无人机作业指导书V

成翼高九天科技有限公司无人机操作手册第一版TOC\o"1-5"\h\z\o"CurrentDocument"第一章引1言 1\o"CurrentDocument"一、编制背景 1\o"CurrentDocument"二、适用范围 1\o"CurrentDocument"三、无人机巡线试飞基本要求 1\o"CurrentDocument"四、引I用标准 2\o"CurrentDocument"第二章任务准备 3\o"CurrentDocument"一、接到任务后准备工作 3\o"CurrentDocument"二、设备领取 3\o"CurrentDocument"三、工作确定 4\o"CurrentDocument"第三章作业程 4一、作业保障 4.首要保证 4\o"CurrentDocument".作业环境保障 4\o"CurrentDocument".飞安全保障 5\o"CurrentDocument".作业危险点分析及避免方法 6\o"CurrentDocument"二、正式作业 7\o"CurrentDocument".起飞前准备 7\o"CurrentDocument".起飞作业 8\o"CurrentDocument".同塔型拍摄内容及方式： 10\o"CurrentDocument"飞机屯回收 14三、数据处 15.无人才1自身数据 15.作业数据 15\o"CurrentDocument"第四章附表 15\o"CurrentDocument"一、作业设备清单 16\o"CurrentDocument"二、无人机标准化作业卡 16\o"CurrentDocument"三、无人机作业情况报告表 16\o"CurrentDocument"四、无人机作业资整清单 16成翼高九天科技有限公司无人机操作手册第一章引言一、编制背景本手册为规范无人机操作规程，保证无人机的正确保管和使用，以及操作人员的人生安全，作业对象的安全和作业的顺完成。二、适用范围本指导书适用于成翼帚九天科技有限公司无人机飞小组人员对线巡视的正常飞巡检工作。三、无人机巡线试飞基本要求.新建输电线巡视重点：栓、线夹、具、接续管、标牌、绝缘子的安装紧固情况。.巡线环境⑴、平原地区(2)、山下巡查山上线(3)、同-走有平杆塔和线(4)、交叉跨越.杆塔类型(1)、单回直线塔(2)、单回耐张塔(3)、同杆多回直线塔(4)、同杆多回耐张塔.总体原则遵循由至难的巡视顺序，避免必要的损失.辅助工作巡视轨迹记录、巡资与电设备对应关系记纪录、 飞过程影像资拍摄四、引用标准《架空输电线运规程》DL/T741-2010《架空输电线直升机巡视技术导则》DL/T288-2012《电业安全工作规程》(电线部分)DL409—2005《架空运电线运规程》 DL/T741—2010《架空输电线管规范》(试) 国家电网生[2003]481号《国家电网公司电安全工作规程》(电线部分)国家电网安监[2009]664号第二章任务准备一、接到任务后准备工作某小组接到任务后，该小组成员应当做如下准备工作：.确定作业前往地点、时间。.根据前往地点和时间选择飞器运输方式，对于时间地点难以把握的，直接请教上级之后决定。.在出发之前确定人员前往方式，如需要搭乘公共交通工具，需提前购买到达目的地票并做好相应准备。.如是需申请车辆自驾车前往，需按公司程申请车辆。.提前预定目的地酒店，保证人员及设备到达后能及时安置。.作业人员需至少在出发前一天做好自身携带物品准备，包括设备，*程，交接文件，自身物品，作业飞机，作业辅助工具等。二、设备领取.到设备管处填写出勤具体信息。.填写《出勤设备领取登记表》。.检查领取设备是否齐全，并对所领设备进检测，看是否完好可用，如设备有问题无法正常使用，到设备管处登记并进换。.设备领取时间至少在出发前一天。三、工作确定.小组分工明确，确认此次出勤负责人。.提前解当地天气情况，做好应急准备。.根据客户方提供资，对作业对象进初步研究解， 制定初步作业计划（包括人员选配，飞工具选配，作业任务时间安排）。.事前在地面站下载好作业区域离线地图，否则无法在该区域地图正确作业。.仔细研究当地作业需求，尽满足客户所需检测要求。第三章作业程一、作业保障.首要保证确保仔细阅读无人机说明书，熟悉该款飞机性能。.作业环境保障（1）使用风速仪，测得当地实际风速，小于安全风速（八轴小于10.7m/s，四轴小于7.9m/s），该环境处于可飞状态。（2）使用测频仪，测定作业环境周围（飞全域）是否有干扰频存在，（900Mhz、2.4Ghz、5.8Ghz）该3个波段情况下的近似频，测试是否对控制端和信号端有干扰，无，该环境处于可飞状态。(3)检查作业人员保护装备是否完备，完备，则需想办法解决，确保作业人员安全。(4)进作业清场，相关作业人员距离飞器起飞点半径5米以外，飞作业相关人员，需清至飞器起飞点半径25米以外。(5)使用测距仪，测定作业目标距离，提前保证飞机安全距离，安全作业。(6)仔细观察起场地情况，保证起飞点半径5米无障碍物，设置准备2个起点，以防紧急情况。(7)仔细检查作业装备，确保装备齐全。(8)解作业对象电压，对于220KV及以下电压作业对象，飞器保持5米以上安全距离；对于550KV及以下作业对象，保持10米以上安全距离；对与1000KV以上，保持至少20米以上安全距离作业，防止电弧击毁飞机。3.飞安全保障(1)对于远距离超视距作业，严格按照先上升至安全高(保证会碰到沿电线) ，然后直线靠近作业目标的方法。(2)对于电池电压要做好严格控制，防止因为电足导致的飞机坠毁：1)对于近距离作业(<200米)，最低返程电压为21.9V2)对于中距离作业(>200米，<1000米)，最低返程电压为22.5V3)对于远距离作业(>1000米，<2000米)，最低返程电压为23V

4）对于超远距离作业（＞2000米），请选择合适机型进作业4.作业危险点分析及避免方法4.1危险点公杵序号内容1运输过程中山颠簸使飞器碰撞损坏；2无人机在飞期间可能出现机体故障造成飞机失控；3起过程中作业人员操作当导致飞器侧翻损毁、桨叶破碎击伤人体；4飞巡视过程中与导线距离太小或发生碰线事故；5飞巡视过程中突然通信中断飞机失控；6天气突变造成空中气紊乱使飞机失控；7无人机飞过程中突大雨损坏无人机设备；8飞控手对飞器状态作出错误判断强制飞而导致飞意外。4.2安全措施及解决方法序号内 容1飞器装车后要安装后固定插销，确保在运输过程中有柔性保护装置，设备跑位，固定靠；在徒步运输过程中保证飞器的运输舒适性，设备固定靠，设备运输装置有防摔、防潮、防水，耐高温等特性；2飞前作业人员应认真对飞器机体进检查，确认各部件无损坏、松动，电气连接好；3作业人员应严格按照无人机操作规程进操作，两名操作手应互为监督，飞机起时，25米范围内严禁站作业无关人员；4飞过程中按照规划好的航线飞，固定翼飞机航线规划应与导线保持 50米以上的安全距离，多旋翼飞机与作业目标保持10米以上的安全距离安全距离的确定根据飞机回传图像参考目标已知长单位进计算其距离；

5飞前检查应对各种失控保护进检验，确保因通信中断等各种原因引起的飞机失控时保护有效，在飞机飞控后自动重新连接应操作飞机返航而继续作业；6观察员时刻注意观察风速计变化，对风向风速作出分析并预警；7观察员时刻注意观察思计变化，对雨雪情况作出预警；8作业前机组人员情绪检查，确保无负面情绪。二、正式作业为确保无人机能安全稳定作业，请务必严格按照以下要求操作。1,起飞前准备请严格按照准备程序执。起飞准备程序序号执事项1装备分配，飞控手领取遥控器、无人机、地面站以及辅助作业工具；云台手领取相机、图传套装、数传套装以及辅助作业工具。2拿出作业程卡，按作业程卡步骤检查填写。3将作业飞机放在指定起飞位置，地面站、数传、图传模块放在指定位置。4将数传、图传天线架起（确保天线正确固架设），将数传、图传与地面站连接。5打开地面站电源，开启地面站电脑。6检查数传、图传开关处于关闭状态，连接数传、图传电源，开启数传、图传模块。7正确组装旋桨，注意旋桨上桨顺序，忌半桨式旋桨混合，必须一套一对。8飞控手将遥控器打开，准备对无人机进上电。9确认遥控器各杆位回中，油门归，各微调位置归（中） ，各辅助通道处在正确位置后，对无人机进上电。10云台手进云台组装检查，将相机正确安装到云台上（开机后重心平稳），然后将云台连接线与相机进正确连接。

11确认无人机各连线正确后，飞控手和云台手回到地面站位置，将地面站与无人机通讯连接，观察地面站数据，根据地面站显示数据对无人机进调整。12需要进自动巡航，请将预计航线设定好，并加载到无人机主控。 （此项操作需要在事前下载离线地图，否则无法加载地图进操作）.起飞作业为确保无人机能安全稳定作业，请务必严格按照以下要求操作。起飞作业程序序号执事项1云台手测试云台是否能正常运转，拨动云台快门键检查是否能正常拍照，拨动云台视频录制键检查是否能正常录像。无法正常工作，则对云台及相机进检查。2飞控手将飞控换至手动增稳模式。3准备起飞，油门开到低位怠速，轻微拨动摇杆，检查飞机是否姿态响应正确，确保响应无误能保证正常飞。4使飞机平稳飞离地面约5米高悬停，检查无人机飞姿态是否正确，检查无人机稳定性，确保无电磁干扰影响正常作业。（时间小于1分钟）5等待测试时间完成后，按预先设定作业计划航线靠近作业对象，四轴靠近速（水平速<5m/s，垂直速<3m/s），八轴靠近速（水平速<8m/s，垂直速<3m/s）。6云台手注意观察地面站数据，1随时告知飞控手飞机飞状态和飞参数，对于危险信号，应该提前告诉飞控手。（注意：无人机禁止在作业对象上方悬停超过1分钟）7飞控手根据实际情况换模式作业在GPS卫星信号好，姿态稳定的情况下，换使用GPS模式进作业；在GPS信号差，但气压计正常，姿态稳定的情况下，换姿态（定高）模式下进作业飞；在GPS信号差，姿态稳定情况下，换手动模式进作业。8到达指定位置，飞控手稳定飞机，听取云台手指挥操作飞机，配合云台手完成拍摄工作。

9云台手在指定作业位置，操纵云台俯仰和横滚，对作业目标进准确拍摄，同一个目标拍摄三张照片，每完成一个杆塔作业后，在作业程卡上登记记录。8机组人员应当随时注意天气情况，注意观察风速变化，遇到风速变化明显，使用风速仪测风速，保证飞机在安全风速环境下作业。9遇到紧急情况，第一时间换至手动模式，稳定飞机，并将飞机飞回。作业规范要求序号作业方法1到达目的地后将飞机上升到指定位置，记录飞机拍摄的杆塔部位，如向大号侧方向的左边或者右边；2调整机头方向，保证机体与导线的安全距离（5米），待飞机稳定后，由上到下首先进塔头装置、导线和地线的拍摄，拍摄照片少于3,拍摄方式见下图；3待第二步完成后，对绝缘子进专项拍摄，以绝缘和塔体平面为中轴，同平面及两侧 45范围进拍图，拍摄照片少于 3张，拍摄方式见下图；4杆塔一侧完成拍摄后，从导线上方进换侧，重复进前两步拍摄过程；.同塔型拍摄内容及方式：a.直线塔型飞机需要悬停在线两侧5米范围外进拍摄记录，包括导、地线、具、绝缘子、附属装置（避器、避针）等；拍摄内容及方式于表格，示意图见下。编号拍摄内容数/张拍摄方式1挂牌1正对挂牌拍摄，字迹内容清晰即可2塔基4每塔脚1张先近侧后远侧至少接地线需在视野范围内，清晰可见，侧面或正面拍摄3塔头2左右每侧1张，机身沿线平方向， 摄像头可适当调整角，视野覆盖塔头范围，侧面拍摄4塔身2左右每侧1张，机身沿线平方向， 摄像头可适当调整角，视野尽覆盖塔身塔材范围，侧面拍摄5绝缘子及具三3/相1,每相绝缘整体至少 1张（如时间充裕可多角而接），V型则整体上至少2张；2.每相绝缘子上下挂点及具各1张，共计2张，视野覆盖挂点、具和均压环；侧面拍摄；6地线及挂点2每根导线1张，视野覆盖地线前后两侧挂点，侧面拍摄7通道环境2大小号侧各1张（先近侧后远侧），飞机在地线上方俯视拍摄对于单回直线塔，需拍摄1+4+2+2+3x3+2+2=21张，总体上待一侧拍摄完毕，从塔上方越至另一侧拍摄。在图片清晰较高而可覆盖2至3项内容时，可适当减少拍摄图片数。对于多回直线塔，主要差别在第5项。首先是数上从3相增至6相或者12相，其次排方式由水平或三角形排变成每侧垂直3

相或6相排，拍摄时在一侧由下至上、另一侧由上至下。其余保持变。注意：禁止逆光拍摄，容损坏相机镜头而且能正确成豕，遵循拍摄由上向下拍摄原则。图1直线塔重点拍摄内容及方式b.耐张塔型总体上与直线塔相似，但新增内容。拍摄内容及方式于表格，示意图见下。编号拍摄内容数/张拍摄方式1挂牌1正对挂牌拍摄，字迹内容清晰即可2塔基4方塔脚1张，先近侧后远侧，至少接地线需在视野范围内，清晰可见，侧面或正面拍摄

3塔头2左右每侧1张，机身沿线平方向， 摄像头可适当调整角，视野覆盖塔头范围，侧面拍摄4塔身2左右每侧1张，机身沿线平方向， 摄像头可适当调整角，视野尽覆盖塔身塔材范围，侧面拍摄5耐张及具6/相1,方相耐张绝缘子整体，前后侧各1张，共计2张；2,方相耐张绝缘子前后挂点及具各 1张，共计4张视野覆盖挂点、具和均压环；侧面拍摄6跳线3/和每相跳线1张，视野覆盖跳线范围，侧面拍摄；每相跳线前后挂点各1张，共计2张，侧面拍摄；7跳线及具3/和.每相跳线整体1张；.每和跳线上下挂点及具各 1张，共计2张，视野覆盖挂点、具和均压环；侧面拍摄；8防振锤2/相方相导线先后各1张，侧面拍摄9地线及挂点2每根导线1张，视野覆盖地线前后两侧挂点，侧面拍摄10通道环境2大小号侧各1张(先近侧后远侧)，飞机在地线上方俯视拍摄对于单回耐张塔，需拍摄1+4+2+2+(6+3+2+3)x3+2+2=49张，总体上侍一侧拍摄完毕，从塔上方越至另一侧拍摄。在图片清晰较高而可覆盖2至3项内容时，可适当减少拍摄图片数。对于多回直线塔，主要差别在第5、6、7项。首先是数上从3相增至6相或者12相，其次排方式由水平或三角形排变成每侧垂直3相或6相排，拍摄时在一侧由下至上、另一侧由上至下。其余保持变。图2耐张塔重点拍摄内容及方式3.飞机回收作业完成后飞机已回收程序号执事项1将飞机飞离作业目标，无人机应处在线上方，保持20米以上安全距离后找返航。2在GPS卫星数足够情况下，可以将飞机入自动返近航模式，在自动返近航模式下，密注意地面站参数变化、空域环境和姿态变化，飞机异常，则即将飞机入手动模式。3在GPS卫星数足，姿态稳定的情况下，允许飞机进入姿态(定高)模式进手动返航，飞机异常，则即将飞机入手动模式。4在GPS卫星数足，姿态稳的情况下，将飞机入手动状态进返航。5返航线按最短线原则，遇到障碍物，提前改变航线避开障碍物。6点为起飞点，起飞点无法，按事先预定 B点进。7后，检查设备完整性，检查电池电，电低于 21.9V进换。8根据实际情况判断是否需要连续作业，需要连续作业， 将无人机检查完毕后运送至下一杆塔重复整套操作。9作业完毕(1)飞控手关闭电机开关；(2)飞控手拔下动电源；(3)云台手拆装相机云台；(4)关闭遥控器电源；(5)关闭地面站，拔下地面站电源；(6)关闭数传图传电源开关，拔下数传图传电源，找下数传图传连接线，打下天线；(7)将东西收装箱进清点并填表。10完善作业卡，完善无人机情况表，收作业现场，核对作业物品清单，检查是否遗物品。三、数据处无人机自身数据(1)从地面站调出飞日志，并备份保存到相应位置。(2)应及时做好空域审批文件、工作票(单)、航线信息库等资的归档。作业数据(1)调出拍摄视频