德国Reis-Robotics焊接材料

徕斯机器人培训教材目录一、机器人系统安全--------------------------------2二、徕斯机器人简介--------------------------------3三、机器人操作界面及功能键菜单介绍----------------13四

、徕斯机器人命令介绍(按字母顺序)----------------24五、机器人坐标系及移动键--------------------------28六、校正TCP及外部轴坐标系------------------------30七、同步机器人轴----------------------------------32八、建立备份、恢复备份----------------------------32九、开关机及系统登录------------------------------33十、建立新目录、新程序及程序类型------------------34十一、运行模式钥匙开关及测试模式比较----------------35十二、程序练习--------------------------------------37十三、接触寻位软件----------------------------------39十四、多层多道焊软件--------------------------------45十五、电弧跟踪软件----------------------------------51根据现行安全规定，只有在安装了规定安全装置的前提下，如防护栅，才可使用遥控机械装置和自动设备。无论REISGMBH&CO.KGMASCHINENFABRIK公司的供货范围内是否包括防护装置，用户在将设备投入使用之前，都必须按规定安装并启用有效的防护装置。不得关闭或停用防护装置。自动运行过程中，严禁非工作人员擅自进入设备操作区域。由于机器人系统复杂而且危险性大﹐在练习期间﹐对机器人进行任何操作都必须注意安全。无论什么时候进入机器人工作范围都可能导致严重的伤害﹐只有经过培训认证的人员才可以进入该区域。一、徕斯机器人系统安全万一发生火灾﹐请使用二氧化碳灭火器﹔急停开关不允许被短接；机器人处于自动模式时﹐任何人员都不允许进入其运动所及范围；机器人长时间停机时﹐夹具上不应置物﹐必须空机；机器人在发生意外或运行不正常等情况下﹐均可使用急停键﹐停止运行；气路系统中的压力可达0.6MP﹐任何相关检修都要切断气源。安全守则因为机器人在自动状态下即使运行速度非常低﹐其动量仍很大﹐所以在进行编程﹑测试及维修等工作时﹐必须将机器人置于手动模式﹔在手动模式下调试机器人﹐如果不需要移动机器人时﹐必须及时释放使能器调试人员进入机器人工作区域时﹐必须随身携带示教器﹐以防他人误操作严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统﹐随意翻阅或修改程序及参数在得到停电通知时﹐要预先关断机器人的主电源及气源突然停电后﹐要赶在再次来电之前，预先关闭机器人的主电源﹐并及时取下夹具上的工件。徕斯机器人公司是欧洲最领先和最成功的机器人制造技术和系统集成的专业公司。徕斯公司在全球的经营如下：开发制造工业机器人和机器人控制。在不同工业领域，针对各种具体应用，对复杂的自动化系统和集成承担项目管理、规划、设计和制造等。制造切边机、压力机、合模机、切边刀具和各种铸件清理专机对不同工业领域的进行研究和前沿试验以及应用，为我们全球客户使用新技术和应用提供技术支持。工业应用领域：航天、机车、汽车、船舶、工程机械、太阳能、食品、医疗等等。

二、徕斯机器人简介执行自动化任务的完整系统徕斯机器人公司提供完整的交钥匙工程，使用先进的技术，并保证系统的整体质量和功能。专业的系统集成源于一家的系统，满足客户的需求我们的能力和经验，是交钥匙工程规划、设计、制造和交付使用的必备条件。专业的系统集成PPAWspot-weldingLaser-cuttingTwin-arc-weldingMIG/MAGTIGFlame-cuttingLaser徕斯机器人在焊接行业的应用工业机器人本体三种标准类型的机器人RV系列机器人，紧凑型设计、精度高、速度快、机器人手腕灵活。可应用于焊接、切割、镀膜、涂胶、搬运、加工等行业。即使在及其恶劣的环境里，密封性能，也能够保护设备不受外界的灰尘和湿气带来的影响。机器人有6个关节轴，所有的轴都是由单独的伺服电机控制。配备了抱闸功能。RV系列站立式机器人模块化设计

腰部轴大臂轴小臂轴手腕轴机器人RV6/16RV40SRV40/60RV130RV60LRV130RV6/16RV40RV60RV16LRV130RV40RV60RV6/RV6LRV60LRV16RV6/6LRV16RV130RV40/60RV机器人部件型号负载RV10-6-6kgRV20-6-6kgRV20-16-16kgRV30-16-16kgRV30-26-26kgRV16L-16kgRV40-40kgRV40S-40kgRV60-60kgRV60L-60kgRV130-130kgRV系列机器人负载型号负载RP40-40kgRP80-80kgRP150

-150kgRP系列机器人RH系列机器人在市场上并不常见，这样的机器人有圆柱形的工作空间，其主要的特点是可以在极为狭小的空间中工作，适合应用于铸造，搬运等等。RH系列机器人

型号 负载RH16-16kgRH40-40kgRH70-70kgRH130-130kgRH300-300kgRH系列水平关节机器人RL系列直线机器人的工作空间为长方体，在X轴直线方向可以有很长的距离。通常RL系列的机器人有３到５个轴，并可以悬挂。RV系列机器人以达到更好的效果。RH系列直线机器人

型号 负载

RL6 -6kgRL16-16kgRL26-26kgRL80-80kgRL130-130kgRL300-300kgRL系列直线机器人

型号负载RL130P-130kgRL300P-300kgRL系列直线机器人RVL系列机器人将RV系列机器人的第1轴，作为X方向的直线轴，及延伸了RV机器人的工作范围，又在应用中为客户降低了采购成本。RVL系列直线机器人

型号负载RVL16-16kgRVL40-40kgRVL60-60kgRVL130-130kgRVL系列机器人

旋转模块旋转倾翻模块组合模块直线运动模块机器人附加轴（周边设备）简明易懂的编程语言和命令图形符号/轻触式按键功能组输入时语法校正操作直观三、机器人操作界面及功能菜单介绍）1急停

2驱动关闭

3驱动打开4模式选择5速度旋钮

6特殊键(执行宏程序)7屏幕8选择菜单9功能选择键10键盘11特殊键(执行/插入宏程序)示教编程器轴操作键区域光标键区域数值键区域编程键区域功能键区域运行键区域回车键执行命令或数据的登录，与编程操作等相关的各项处理时的最后确认编程器功能键菜单介绍EDIT状态下的示教盒显示界面DIR状态下的示教盒显示界面状态窗DIR状态下的功能键1DIR状态下的功能键2DIR状态下的功能键3EDIT状态下的功能键1EDIT状态下的功能键2EDIT状态下的功能键3操作Run键后的功能键1操作Run键后的功能键2操作Coord键后的功能键1操作Coord键后的功能键2操作Funct键后的功能键1操作Funct键后的功能键2操作Info键后的功能键1操作Info键后的功能键2操作Info键后的功能键3操作Win键后的功能键四、徕斯机器人命令介绍（按字母顺序排序）$TOOL:工具坐标系

$BASE:基础坐标系机器人坐标系图解五、机器人坐标系及移动键反向移动轴1反向移动轴2反向移动轴3反向移动轴4反向移动轴5反向移动轴6正向移动轴1正向移动轴2正向移动轴3正向移动轴4正向移动轴6正向移动轴5单轴模式移动键直角坐标系模式移动键功能操作模式选择第一步第二步第三步第四步第五步第六步校正工具坐标系-TCPDIR①ProgNew输入校正程序名称选择MPR或SPR输入工具变量,然后示教7点Funct①输入校正程序名称校正附加轴DIR①ProgNew或ProgOpen输入校正程序名称选择MPR或SPR输入工具变量,然后示教3点Funct①输入校正程序名称校正TCP及外部轴坐标系

———操作流程六、校正TCP及外部轴坐标系

程序例子“Cal_t1”(程序名)VARName:T1

(定义工具变量)COPYSource_tnull,Dest_var:T1(初始化)TOOLT1(激活工具变量)Itranslation(定义行)POSITION1(位置点1)POSITION2(位置点2)POSITION3(位置点3)POSITION4(位置点4)Irotation(定义行)POSITION5(位置点5)POSITION6(位置点6)POSITION7(位置点7)END(程序结束行)示教完成后，按Funct

,选择F5cal,再选择F5tool，然后输入程序名Cal_t1，检测示教否成功。校正TCP程序例子

程序例子“Cal_78”(程序名)I1STAT_1:78(定义行)TOOLT1(激活工具变量)IExtAxe:7(定义行)POSITION1(位置点1)POSITION2(位置点2)POSITION3(位置点3)IExtAxe:8(定义行)POSITION1(位置点1)POSITION2(位置点2）POSITION3(位置点3)END(程序结束行)示教完成后，按Funct,选择F5cal,再选择F1Frames，然后输入程序名，检测示教否成功。注意：p1~p2~p3点的移动间隔距离需＞200mm直线轴7校正外部轴坐标系注意：p1~p2~p3点的移动间隔距离需＞30°旋转轴8第一步：通过单轴移动，把需要同步的，机器人轴的标记刻度对准（5.6轴需同时同步）第二步：选择Run，第二层菜单的F1

此时不同步的轴显示为1，如果个别轴需要重新同步，把0改为1，按确认键，然后选择F1yes第三步：如果同步成功显示

不成功显示红色错误信息。七、同步机器人轴插入U盘。在S盘根目录下，按funct功能键后，选F1backupnew，输入备份名确认。

③

选择R盘F6（Drivesel

），进入R盘后标记所有程序，然后按funct

后，选择F3（bakupwrite），等待提示备份成。1.建立备份八、建立备份、恢复备份插入U盘。

选择菜单键F6（Drivesel

），进入A盘后，标记备份文

然后按funct

后，选择F4（bakupread），按enter键确认。

③选择菜单键F6（Drivesel

），进入R盘后，标记需要恢复的文件，选择F4（progcopy），确认路径，按enter键确认后。2.恢复备份操作步骤：打开主电源开关选择示教编程器菜单cordword

输入数字1登录用enter

键结束输入用户名user用enter键结束输入密码00000000用enter键结束进入编程界面

九、开关机及系统登录1.切换到DIR

模式操作步骤2.按F1选择prognew

输入新目录名按enter键结束十、建立新目录/新程序3.在提示菜单里选择DIR类型按功能键F5结束，新目录建立OK4.建立一个新程序--移动光标到新建目录名处，按enter键进入5.重新选择prognew输入新程序名按enter

键结束。6.在提示菜单里选择SPR

类型按功能键F2结束。7.新程序编程界面只能使用驱动键打开驱动安全设备必需激活只能使用许可键打开驱动无自动操作模式安全设备无需激活只能使用许可键打开驱动安全设备无需激活自动运行Automatic手动自动测试Auto-Test手动测试(Test)运行模式钥匙开关十一、运行模式钥匙开关及测试模式比较测试模式比较编程：PTP+直线+PTP“Programname”（程序名）TOOLT1（激活工具变量）PTP_ACCEL[%]:30（点到点运动加速度）

PTP_VELOC[%]:30（点到点运动速度）C==============（注释行）INTERPOL#PTP（选择点到点运动模式）

POSITION#N1（位置点）C==============（注释行）POSITION#N2（位置点）INTERPOL#LINEAR（选择直线运动模式）PATH_VELOC[mm/sec]:10（路径速度）POSITION#N3（位置点）C==============（注释行）INTERPOL#PTP（选择点到点运动模式）POSITION#N4（位置点）END

（程序结束行）p1~p2、p3~p4为点到点PTP运动模式p2~p3为直线运动模式十二、程序练习"Programname”（程序名）TOOLT1（激活工具变量）PTP_ACCEL[%]:10（点到点运动加速度）

PTP_VELOC[%]:10（点到点运动速度）C=============（注释行）INTERPOL#PTP

（选择点到点运动模式）POSITION#N1（位置点）

C=============（注释行）POSITION#N2（位置点）INTERPOL#CIRCLE(选择圆弧运动模式)

PATH_VELOC[mm/sec]:10（路径速度）POSITION#N3（位置点）POSITION#N4（位置点）C=============（注释行）INTERPOL#PTP（选择点到点运动模式）POSITION#N5（位置点）END

（程序结束行）编程：PTP+圆弧+PTP“Programname”（程序名）TOOLT1（激活工具变量）PTP_ACCEL[%]:10（点到点运动加速度）PTP_VELOC[%]:10（点到点运动速度）INTERPOL#PTP（选择点到点运动模式）POSITION#N1（位置点）POSITION#N2（焊接起始点）

POSITION#P（法线方向）INTERPOL#LINEAR（选择直线运动模式）PROC_CTRL#ON（打开焊接电弧）CALLName:“para”

（调用焊接参数）OSC_PATTERN#SINE,Amptitude:2,Frequency:1.5（摆宽频率）OSC_ANGLCALPHA:0,BETA:45（摆动角度）PATH_SWICTH#OUTPUT_ANA,Voltage:3.2Channel:1#TIME_IPO,Time:1.5#END,IOP_Duration:1.5（收弧功能）POSITION#N3（焊接结束点）OSCILLATE#OFF（摆动功能关闭）PROC_CTRL#OFF（焊接电弧关闭）

INTERPOL#PTP（选择点到点运动模式）

POSITION#N4（位置点）END（程序结束行）编程：PTP+直线+PTP

（含摆焊功能）"Programname”（程序名）TOOLT1（激活工具变量）PTP_ACCEL[%]:10（点到点运动加速度）PTP_VELOC[%]:10（点到点运动速度）INTERPOL#PTP（选择点到点运动模式）POSITION#N1（位置点）POSITION#N2（焊接起始点）INTERPOL#CIRCLE（选择圆弧运动模式）

PROC_CTRL#ON（打开焊接电弧）CALLName:“para”

（调用焊接参数）PATH_SWICTH#OUTPUT_ANA,Voltage:3.2Channel:1#TIME_IPO,Time:1#END,IOP_Duration:1.5（收弧功能）

POSITION#N3（位置点）POSITION#N4（焊接结束点）PROC_CTRL#OFF（关闭焊接电弧）INTERPOL#PTP（选择点到点运动模式）POSITION#N5（位置点）END（程序结束行）编程：PTP+圆弧+PTP(含焊接功能)焊接参数程序SPR”PARA”（焊接参数程序名）PROG-NRNumber:9（焊接专家程序号）WRITE-BIT:#OUTPUT,Level:0,Byte:32，BitNo:1（脉冲功能，Level改0为关闭,Level改1为打开）CopySorce:5.0000,Dest-Var:-rana-out[1]（电流参数）CopySorce:5.0000,Dest-Var:-rana-out[2]（电弧动特性）CopySorce:5.0000,Dest-Var:-rana-out[3]（电压参数）END（程序结束行）在线调节焊接参数

在程序内按下特殊键S4

选择F1ONL-POWER

电流调节选择F2ONL-PULSCORR电弧特性调节选择F3ONL-ARCCORR

电压调节通过速度旋钮调节焊接电流及电压大小1、徕斯机器人接触寻位的原理2、接触寻位的优点3、接触寻位功能常用命令4、程序例子的注解及程序结构十三、接触寻位软件

由于工件的位置和外形偏差，导致本来示教的机器人焊缝轨迹要被“修正”徕斯的接触功能就是为了修正此类偏差。机器人在预定的距离内，通过焊丝或焊枪喷嘴，寻找正确的焊缝位置，徕斯的绝对位置编码器，实时记忆焊枪在空间的位置（x/y/z）和角度（A/B/C），当机器人按照设定的程序，将带电的焊丝或喷嘴接触到工件时，焊丝和工件之间的短路将引起电压降，接受到电压降信号时，控制系统比较当前位置与示教位置的信息，计算出偏移量，通过偏移量进行位置修正，获得正确的焊接轨迹。1.徕斯机器人接触寻位的原理价格低廉。适合焊缝形式广（角接、搭接、V形破口等）可与电弧跟踪功能，多层多道焊功能同时使用。适合于多种材质。即便在狭小的空间内，也能轻松胜任。2.接触寻位的优点3.接触寻位功能常用命令RELATIVEvector:_vnull

（关闭向量功能）RELATIVEVector:Vstart_y

（打开向量功能）EXTENDDistance:50.0000（路径延伸50毫米）CALC-RELVector:Vstart_x,#POSITION（计算向量）SEARCH-BIN#INPUT,Level:1,Byte:16，BitNo:3（搜寻功能）

VARname:

Vstart_x

（定义变量）

Copysource:_vnull,Dest-var:Vstart_x

（初始化向量变量）VAR第一层菜单SPEC第一层菜单MOVE第三层菜单4.程序例子的注解及程序结构

SPR“CON_SENSOR”（程序名）VARname:

Vstart_x

（定义变量）VARname:Vstart_y（定义变量）VARname:Vstart_z

（定义变量）VARname:

Vend_x

（定义变量）VARname:Vend_y

（定义变量）VARname:Vend_z

（定义变量）Copysource:_vnull,Dest-var:Vstart_x

（初始化向量变量）Copysource:_vnull,Dest-var:Vstart_y

（初始化向量变量）Copysource:_vnull,Dest-var:Vstart_z

（初始化向量变量）Copysource:_vnull,Dest-var:Vend_x

（初始化向量变量）Copysource:_vnull,Dest-var:Vend_y（初始化向量变量）Copysource:_vnull,Dest-var:Vend_z

（初始化向量变量）RELATIVEvector:_vnull

（关闭向量功能）C====================TOOLvariable:Tname

（激活工具变量）PTP-VELOC:30（PTP速度）PTP-ACCEL:30（PTP速度）C====起始点

X方向

=====（注释行）INTERPOL#PTP（点到点运动模式）POSITION#N（位置点）C====================（注释行）POSITION#N（搜寻起始位置点）INTERPOL#LINEAR（直线运动模式）PATH-VELOC:10（搜寻路径速度）SEARCH-BIN#INPUT,Level:1,Byte:16，BitNo:3（搜寻功能）EXTENDDistance:50.0000（路径延伸50毫米）POSTION#N（搜寻参考点）CALC-RELVector:Vstart_x

,#POSITION（计算向量）POSITION#N（搜寻参考点）C====================（注释行）INTERPOL#PTP（点到点运动模式）POSITION#N（位置点）RELATIVEvector:Vstart_xC=====起始点Y方向=====（注释行）INTERPOL#PTP（点到点运动模式）POSITION#N（位置点）C====================（注释行）POSITION#N（搜寻起始点）PATH-VELOC:10（搜寻路径速度）SEARCH-BIN#INPUT,Level:1,Byte:16，BitNo:3（搜寻功能）EXTENDDistance:50.0000（路径延伸50毫米）POSTION#N（搜寻参考点）CALC-RELVector:Vstart_y

,#POSITION（计算向量）POSITION#N（搜寻参考点）C====================（注释行）INTERPOL#PTP（点到点运动模式）POSITION#NRELATIVEVector:Vstart_y

（打开向量功能）C=====起始点Z方向=====（注释行）INTERPOL#PTP（点到点运动模式）POSITION#N（位置点）C====================（注释行）POSITION#N（搜寻起始点）PATH-VELOC:10（搜寻路径速度）SEARCH-BIN#INPUT,Level:1,Byte:16，BitNo:3（搜寻功能）EXTENDDistance:50.0000（路径延伸50毫米）POSTION#N（搜寻参考点）CALC-RELVector:Vstart_z

,#POSITION（计算向量）POSITION#N（搜寻参考点）C====================（注释行）INTERPOL#PTP（点到点运动模式）POSITION#NRELATIVEVector:_Vnull（关闭向量功能）此行注意C=====结束点X方向=======（注释行）INTERPOL#PTP（点到点运动模式）POSITION#N（位置点）C====================（注释行）POSITION#N（搜寻起始点）PATH-VELOC:10（搜寻路径速度）SEARCH-BIN#INPUT,Level:1,Byte:16，BitNo:3（搜寻功能）EXTENDDistance:50.0000（路径延伸50毫米）POSTION#N（搜寻参考点）CALC-RELVector:Vend_x,#POSITION（计算向量）POSITION#N（搜寻参考点）C====================（注释行）INTERPOL#PTP（点到点运动模式）POSITION#NRELATIVEVector:Vend_x

（关闭向量功能）此行注意C=====结束点Y方向=====（注释行）INTERPOL#PTP（点到点运动模式）POSITION#N（位置点）C====================（注释行）POSITION#N（搜寻起始点）PATH-VELOC:10（搜寻路径速度）SEARCH-BIN#INPUT,Level:1,Byte:16，BitNo:3（搜寻功能）EXTENDDistance:50.0000（路径延伸50毫米）POSTION#N（搜寻参考点）CALC-RELVector:Vend_y,#POSITION（计算向量）POSITION#N（搜寻参考点）C====================（注释行）INTERPOL#PTP（点到点运动模式）POSITION#NRELATIVEVector:Vend_y

（打开向量功能）C=====结束点Z方向=======（注释行）INTERPOL#PTP（点到点运动模式）POSITION#N（位置点）C====================（注释行）POSITION#N（搜寻起始点）PATH-VELOC:10（搜寻路径速度）SEARCH-BIN#INPUT,Level:1,Byte:16，BitNo:3（搜寻功能）EXTENDDistance:50.0000（路径延伸50毫米）POSTION#N（搜寻参考点）CALC-RELVector:Vend_z,#POSITION（计算向量）POSITION#N（搜寻参考点）C====================（注释行）INTERPOL#PTP（点到点运动模式）POSITION#NRELATIVEVector:_Vnull（关闭向量功能）此行注意INTERPOL#PTP（点到点运动模式）POSITION#N

（位置点）C====================（注释行）RELATIVEvector:Vstart_z（打开起始点向量）POSITION#N（焊接起始点）RELATIVEVector:_Vnull（关闭向量功能）INTERPOL#LINEAR（直线运动模式）PROC_CTRL#ON打开焊接工艺控制CALLName:“para”

（调用焊接参数）RELATIVEvector:Vend_z

（关闭起始点向量）POSITION#N（

焊接结束点）PROC_CTRL#OFF（关闭焊接电弧）C====================（注释行）INTERPOL#PTP（点到点模式）POSITION#N（位置点）RELATIVEVector:_Vnull（关闭向量功能）END（程序结束行）焊接参数程序SPR”PARA”（焊接参数程序名）PROG-NRNumber:9（焊接专家程序号）WRITE-BIT:#OUTPUT,Level:0,Byte:32，BitNo:1（脉冲功能，Level改0为关闭,Level改1为打开）CopySorce:5.0000,Dest-Var:-rana-out[1]（电流参数）CopySorce:5.0000,Dest-Var:-rana-out[2]（电弧动特性）CopySorce:5.0000,Dest-Var:-rana-out[3]（电压参数）END（程序结束行）在线调节焊接参数在程序内按下特殊键S4

选择F1ONL-POWER

电流调节选择F2ONL-PULSCORR电弧特性调节选择F3ONL-ARCCORR

电压调节通过速度旋钮调节焊接电流及电压大小1.徕斯机器人多层多道焊的原理2.多层多道焊的优点3.多层多道焊功能常用命令4.程序例子的注解及程序结构十四、多层多道焊软件机器人通过坐标系（X、Y、Z、A、B、C）的偏移量，根据打底焊轨迹的位置点，自动生成盖面焊轨迹程序。每一层都有各自的偏移量信息，可对焊枪进行XYZ正负方向、ABC正负旋转进行调整。1.徕斯机器人多层多道焊的原理适合各种焊缝形式。可与接触、非接触寻位功能，电弧、激光跟踪功能、同时使用。适合焊接各种材质。只需示教打底焊轨迹，盖面焊程序自动生成。2.多层多道焊的优点3.多层多道焊功能常用命令

TOPLAYERName:“part”Pattern:“patt”,Number:1

(生成多层焊，盖面焊第1层）

I（定义行）

ROOTLAYERName:“part”（多层焊的打底焊层）SPEC第三层菜单SPEC第三层菜单SPEC第三层菜单4.程序例子的注解及程序结构SPR“Start”（程序名）ROOTLAYERName:“part”（多层焊的打底焊层）TOPLAYERName:“part”Pattern:“patt”,Number:1

(生成多层焊，盖面焊第1层）TOPLAYERName:“part”Pattern:“patt”,Number:2

(生成多层焊，盖面焊第二层）CALLName:“part_001”（调用盖面焊自动生成的程序，第一层）CALLName:“part_002”（调用盖面焊自动生成的程序，第二层）END（程序结束行）

多层多道焊主程序SPR”part”（程序名）ToolVariabe:Tname

（激活工具变量）PTP-VELOC:30（PTP速度）PTP-ACCEL:30（PTP加速度）INTERPOL#PTP（点到点运动模式）POSITION#N（位置点）C===========（注释行）POSITION#N（焊缝起始点）POSITION#P（法线方向位置点）PROL_CTRL#ON（焊接电弧打开）CALL_Name:“para”（调用焊接参数程序，包括电流、电压、焊接速度等）INTERPOL#LINER（直线运动模式）POSITION#N（焊缝结束点）PROC-CTRL#OFF（焊接电弧关闭）C=========（注释行）INTERPOL#PTP（点到点运动模式）POSITION#N（位置点）END（程序结束行）打底轨迹程序盖面焊第一层轨迹程序（自动生成）SPR”part_001”（程序名）ToolVariabe:Tname

（激活工具变量）PTP-VELOC:30（PTP速度）PTP-ACCEL:30（PTP加速度）INTERPOL#PTP（点到点运动模式）POSITION#N（位置点）C===========（注释行）POSITION#N（焊缝起始点）POSITION#P（法线方向位置点）PROL_CTRL#ON（焊接电弧打开）CALL_Name:“para”（调用焊接参数程序，包括电流、电压、焊接速度等）INTERPOL#LINER（直线运动模式）POSITION#N（焊缝结束点）PROC-CTRL#OFF（焊接电弧关闭）C=========（注释行）INTERPOL#PTP（点到点运动模式）POSITION#N（位置点）END（程序结束行）盖面焊第二层轨迹程序（自动生成）SPR”part_002”（程序名）ToolVariabe:Tname

（激活工具变量）PTP-VELOC:30（PTP速度）PTP-ACCEL:30（PTP加速度）INTERPOL#PTP（点到点运动模式）POSITION#N（位置点）C===========（注释行）POSITION#N（焊缝起始点）POSITION#P（法线方向位置点）PROL_CTRL#ON（焊接电弧打开）CALL_Name:“para”（调用焊接参数程序，包括电流、电压、焊接速度等）INTERPOL#LINER（直线运动模式）POSITION#N（焊缝结束点）PROC-CTRL#OFF（焊接电弧关闭）C=========（注释行）INTERPOL#PTP（点到点运动模式）POSITION#N（位置点）END（程序结束行）多层多道焊坐标系程序SPR”patt”（程序名）TOOLVariable:Tname

（激活工具变量）I（定义行）POSITION#N（原点）POSITION#P（法线方向）POSITION#N（焊接方向）C=========（激活工具变量）POSITION#N（偏移点盖面焊1）POSITION#N（偏移点盖面焊2）END（激活工具变量）DAT程序（自动生成）SPR”part_DAT”（程序名）Varname:U$PART(232)（变量）END（程序结束行）焊接参数程序SPR”para”（程序名）PROG-NRNumber:9（焊接专家程序号）WRITE-BIT:#OUTPUT,Level:0,Byte:32，BitNo:1（脉冲功能，Level改0为关闭,Level改1为打开）CopySorce:5.0000,Dest-Var:-rana-out[1]（电流参数）CopySorce:5.0000,Dest-Var:-rana-out[2]（电弧动特性）CopySorce:5.0000,Dest-Var:-rana-out[3]（电压参数）END（程序结束行）在线调节焊接参数

在程序内按下特殊键S4

选择F1ONL-POWER

电流调节选择F2ONL-PULSCORR电弧特性调节选择F3ONL-ARCCORR

电压调节通过速度旋钮调节焊接电流及电压大小1.徕斯机器人电弧跟踪的原理2.电弧跟踪的优点3.电弧跟踪功能常用命令4.程序例子的注解及程序结构十五、电弧跟踪软件

电弧跟踪原理1.徕斯机器人电弧跟踪原理VoltageIntensityofcurrent电流变化电压变化

在焊接期间,机器人焊枪沿着焊缝横向摆动。摆动过程中，焊丝干伸长，在焊缝中间位置与在焊缝两边时是不一样的，由于干伸长的不同，实际的焊接电流也不同，干伸长越长，实际电流就越小，干伸长越短，实际电流就越大。利用这个原理，机器人实时处理检测到的电流变化、焊枪所处的位置，从而来修正机器人焊枪的实际轨迹，保证轨迹中心线始终在坡口中间，也就是说在角焊缝的45°位置线上。

电弧跟踪左边左边右边

右边

焊缝中心焊枪摆动

原始焊缝起始点P1点、P2点、P3点，接触传感起始点寻位。

电弧跟踪电弧跟踪图解当前焊接跟踪轨迹原始编程轨迹当前焊缝起始点价格低廉，焊枪上不需增加辅助设备，焊接可达性好。适合焊缝形式广（角接、搭接、V形破口等）可与接触、非接触寻位功能，多层多道焊功能同时使用。适合焊接多种材质，不受高反光材料的限制。响应速度快，即便在焊缝的拐角处也能达到完美的效果。2.电弧跟踪优点3.电弧跟踪功能常用命令ARC-SENSOR#ON,Variable:Rname

（打开电弧传感器）ARC_SENSOR#OFF,Variable:Rname（关闭电弧传感器）ARC_SENSOR#K-FACTOR,Variable:Rname（采集电弧特性，采集后失效此行）

ARC_SENSOR#REFERENCE,Variabl:Rname（采集电弧特性，采集后失效此行）SENSOR#ON（打开传感器）SENSOR#OFF（关闭传感器）SPEC第二层菜单SPEC第二层菜单SPEC第二层菜单4.程序例子的注解及程序结构

SPR”ARC-SENSOR”（程序名）VARName:Rname

（定义实型变量，用来存储电弧的电流、电压特性）ToolVariabe:Tname

（激