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ABB工业机器人RAPID程序介绍RAPID程序中包含了一连串控制机器人的指令,执行这些指令可以实现对ABB工业机器人的控制操作。ABB工业机器人RAPID程序介绍ABB工业机器人RAPID程序介绍应用程序RAPID编程语言的特定词汇语法ABB工业机器人RAPID程序介绍移动机器人设置输出读取输入ABB工业机器人RAPID程序介绍实现决策重复其他指令构造程序统操作员交流RAPID程序构架如图所示,由各种数据构成指令或函数,由不同的函数构成例行程序。由各种例行程序构成程序模块,由程序模块与系统模块构成整体的RAPID程序。ABB工业机器人RAPID程序介绍一般地,只通过新建程序模块来构建机器人的程序,而系统模块多用于系统方面的控制。可以根据不同的用途创建多个程序模块,如专门用于主控制的程序模块,用于位置计算的程序模块,用于存放数据的程序模块,这样便于归类管理不同用途的例行程序与数据。ABB工业机器人RAPID程序介绍程序模块程序数据例行程序中断程序ABB工业机器人RAPID程序介绍程序模块之间的数据、例行程序、中断程序和功能是可以互相调用。功能在RAPID程序中,只有一个主程序main,并且存在于任意一个程序模块中,并且是作为整个RAPID程序执行的起点。ABB工业机器人RAPID程序介绍ABB工业机器人RAPID程序介绍程序ProcedureFunctionTrapProcedure类型的程序没有返回值;Function类型的程序由特定类型的返回值;Trap类型的程序叫做中断例行程序,Trap例行程序和某个特定中断连接,一旦中断条件满足,机器人将转入中断例行程序。ABB工业机器人RAPID程序介绍ABB工业机器人有76种程序数据,数据类型可以利用示教器的“程序数据”窗口进行查看以及创建所需要的程序数据。ABB工业机器人RAPID程序介绍RAPID变量(VAR)可变量(PERS)常量(CONST)ABB工业机器人RAPID程序介绍数据存储类型ABB工业机器人RAPID程序介绍变量型数据在程序执行的过程中和停止时,会保持当前的值。一旦程序指针被移到主程序后,当前数值会丢失。可变量最大的特点是,无论程序的指针如何,都会保持最后赋予的值。常量的特点是在定义时已赋予了数值,存储类型为常量的程序数据,不允许在程
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