工业机器人应用基础 课件 项目4、5 工业机器人坐标系的设置、机器人编程

工业机器人应用基础项目4工业机器人坐标系的设置4.1认识FANUC机器人中的坐标系4.1.1坐标系的概念4.1.2机器人坐标系的分类4.1认识FANUC机器人中的坐标系4.1认识FANUC机器人中的坐标系4.1.3世界坐标系4.1.4工具坐标系4.1认识FANUC机器人中的坐标系4.1.5关节坐标系4.1认识FANUC机器人中的坐标系4.2创建工具坐标系4.2.1工具坐标系概述4.2.2三点法创建工具坐标系4.2创建工具坐标系4.2创建工具坐标系4.2创建工具坐标系4.2.3六点法创建工具坐标系4.2创建工具坐标系4.2创建工具坐标系4.2创建工具坐标系4.2.4直接输入法创建工具坐标系4.2创建工具坐标系4.2.5激活工具坐标系1.方法1（见表4-6）4.2创建工具坐标系2.方法2（见表4-7）4.2创建工具坐标系4.2.6工具坐标系的检验4.3创建用户坐标系4.3.1用户坐标系概述4.3.2三点法创建用户坐标系4.3创建用户坐标系4.3创建用户坐标系4.3创建用户坐标系4.3.3四点法创建用户坐标系4.3创建用户坐标系4.3创建用户坐标系4.3创建用户坐标系4.3.4直接输入法创建用户坐标系4.3创建用户坐标系4.3创建用户坐标系4.3.5激活用户坐标系1.方法1（见表4-12）4.3创建用户坐标系4.3创建用户坐标系2.方法2（见表4-13）4.3创建用户坐标系4.3.6用户坐标系的检验【检查】1.机器人默认的工具坐标系的工具中心点Tool0位于何处？2.创建工具坐标系常用的方法有哪几种？4.3创建用户坐标系3.为倾斜工作台设置工具坐标系选择合适的创建工具坐标系的方法。4.为非标机械手选择合适的创建工具坐标系的方法。5.机器人默认的用户坐标系原点在哪里？6.创建用户坐标系常用的方法有哪几种？【评价】1.评分表（见表4-15）4.3创建用户坐标系2.小结项目5机器人编程5.1创建程序5.1.1程序的创建5.1创建程序5.1创建程序5.1.2程序的选择5.1创建程序5.1.3程序的复制5.1创建程序5.1创建程序5.1.4程序的删除5.1创建程序5.1.5程序的运行1.顺序单步执行5.1创建程序2.顺序连续执行5.1创建程序5.1创建程序3.逆序单步执行5.1创建程序4.程序中断与恢复（1）引起程序中断的情况1）程序运行中遇到报警。2）操作人员停止程序运行。（2）程序的中断状态类型1）强制终止：示教器屏幕将显示程序的执行状态为“结束”。2）暂停：示教器屏幕将显示程序的执行状态为“暂停”。（3）当有意停止程序时暂停程序的方法1）按示教器上的急停按钮。2）按控制面板上的急停按钮。3）释放安全开关。4）外部IMSIP信号输入。5.1创建程序5）按示教器上的【HOLD】键。6）外部HOLD信号输入。（4）强制终止程序的方法1）选择【中止程序】。2）按示教器上的【FCTN】键，选择【中止程序】。3）外部CSTOP信号输入。（5）程序的恢复1）对于按急停按钮导致的停止，只需松开急停按钮，确保机器人工作安全后按【RE-SET】键清除报警即可。2）对于按【HOLD】键导致的停止，只需再按一次【HOLD】键，按【RESET】键清除报警。3）当要强制终止当前程序，则按【FCTN】键，在弹出的菜单中选择【中止程序】。4）显示的中断状态包含执行、结束和暂停。5）对于报警引起的中断（示教器屏幕会显示一条报警代码），观察报警代码，看执行到哪里导致5.1创建程序产生报警，具体操作如下：【MENU】—【报警】—【F3】（历史）—【F4】（清除）或【SHIFT）+F4）（清除）或【F5】（详细）。（6）程序执行恢复步骤1）依次按键操作【MENU】—【NEXT】（下页）一【状态】一【F1】（类型）一【执行历史】。2）找出暂停程序当前执行的行号，进入程序编辑界面，手动执行暂停的程序行或上一行（或通过启动信号继续执行）。（7）报警引起停止的程序的恢复一定要将故障消除，按下【RESET】键才会真正消除报警。5.2运动指令编程5.2.1运动指令介绍5.2运动指令编程5.2.2运动类型5.2运动指令编程5.2.3位置数据类型与速度单位5.2运动指令编程5.2.4定位类型5.2运动指令编程5.2运动指令编程5.2.5在程序编辑界面生成动作指令5.2运动指令编程5.2运动指令编程5.2.6位置信息的记录5.2运动指令编程5.2.7示教点的修正1.方法1：移动示教修正点5.2运动指令编程2.方法2：直接写入数据修正点5.2运动指令编程5.2.8程序编辑工具1.查看程序编辑工具的步骤5.2运动指令编程2.程序编辑界面5.2运动指令编程3.程序编辑工具介绍5.2运动指令编程4.

【编辑】子菜单说明5.2运动指令编程5.2运动指令编程5.插入空白行的步骤5.2运动指令编程6.删除程序语句的步骤5.2运动指令编程7.复制.剪切的步骤5.2运动指令编程5.2运动指令编程8.粘贴的步骤5.2运动指令编程9.粘贴方式1）逻辑粘贴方式：在动作指令中的位置编号［...］（位置尚未示教）的状态下插入粘贴，即不粘贴位置信息。5.2运动指令编程2）位置ID粘贴方式：在未改变动作指令中的位置编号及位置数据的状态下插入粘贴，即粘贴位置信息和位置编号。5.2运动指令编程3）位置数据粘贴方式：在未更新动作指令中的位置数据，但位置编号被更新的状态下插入粘贴，即粘贴位置信息并生成新的位置编号。5.2运动指令编程5.2运动指令编程10.查找的步骤5.2运动指令编程5.2运动指令编程11.替换的步骤5.2运动指令编程5.2运动指令编程5.2运动指令编程12.变更编号的步骤5.2运动指令编程13.注释的步骤5.2运动指令编程14.取消的步骤5.2运动指令编程5.2运动指令编程15.改为备注的注意事项和步骤1）已被备注的指令，在行的开头显示“//”。2）可以对多个指令同时进行备注，或者予以取消。3）已被备注的指令信息将被保存起来，在备注取消后可马上执行。4）复制已被备注的指令时，会将已被备注的状态原样复制。5）已被备注的指令，可以跟通常的指令一样进行查找和替换。6）已被备注的动作指令的位置编号，将会成为重新编号的对象。7）已被备注的I/O指令等注释，可通过【编辑】—【注释】切换显示。5.2运动指令编程5.2运动指令编程【检查】1.简要叙述被中断程序恢复执行的操