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第二章工业机器人分类机器人的技术发展水平一机器人的机构特征二机器人的用途三目录第一代机器人是“示教再现”型。这类机器人能够按照人类预先示教的轨迹、行为、顺序和速度重复作业。一机器人的技术发展水平第二代机器人具有环境感知装置，能在一定程度上适应环境的变化。一机器人的技术发展水平第三代机器人称为“智能机器人”，具有发现问题，并且能自主地解决问题的能力。一机器人的技术发展水平直角坐标机器人结构简单，定位精度高，空间轨迹易于求解；但其动作范围相对较小，设备的空间因数较低，实现相同的动作空间要求时，机体本身的体积较大。二机器人的机构特征柱面坐标机器人的空间位置机构主要由旋转基座、垂直移动和水平移动轴构成，具有一个回转和两个平移自由度，其动作空间呈圆柱形。二机器人的机构特征球面坐标机器人，其空间位置分别由旋转、摆动和平移3个自由度确定，动作空间形成球面的一部分。二机器人的机构特征由多个旋转和摆动机构组合而成。这类机器人结构紧凑、工作空间大、动作最接近人的动作，对喷漆、装配、焊接等多种作业都有良好的适应性，应用范围越来越广。二机器人的机构特征三机器人的用途工业机器人依据具体应用的不同，通常又可以分成焊接机器人、装配机器人、喷漆机器人、码垛机器人、搬运机器人等多种类型。三机器人的用途农业机器人：以定型物、无机物为作业对象的工业机器人正在向更高层次的以动、植物之类复杂作业对象为目标三机器人的用途探索机器人：用于极限探索，即在恶劣或不适于人类工作的环境中执行任务三机器人的用途服务机器人：目前主要应用在清洁

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