《机电概念设计基础》课件-运行时行为

运行时行为运行时行为目录1运行时按钮2握爪、吸盘3胶合区域4运行时行为5轨迹生成器运行时按钮任务目标掌握运行时按钮的性质和运行时按钮命令的使用1.运行时按钮的概念运行时按钮（RuntimeButton）可以更改触发和活动运行时参数的状态，以在模拟期间启动和停止操作。运行时按钮具有两种不同的触发形式：(1)触发：单击运行时按钮时，其状态会根据初始值更改为True或False，直到松开鼠标按钮。如果双击运行时按钮，则状态更改会以脉冲方式进行。(2)切换：每次双击运行时按钮时，在True或False之间切换它的状态。完成效果2.运行时按钮参数含义序号参数名称含义1类型为运行时按钮选择触发行为：切换：每次双击运行时按钮时，在True或False之间切换状态。触发：单击运行时按钮时，状态会根据初始值更改为True或False，直到松开鼠标按钮。如果双击运行时按钮，状态为脉冲形式。2选择对象选择要模拟按钮的对象3初始值在模拟开始时设置运行时按钮的初始状态4为True时替代颜色当运行时按钮的状态为True时，以指定的颜色显示运行时按钮5为False时替代颜色当运行时按钮的状态为False时，以指定的颜色显示运行时按钮6名称设置运行时按钮的名称运行时按钮对话框运行时按钮

打开运行时按钮对话框类型选择交换，触发对象选择按钮，设置初始值为False，为TRUE时代替颜色为绿色，名称改为运行时按钮。3.创建运行时按钮触发对象选择类型运行时按钮4.实战演练【例6-1】打开“#例6-1运行时按钮练习.prt”，对模型中的按钮进行运行时按钮设置。要求实现仿真效果：点击播放运行仿真，双击按钮，按钮变绿色被触发。具体操作如下：运行时按钮握爪（Gripper）能够实现手指握爪（即夹具）或吸盘的功能，通过握爪命令设置几何体，能够完成夹持或吸取的动作。在NXMCD中，握爪抓取几何体，几何体必须是碰撞体才能被检测到。握爪命令分为手指握爪和吸盘两种形式：(1)手指握爪：创建一个带手指的握爪，用于夹持动作。(2)吸盘：创建模拟吸盘并带有计时，用于吸取动作。手指握爪吸盘握爪任务目标掌握握爪的性质和握爪命令的使用握爪参数含义序号参数名称含义1选择对象选择刚体以将手指握爪连接2检测区域定义列表选择要用于定义检测区域的参数集：原点和长度：使用原点和每个轴上与原点的偏移量创建检测区域中点和长度：使用中点和每个轴上与中点的偏移量创建检测区域中心点、半径和高度：使用中心点、高度值和半径值创建检测区域3指定方位指定检测区域的坐标点4参数设置设置检测区域的参数5对齐启用对齐重新定位未精确定位以进行抓取的刚体6指定坐标系设置启用对齐时出现指定坐标系来定义对齐点，以便在检测到的刚体被抓取之前将其移动到位7手指(选择手指握爪时出现)类型选择手指的运动类型：线性：允许使用刚体和矢量设置手指握爪旋转：允许使用刚体、锚点和矢量来设置手指握爪以约束运动8选择手指体选择一个刚体以指定为手指9指定锚点当类型设置为旋转时出现；指定手指围绕其旋转的锚点10指定矢量指定一个矢量来定义运动方向11添加新手指添加一个未定义的新手指，随后给新手指指定手指体和设置参数12列表显示所有手指的列表13设置初始位置设置手指的初始位置14最大位置设置手指可以移动的最大距离15速度设置握爪处于活动状态时的手指运动速度16移动预览通过移动滑块来预览手指握爪的运动范围17碰撞碰撞时停止抓握启用碰撞时停止抓握18选择手指碰撞面选择一个面，当它与另一个碰撞体碰撞时停止握爪运动19动作时间(选择吸盘时出现)持续时间抓握和释放切换之后开始计时，计时完成后根据抓握和释放的状态实现抓握或释放。例如当前抓握为False，释放为True，持续时间为3s，将抓握改为True，时间开始倒计时3s，同时将释放改为False，当持续时间倒计时完成，则会吸住当前检测区域内的碰撞体20名称设置握爪的名称握爪对话框吸盘对话框握爪握爪：是定义抓握工件的夹具，本例将气缸手指以及手指延伸出的夹爪一起定义为握爪。

打开握爪对话框类型选择握爪，基本体选择手指气缸，检测区域选择远点和长度点击指定方位，在X偏移、Y偏移、Z偏移处分别填入参数73、20和50。握爪

选择手指基本体和指定矢量，在打开物料的刚体对话框选择用户定义点击指定质心，打开点对话框复制Zc坐标，最后返回握爪对话框启用对齐，将坐标对齐设为手抓中心。定义手指1定义手指2握爪打开握爪对话框类型选择吸盘，基本体选择手臂，检测区域点击指定方位，打开坐标系对话框操控器点击指定方位，点对话框点位置对象选择为吸盘中心，返回握爪对话框设置高度半径时间名称。设置吸盘步骤二步骤三步骤一步骤四握爪掌握胶合区域的性质和运行时按钮命令的使用任务目标1.胶合区域的概念

胶合区域（BondZone）可以将多个几何体组合在一起，例如可以模拟组装、物料码垛等场景。在NXMCD中，若是需要将几何体胶合，几何体则需设置刚体和碰撞体。序号参数名称含义1区域定义列表选择要用于定义胶合区域的参数集：原点和长度：使用原点、坐标系和每个轴上与原点的偏移量来创建胶合区域中点和长度：使用中点、坐标系和每个轴上距原点的偏移量创建胶合区域中心点、半径和高度：使用中心点、坐标系、高度值和半径值创建键区2指定方位指定胶合区域的坐标点3参数设置设置胶合区域的参数4选择刚体选择要在胶合区域中胶合在一起的刚体5类别设置碰撞类别，在胶合区域中检测和胶合相同碰撞类别的碰撞体6操作模式选择如何激活胶合区域：碰撞：自动胶合在胶合区域内发生碰撞的刚体用户定义：由用户操作中胶合区域的运行时参数，控制是否启动胶合7名称设置胶合区域的名称任务目标胶合区域

打开胶合区域对话框区选择原点和长度点击指定方位选择点，点为物料右下角，xyz分别设置为55，54，25，最后设置类别名称切割前，同理在设置切割后，点为刀片右下角，丫偏移为36，最后把胶和区域和位置控制添加到查看器，播放控制。

2.设置胶合区域步骤二步骤三步骤一胶合区域3.实战演练【例】打开“#胶合区域练习.prt”，对模型进行胶合区域设置。要求实现仿真效果：点击播放运行仿真，在运行时察看器中控制模型，推料气缸将物料推至刀片位置，将物料切割成两部分。具体操作如下：胶合区域1.运行时行为的概念

运行时行为（RuntimeBehavior）是通过C#代码对机电一体化系统的对象进行控制以及定义其行为，适用于运动控制比较复杂的控制要求中。序号参数名称含义1来源清单显示活动源文件的名称2打开源文件选择要打开的源文件3打开编辑器打开一个嵌入式运行时行为编辑器，可以创建新的源文件4参数列表显示源文件中可用的参数列表5选择可从图形窗口中选择一个对象并将其链接到列表中选择的源文件参数6删除删除源文件参数中的值7自动映射当源文件参数的名称与8名称设置运行时行为的名称任务目标掌握运行时行为的性质和运行时行为命令的使用运行时行为2.编辑器结构介绍①引用命名空间。②定义全局变量。③数据连接，将程序的变量与MCD中的参数进行相互连接。④初始化数据，仅在仿真开始时执行一次。⑤清理工作，仅在仿真结束时执行一次。⑥仿真操作步，每一个仿真步都在此处执行，主要用于动态控制工作。⑦此处插入仿真刷新代码，当可以安全地读取和更改主控制循环之外的运行时变量时，将调用此函数。⑧此处插入重绘仿真代码，这里可以使用运行时数据更新MCD组件显示。运行时行为3.编写程序写入编辑器c#代码运行时行为4.运行效果最终实现按钮对传送带的启动/停止控制运行时行为5.实战演练【例6-4】打开“#例6-4运行时行为练习.prt”，对模型进行运行时行为设置。要求实现仿真效果：点击播放运行仿真，按下按钮，传送带启动，松开按钮，传送带停止。具体操作如下：运行时行为掌握轨迹生成器的性质和轨迹生成器命令的使用任务目标1.轨迹生成器的概念轨迹生成器（Tracer）能够在整个模拟过程中跟踪刚体上的点的路径。在刚体上选择一个点，然后运行模拟。停止模拟后，点走过的路径将显示在图形窗口中，并在部件导航器中创建样条曲线，同时还能够对此样条曲线生成格式为【.xml】的轨迹文件。轨迹生成器对话框序号参数名称含义1选择对象选择需要生成轨迹的刚体2指定点选择一个点，运动轨迹以此点生成3追踪率设置追踪率，最小值为0.0014名称设置轨迹生成器的名称轨迹生成器

打开轨迹生成器对话框，对象选择Z轴，