《鸿蒙机器人编程》课件-2-实践课 - 从0到1搭建ROS环境

从0到1搭建ROS环境-Noetic注意！ROSNoeticNinjemys

支持的环境UbuntuFocalFossa(20.04LTS)C++14Boost1.71LispSBCL1.4.16Python3.8TestingagainstPython3.7isrecommendedforcompatibilitywithDebianBuster.CMake3.16.3BuildSystemSupport:catkinrosbuild©NXROBO20222使用软件库安装ROSNoetic打开/，你可以看到如下的网页截图：3©NXROBO2022使用软件库安装ROSNoeticROS的安装说明可以在开始（GettingStarted）部分的安装（Install）选项卡中找到。安装提供了两种方式：

1）直接安装编译好的软件包；

2）从源代码安装，自己编译；建议选第一种方式，除非你是一个专业用户，想进行自定义安装，甚至想修改它的底层代码。在此，介绍ROS安装的第一种方式。4©NXROBO2022配置Ubuntu软件库在本节中，你将学习安装ROSnoetic的步骤。这个过程基于官方安装页面的内容讲述，链接地址是/noetic/Installation/Ubuntu。我们假设你理解Ubuntu软件库（repository）的含义，并且知道如何管理它。如果你有任何疑问，请查询/community/Repositories/Ubuntu。在开始安装之前，需要首先配置软件库，为此需要先把软件库属性设为restricted、universe、multiverse。为了检查你的Ubuntu版本是否支持这些软件库，请单击打开桌面左面的Ubuntu软件中心（UbuntuSoftwareCenter），如下图所示。5©NXROBO2022配置Ubuntu软件库点击Software&Updates图标，你将会看到以下接口，你要保证各个选项与下图中一致。（选择合适的国家的服务器下载源软件）：6©NXROBO2022通常情况下，这些选项都是默认选中的，因此这一步骤不会遇到什么问题。配置Ubuntu软件库7©NXROBO2022添加软件库到sources.list文件中并设置密钥让你的计算机接受来自的软件：设置密钥，确保安装包是完整、安全可靠的：8$sudosh-c'echo"deb/ros/ubuntu$(lsb_release-sc)main">/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'©NXROBO2022$sudoaptinstallcurl#ifyouhaven'talreadyinstalledcurl$curl-s/ros/rosdistro/master/ros.asc|sudoapt-keyadd-现在准备开始安装ROS。在开始之前最好先升级一下软件，避免错误的库版本或软件版本产生各种问题。输入以下命令升级该软件：$sudoaptupdate安装ROS9©NXROBO2022安装ROSROS非常大，相关功能包非常多，根据不同用途，提供了三种安装方式：1、完全版安装

最简单的安装方式（并且是推荐的安装方式，但你需要足够大的硬盘空间）就是桌面完全安装（desktop-full）。这将安装ROS、rqt工具箱、rviz可视化环境（3D）、通用机器人库、2D（如stage）和3D（如gazebo）仿真环境、导航工功能包集（移动、定位、地图绘制、机械臂控制），以及其他感知库，如视觉、激光雷达和RGBD摄像头（深度摄像头）：10$sudoaptinstallros-noetic-full©NXROBO20222、桌面版安装

如果你没有足够的硬盘空间，或更喜欢安装特定部分的功能包集，那么第一次安装可以仅安装桌面安装档，包括ROS、rqt工具箱、rviz和其他通用机器人库。之后在需要的时候，再安装其他功能包集（使用apt命令并查找ros-noetic-*功能包集）：

$sudoaptinstallros-noetic-desktop安装ROS11©NXROBO20223、基础版安装

如果你只是想尝试一下，请安装ROS-base。ROS-base通常直接安装在机器人上，尤其是机器人没有屏幕和人机界面，只能TTY远程登录的情况下。它只安装ROS的编译和通信包，而没有任何的GUI工具。在BeagleBoneBlack（BBB）中，你将使用下面命令：$sudoaptinstallros-noetic-ros-base安装ROS12©NXROBO2022若安装过程中没有报错，那么恭喜你！说明你已经成功安装了ROS！原理上，你已经可以使用ROS相关的功能了。但为了方便使用ROS相应的可执行程序或命令，即为了让系统知道可执行或二进制文件以及其他命令的位置，通常需要进行环境变量的设置。具体在终端运行如下脚本：如果你安装了多个ROS版本，可将上面的noetic替换成你想要使用的版本。注意：每个需要使用ROS命令的终端，都需要手动运行上面的脚本。$source/opt/ros/noetic/setup.bash配置环境13©NXROBO2022.bashrc文件在用户的home文件夹下（/home/USERNAME/.bashrc）。每次使用者打开终端，这个档会加载命令行或终端的配置。所以你可以添加命令或进行配置以方便用户使用。出于这个原因，我们将在.bashrc档结束时添加脚本，以避免我们每次打开一个新终端时都要重复输入命令。我们用下面命令：如果要使配置生效，你必须使用下面的命令去执行这个档，或关闭当前终端，打开另一个新终端：$echo"source/opt/ros/noetic/setup.bash">>~/.bashrc配置环境14$source~/.bashrc©NXROBO2022一些用户需要在他们的系统中安装不止一个ROS的发行版。由于每次调用脚本都会覆盖系统当前配置，所以~/.bashrc只能设置你正在使用的那一个版本的setup.bash。为了实现在几个发行版之间切换，你需要调用不同的setup.bash脚本。例如，在.bashrc档下面可能有这么几行代码：…source/opt/ros/indigo/setup.bashsource/opt/ros/jade/setup.bashsource/opt/ros/kinetic/setup.bashsource/opt/ros/melodic/setup.bashsource/opt/ros/noetic/setup.bash配置环境15©NXROBO2022在这种情况下，ROSNoetic版本将被执行。所以你必须确保将要运行的版本是档中的最后一个，建议只导入单独一个setup.bash。如果你想通过终端检查使用的版本，可以非常简单地使用以下命令：配置环境16$echo$ROS_DISTRO©NXROBO2022这就完成了！你已经在你的系统完成了一个完整的ROS系统安装。可以通过以下命令启动ROSMaster测试系统是否已安装成功：完成安装17$roscore©NXROBO2022如果一切正常，你会在终端中看到以下内容。测试安装环境18©NXROBO2022额外功能包安装

无论你选择哪一个选项进行安装，你都可以独立安装特定的ROS功能包集（将PACKAGE替换成给定功能包集的名称）：安装ROS指定功能包19$sudoaptinstallros-noetic-PACKAGE©NXROBO2022到目前为止，你已经安装了运行核心ROS包所需的内容。为了创建和管理自己的ROS工作区，有各种各样的工具和需求。例如：rosinstall是一个经常使用的命令行工具，它使你能够轻松地从一个命令下载许多ROS包的源树。要安装这个工具和其他构建ROS包的依赖项，请运行:安装rosinstall20$sudoaptinstallpython3-rosdeppython3-rosinstallpython3-rosinstall-generatorpython3-wstoolbuild-essential©NXROBO2022在使用ROS之前，必须先安装和初始化rosdep命令行工具。这可以使你轻松地安装库和编译源代码