故，车速预测能够为无人驾驶车辆制定行驶策略提供依据。

选项：

A、正确

B、错误

答案：【正确】实验4.挑战代码--无人驾驶的路径规划知识测验1.单选题：在本项目代码中，存储已经生成但还没有扩展的节点的表是

选项：

A、open表

B、close表

C、long表

D、short表

答案：【open表】2.单选题：在路径规划中，如果地图允许朝任意方向移动，这种距离称为

选项：

A、曼哈顿距离

B、对角线距离

C、欧几里得距离

D、切比雪夫距离

答案：【欧几里得距离】3.单选题：下面哪一项不属于常用的路径搜索算法

选项：

A、广度优先搜索算法

B、深度优先搜索算法

C、A星算法

D、PID算法

答案：【PID算法】4.单选题：A星算法的路程代价由节点到起点的代价和节点到终点的代价两部分组成

选项：

A、正确

B、错误

答案：【正确】5.单选题：Dijkstra算法可以处理带有负权边的图

选项：

A、正确

B、错误

答案：【错误】实验5.挑战代码--无人驾驶的车辆控制知识测验1.单选题：PID中能反映偏差信号的变化趋势，使得被控制的物理量的变换速度为0，类似于阻尼作用的环节是

选项：

A、比例

B、积分

C、微分

D、加和

答案：【微分】2.单选题：PID中能对误差进行记忆，主要用于消除静差，提高系统的无差度的环节是

选项：

A、比例

B、积分

C、微分

D、加和

答案：【积分】3.单选题：PID算法的三个环节不包括以下哪一个

选项：

A、比例

B、积分

C、微分

D、加和

答案：【加和】4.单选题：本实验中，PID控制算法有位置式和增量式两种形式

选项：

A、正确

B、错误

答案：【正确】5.单选题：本算法中，比例系数、积分系数、微分系数对于系统的影响很小，可以随意设置

选项：

A、正确

B、错误

答案：【错误】实验6.挑战代码--交通标志牌的图像识别知识测验1.单选题：这个实验是基于卷积神经网络建立和训练交通标志图像的识别模型的。卷积神经网络是一类包含卷积计算且具有深度结构的前馈神经网络，是深度学习的代表算法之一。它的英文全称和缩写是（）

选项：

A、ConvolutionalNeuralNetworks,CNN

B、RecurrentNeuralNetwork,RNN

C、MultilayerPerceptron,MLP

D、GenerativeAdversarialNetwork,GAN

答案：【ConvolutionalNeuralNetworks,CNN】2.单选题：下面的Python代码，在程序中的作用是（）X_train,y_train=train["features"],train["labels"]

选项：

A、获取训练集的特征及标签数据

B、获取测试集的特征及标签数据

C、获取验证集的特征及标签数据

D、获取网络集的特征及标签数据

答案：【获取训练集的特征及标签数据】3.单选题：本实验使用的数据集是（）

选项：

A、德国交通标识公开数据集（GTSRB）

B、LISA交通标志数据集

C、中国交通标志数据库(CTSDB)

D、KITTI交通场景计算机视觉算法评测数据集

答案：【德国交通标识公开数据集（GTSRB）】4.多选题：下面的Python代码在程序中的作用是训练模型，fit函数的参数，以下解释正确的是（）model5.fit(X_train_normalized,Y_train,batch_size=256,epochs=10,verbose=2,validation_data=(X_valid_normalized,Y_valid))

选项：

A、epochs，网络迭代次数

B、validation_data，设置验证集

C、batch_size，单次传递给程序用以训练的样本个数

D、X_train_normalized，训练数据集

答案：【epochs，网络迭代次数;validation_data，设置验证集;batch_size，单次传递给程序用以训练的样本个数;X_train_normalized，训练数据集】5.多选题：PyCharm是集成开发环境，它可以便捷地安装程序开发所需要的工具和库。本实验使用的库主要有（）

选项：

A、numpy

B、pandas

C、matplotlib

D、keras

答案：【numpy;pandas;matplotlib;keras】实验7.知识探索--无人驾驶的高精度地图知识测验1.单选题：点云图是由（）设备高速旋转扫描收集到的反射点坐标的集合。

选项：

A、激光雷达

B、摄像头

C、高精度地图

D、惯性测量单元

答案：【激光雷达】2.单选题：本实验使用的用于地图可视化的开源软件是（）

选项：

A、Truevision

B、OpenDRIVE

C、Apollo

D、GTSRB

答案：【Truevision】3.多选题：代码编辑器是一种文本编辑工具，阅读代码是非常方便。以下哪些是代码编辑器（）

选项：

A、NOTEPAD++

B、VIM

C、VisualStudioCode

D、VisualStudio

答案：【NOTEPAD++;VIM;VisualStudioCode】4.多选题：高精度地图在无人驾驶系统中的作用（）

选项：

A、辅助定位

B、辅助环境感知

C、辅助规划

D、辅助控制

答案：【辅助定位;辅助环境感知;辅助规划】5.多选题：地图信息丰富，包含多种维度的数据，需要格式规范，主要规范有（）

选项：

A、地理数据文件(GDF)规范

B、导航数据标准(NDS)

C、Opendrive格式规范

D、GNU规范

答案：【地理数据文件(GDF)规范;导航数据标准(NDS);Opendrive格式规范】实验8.挑战代码--制作智能小车知识测验1.多选题：在电动机实验视频中展示的电动机种类有（多选题）：

选项：

A、直流电动机

B、交流电动机

C、步进电动机

D、减速电动机

答案：【直流电动机;交流电动机;步进电动机;减速电动机】2.多选题：在程序设计中，经常看到setup()函数，loop()函数，delay()函数，下面说法哪些是正确的（多选）？

选项：

A、delay()函数，程序等待一定时间，时间用数字表示（一般以毫秒为单位）

B、loop()函数，不停循环执行。

C、setup()函数，可以用于初始化串口、按键、针脚等参数。

D、print()函数，显示输出。

答案：【delay()函数，程序等待一定时间，时间用数字表示（一般以毫秒为单位）;loop()函数，不停循环执行。;setup()函数，可以用于初始化串口、按键、针脚等参数。;print()函数，显示输出。】3.多选题：在开源硬件基础视频里，介绍了哪几种不同开发特点的开源硬件（多选题）？

选项：

A、Arduino

B、树莓派

C、草莓派

D、苹果派

答案：【Arduino;树莓派】实验9.虚拟仿真--无人驾驶的虚拟仿真测试知识测验1.多选题：Apollo平台提供的两种定位方式有?

选项：

A、RTK定位

B、MSF定位

C、GPS定位

D、GSF定位

E、雷达定位

F、卫星定位

答案：【RTK定位;MSF定位】2.多选题：Apollo平台所提供的控制器有哪些?

选项：

A、PID控制器

B、LQR控制器

C、MPC控制器

D、MRAC双循环控制器

E、RAC控制器

F、CID控制器

答案：【PID控制器;LQR控制器;MPC控制器;MRAC双循环控制器】3.多选题：代表性的无人驾驶仿真测试平台有哪些?

选项：

A、Gazebo

B、Webots

C、CARLA

D、Apollo

E、Eclipse

F、Android

答案：【Gazebo;Webots;CARLA;Apollo】4.单选题：ApolloStudio是一个集数据管理、模型训练、仿真测试和运营监控于一体的云服务平台，通过Dreamview提供可视化交互界面，实现对车辆硬件和各驾驶模块状态的实时监测与操作。

选项：

A、正确

B、错误

答案：【正确】5.单选题：Apolo提供PNCmonitor、Console等调试工具帮助开发者实现对无人驾驶的过程调试。

选项：

A、正确

B、错误

答案：【正确】实验10.虚拟仿真--高铁轨道的智能运维知识测验1.多选题：实验中，为了实现轨道状态的监测，是怎样实现轨道全部表面状态的感知的？

选项：

A、通过两台线阵相机感知轨道正面图像

B、通过两台面阵相机感知轨道侧面图像

C、通过两台线阵相机感知轨道侧面图像

D、通过两台面阵相机感知轨道正面图像

答案：【通过两台线阵相机感知轨道正面图像;通过两台面阵相机感知轨道侧面图像】2.多选题：实验中轨道智能运维所运用的视觉感知系统所使用的关键传感器包括