ABB工业机器人应用技术 课件 9.3 关节型工业机器人IRB6700本体维护

December20,2024项目4工业机器人本体的维护9.3关节型工业机器人IRB6700的本体维护工作任务制定关节型工业机器人IRB6700的维护点检计划对关节型工业机器人IRB6700实施维护点检计划掌握工业机器人IRB6700的机械原点位置掌握工业机器人IRB6700转数计数器更新的操作必须对机器人进行定期维护以确保其功能正常。不可预测的情形下也会对机器人进行检查。在日常工业机器人的运行过程中也必须及时注意任何损坏！

设备点检是一种科学的设备管理方法，它是利用人的五官或简单的仪器工具，对设备进行定点、定期的检查，对照标准发现设备的异常现象和隐患，掌握设备故障的初期信息，以便及时采取对策，将故障消灭在萌芽阶段的一种管理方法。

接下来我们针对工业机器人IRB6700制定的日常点检表及定期点检表。1.维护计划December20,2024

IRB6700日检记录表

年

月关于工业机器人IRB6700日常点检表及定期点检表：表中列出的是工业机器人IRB6700本身直接相关的点检项目。一般地，工业机器人不是单独存在于工作现场的，必然会有相关的周边设备。所以可以根据实际的情况将周边设备的点检项目添加到此点检表中，方便工作的开展。类别编号检查项目要求标准方法12345678910111213141516171819202122232425262728293031日点检1机器人本体清洁，四周无杂物。无灰尘异物擦拭

2保持通风良好清洁无污染测

3示教器屏幕显示是否正常显示正常看

4示教器控制器是否正常正常控制机器人试

5检查安全防护装置是否运作正常：急停按钮是否正常等安全装置运作正常测试

下·

6气管、接头、气阀有无漏气密封性完好，无漏气听、看

7检查电机运转声音是否异常无异常声响听

确认人签字

备注日点检要求每日开工前进行。设备点检、维护正常划“√”；使用异常划“△”；设备未运行划“/”。December20,2024IRB6700定期点检记录表

_____年类别编号检查项目123456789101112定期点检[1]1清洁机器人

确认人签字

每12个月2检查平衡设备

3检查机器人线缆

4检查信息标签

5检查轴2、3机械限位

6检查轴1机械限位

确认人签字

每36个月7更换电池组

确认人签字

每20000小时8更换轴1齿轮箱润滑油

9更换轴2齿轮箱润滑油

10更换轴3齿轮箱润滑油

11更换轴4齿轮箱润滑油

12更换轴5齿轮箱润滑油

13更换轴6齿轮箱润滑油

备注[1]

“定期”意味着要定期执行相关活动，但实际的间隔可以不遵守机器人制造商的规定。此间隔取决于机器人的操作周期、工作环境和运动模式。通常来说，环境的污染越严重，运动模式越苛刻（电缆线束弯曲越厉害），检查间隔也越短。

设备点检、维护正常划“√”；使用异常划“△”；设备未运行划“/”。December20,2024项目4工业机器人本体的维护9.3IRB6700机器人本体的维护实施定期点检项目1：清洁机器人关闭机器人的所有电源，然后再进入机器人的工作空间。概述：为保证较长的正常运行时间，请务必定期清洁IRB6700。清洁的时间间隔取决于机器人工作的环境。根据IRB6700的不同防护类型，可采用不同的清洁方法。注意：清洁之前务必确认机器人的防护类型。定期点检项目1：清洁机器人润滑油泄漏：

齿轮箱润滑油泄漏若是怀疑某个齿轮箱的润滑油泄漏，请使用以下步骤：按照建议检查齿轮箱的润滑油油位。记下油位。过一段时间再检查油位，例如，6个月。如果油位有所降低，更换有问题的齿轮箱。润滑油泄漏会使机器人涂漆面变色

润滑油滴落在机器人涂漆面会导致涂漆面变色。注意：针对润滑油的维护保养工作，始终记得保证机器人清洁。December20,2024项目4工业机器人本体的维护9.3IRB6700机器人本体的维护实施定期点检项目1：清洁机器人定期点检项目1：清洁机器人切勿进行以下操作：•切勿使用喷水器对线缆插头，机器人关节，密封圈或垫片进行清洁！！•切勿使用压缩空气清洁机器人！•切勿使用未获机器人厂家批准的溶剂清洁机器人！•喷射清洗液的距离切勿低于0.4m！•清洁机器人之前，切勿卸下任何保护盖或其他保护装置！注意事项：以下说明了清洁机器人时需要注意的一些事项。切记：•务必按照规定使用清洁设备！任何其他清洁设备都可能会缩短机器人的使用寿命。•清洁前，务必先检查是否所有保护盖都已安装到机器人上！December20,2024项目4工业机器人本体的维护9.3IRB6700机器人本体的维护实施定期点检项目1：清洁机器人定期点检项目1：清洁机器人清洁方法：下表规定不同防护类型的ABB机器人IRB6700所允许的清洁方法。工业机器人防护类型清洁方法真空吸尘器用布擦拭用水冲洗高压水或高压蒸汽IP67可行可行，使用少量清洁剂。可行，并且及时擦拭机器人上的水渍。不可FoundryPlus可行可行，使用少量清洁剂。可行，并且及时擦拭机器人上的水渍。可行，强烈建议水和蒸汽包含防锈剂，不能含清洁剂December20,2024项目4工业机器人本体的维护9.3IRB6700机器人本体的维护实施定期点检项目1：清洁机器人定期点检项目1：清洁机器人使用水或蒸汽进行清洁：用水进行冲洗的说明：以下列出了必要的基本参数：喷嘴的最大水压：700KN/m2（7bar）。需使用扇形喷嘴，最小扩展角度45°。喷嘴到机器人的最小距离：0.4米。最大水流：20liters/min.用蒸汽或高压水清洁的说明：以下列出了必要的基本参数：喷嘴的最大水压：2500KN/m2（25bar）.需使用扇形喷嘴，最小扩展角度45°.喷嘴到机器人的最小距离：0.4米.最大水温：80摄氏度.December20,2024项目4工业机器人本体的维护9.3IRB6700机器人本体的维护实施定期点检项目1：清洁机器人线缆：可移动的线缆必须在移动过程中非常顺畅：移除会妨碍线缆移动的所有废料，例如沙土，碎屑。如果线缆表面有硬质物，清理干净。December20,2024项目4工业机器人本体的维护9.3IRB6700机器人本体的维护实施定期点检项目2：检查平衡装置概述：平衡装置需要检查主要是以下几个方面：动作运动不协调。平衡装置机械损坏。润滑油泄露是否有阻碍物影响动作December20,2024平衡装置上的检查要点：图中展示了位于机器人底座上方的平衡装置。平衡装置上需要检查的关键点，在图中用字母进行了标示并说明。ACBA活塞杆（在平衡设备内）B连接件C位于平衡设备后部的轴承所需工具：

目视检查，无需工具。所需备件：

目视检查，无需工具。备件编号说明连接件3HAC045815-001包含：轴承及密封圈VKcover位于后部的轴承3HAC045822-001包含：轴承及密封圈VKcoverDecember20,2024检查是否不协调：在“平衡设备上的检查点”中展示了需要检查的关键点。

检查点操作1检查连接件处的轴承及位于后部的轴承是否动作顺畅。如果检查到不协调，请联系ABB专业技术人员。2检查平衡设备是否有不正常的噪音（气缸内有弹簧引起的撞击声）如果检查到问题，请联系ABB专业技术人员。3检查活塞杆是否有不正常的声音（尖锐的声音表明轴承受损或内部有污染物或润滑不充分）如果检查到问题，请联系ABB专业技术人员。检查是否有损坏：检查是否有损坏，例如刮伤，粗糙表面或不正确的位置。在“平衡设备上的检查点”中展示了需要检查的关键点。

检查点操作1检查平衡设备前的活塞杆部分是否有可见的损坏如果检查到损坏，请联系ABB专业技术人员。December20,2024检查是否有润滑油泄漏：平衡设备的前端轴承使用了润滑脂进行润滑。密封件的损坏，将会造成润滑泄漏及灰尘与杂物的侵入，从而造成设备的损坏，必须立刻进行处理，避免损坏轴承。A轴B带防尘的径向密封件，50x68x8(2件)CO型圈，85x3D端盖

操作注释1

危险进入机器人工作区域之前，关闭连接到机器人的所有：机器人的电源机器人的液压供应系统机器人的气压供应系统

2目视检查所有塑料件与衬垫，查看是否有损坏。如有盖板损坏或因其他原因不能发挥保护作用，则必须更换。

3确保所有的塑料件与衬垫盖板完全固定。手动检查这些部分是否松动。如有必要，将其上紧。拧紧转矩：除轴六的盖板及带衬垫的法兰需要0.2NM，其余的盖板拧紧转矩为0.14NM。操作如下：连接杆December20,2024检查是否有阻碍物影响动作：

操作注释1

危险进入机器人工作区域之前，关闭连接到机器人的所有：机器人的电源机器人的液压供应系统机器人的气压供应系统

2

检查机器人底座上是否有障碍物会妨碍平衡设备的自由运动。保持平衡设备周边的清洁及没有物体妨碍。特别要注意维修后不要遗留任何检修工具。

December20,2024定期点检项目3：检查机器人电缆线缆位置：

机器人线缆位置如图中箭头所示。接下来进行检查线缆的操作December20,2024项目4工业机器人本体的维护9.3IRB6700机器人本体的维护实施定期点检项目3：检查机器人电缆1.危险：进入机器人工作区域之前，关闭连接到机器人的所有：①机器人的电源

②机器人的液压供应系统

③机器人的气压供应系统2.检查整个机器人线缆是否有磨损或损坏。特别检查右图中标记的轴2位置及轴3位置，确保这2个区域的线缆没有损坏。December20,2024项目4工业机器人本体的维护9.2IRB6700机器人本体的维护实施定期点检项目3：检查机器人电缆3.从底座到腕关节，检查所有可见的线缆支架安装稳固。4.检查所有可见的电机线缆。5.检查底座所有可见的接头。December20,2024项目4工业机器人本体的维护9.3IRB6700机器人本体的维护实施定期点检项目3：检查机器人电缆6.检查有线管保护的线缆，用手伸入管道，看线缆是否会有磨损的可能性，保证线缆不会损坏的可能。移除任何会磨损线缆的物体，更换有损坏的线缆。7.更换有磨损，裂缝或者损坏的线缆。December20,2024项目4工业机器人本体的维护9.3IRB6700机器人本体的维护实施定期点检项目4：检查信息标签机器人和控制器都贴有数个安全和信息标签，其中包含产品的相关重要信息。这些信息对所有操作机器人系统的人员都非常有用，如安装、检修或操作期间。所以有必要维护好信息标签的完整。所需工具和设备： 目视检查，无需工具。检查标签：

操作注释1

危险进入机器人工作区域之前，关闭连接到机器人的所有：机器人的电源机器人的液压供应系统机器人的压缩空气供应系统

2检查标签。参考任务1-23更换所有丢失或受损的标签。

December20,2024项目4工业机器人本体的维护9.3IRB6700机器人本体的维护实施定期点检项目5：检查轴2、3机械限位轴2、3机械限位的位置：图片展示了需要检查的机械限位位置。所需工具和设备：

目视检查，无需工具。A轴2机械限位B轴3机械限位December20,2024

操作注释1

危险进入机器人工作区域之前，关闭连接到机器人的所有：机器人的电源机器人的液压供应系统机器人的气压供应系统

2检查所有的机械限位是否有损坏，是否有大于1mm的裂缝。

A轴2的机械限位B轴3的机械限位3检查机械限位上的螺丝是否变形。4如果检测到损坏，机械限位必须换新！螺丝：M6x60.固定胶水：乐泰243.

检查机械限位：参考以下步骤对机械限位进行检查。A

B

注意：损坏的机械限位必须更换December20,2024项目4工业机器人本体的维护9.3IRB6700机器人本体的维护实施定期点检项目6：检查轴1机械限位轴1机械限位的位置轴1的机械限位在机器人底座，

如图所示。所需工具和设备：目视检查，无需工具。检查机械限位：参考以下步骤检查轴1的机械限位。

操作注释1

危险对机器人进行检查之前，关闭连接到机器人的所有：机器人的电源机器人的压缩空气供应系统

2检查轴1的机械限位。如果机械限位弯曲或者损坏，必须更换。注意机器人与机械限位的碰撞会缩短齿轮箱的寿命。

December20,2024项目4工业机器人本体的维护9.3IRB6700机器人本体的维护实施定期点检项目7：更换电池组电池的剩余后备电量（机器人电源关闭）不足2个月时，将显示电池低电量警告（38213电池电量低）。通常，如果机器人电源每周关闭2天，则新电池的使用寿命为36个月，而如果机器人电源每天关闭16小时，则新电池的使用寿命为18个月。对于较长的生产中断，通过电池关闭服务例行程序可延长使用寿命（大约提高使用寿命3倍）。电池组的位置：电池的位置在正面对机器人本体的左手边，如图所示。所需工具和设备：内六角圆头扳手。

操作注释1

危险进入机器人工作区域之前，关闭连接到机器人的所有：机器人的电源机器人的液压供应系统机器人的压缩空气供应系统

2

静电放电该装置易受ESD影响。在操作之前，请先阅读任务1中的安全信息及操作说明。

3连接好电池组线缆并将其安装到原位置。

4用螺丝固定好电池组盖板。5更新转数计数器。请参考任务4-2的操作方法

6

危险请确保在执行首次试运行时，满足所有安全要求。这些内容在任务1中有详细说明。

December20,2024

操作注释1将机器人各个轴调至其机械原点位置目的是有助于后续的转数计数器更新操作。2

危险进入机器人工作区域之前，关闭连接到机器人的所有：机器人的电源机器人的液压供应系统机器人的压缩空气供应系统

3

静电放电该装置易受ESD影响。在操作之前，请先阅读任务1中的安全信息及操作说明。

4卸下端盖的螺丝，并取下端盖。

5拉出电池组，并断开电池线缆的连接。6取出电池组。电池包含保护电路。请只使用规定的备件或ABB认可的同等质量的备件进行更换。卸下电池组：使用以下操作卸下电池组。重新安装电池组：使用以下操作安装新的电池组。December20,2024更换齿轮箱润滑油A轴1齿轮箱B轴2齿轮箱C轴3齿轮箱D轴4齿轮箱E轴5齿轮箱F轴6齿轮箱齿轮箱的位置：下图显示了各个齿轮箱的位置。所需工具和设备：设备注释润滑油抽油器应使用防爆的气动抽油器

在用在注油前应将抽油器清洗干净。带O型密封圈的快接头

废油收集箱推荐容量：4000mlDecember20,2024点检项目8：更换轴1齿轮箱润滑油

润滑油注入口（抽油器通过该口进行抽出旧油和注入新油)油位检查孔塞（机器人型号：IRB6700-300/2.70IRB6700-245/3.00）油塞使用该孔作为排气及油位检查的机器人型号：IRB6700-150/3.20，IRB6700-155/2.85，IRB6700-175/3.05，IRB6700-200/2.60，IRB6700-205/2.80及IRB6700-235/2.65使用该孔仅作为排气的机器人型号：IRB6700-300/2.70，IRB6700-245/3.00拧紧扭矩：24Nm.拧紧扭矩：24Nm.油塞的位置：齿轮箱油塞的位置如图所示：所需材料：润滑油，润滑油的标号请参考机器人本体上注油孔的标签说明。所需工具和设备：润滑油收集容器，抽油器，标准工具。抽出轴1齿轮箱的润滑油：使用以下步骤抽出轴1齿轮箱的润滑油。December20,2024操作步骤1操作步骤2操作步骤3点检项目8：更换轴1齿轮箱润滑油

1.危险进入机器人工作区域之前，关闭连接到

机器人的所有：•机器人的电源•机器人的液压供应系统•机器人的压缩空气供应系统2.在换油前，让机器人运行一下，以加热润滑油，方便流动。在作业期间，时刻穿戴好保护装备，如护目镜，手套。3.小心齿轮箱中可能会有一定的压力，会引发危险。因此打开油塞的时候一定要小心，让压力缓慢泄出。December20,2024操作步骤4点检项目8：更换轴1齿轮箱润滑油抽出轴1齿轮箱的润滑油：使用以下步骤抽出轴1齿轮箱的润滑油。4.打开润滑油注入口的保护盖，并将抽油器连上。December20,2024操作步骤5点检项目8：更换轴1齿轮箱润滑油抽出轴1齿轮箱的润滑油：使用以下步骤抽出轴1齿轮箱的润滑油。5.取下通气孔上的油塞。

警告如果当抽油器工作时，通气孔不打开，可能会损坏内部的零件。抽出轴1齿轮箱的润滑油：使用以下步骤抽出轴1齿轮箱的润滑油。December20,2024操作步骤6操作步骤7操作步骤8操作步骤9操作步骤7点检项目8：更换轴1齿轮箱润滑油6.使用抽油器将油抽出。

注意：抽完后，齿轮箱中可能会有润滑油少量残留，所以抽油的时间可以长一些。8.移除抽油器，重新盖好注入口的保护盖。7.警告使用过的润滑油是有危害的材料，必须以安全的方式处理好。9.重新盖好通气孔上的油塞。（拧紧扭矩：24Nm.）December20,2024操作步骤1操作步骤2点检项目8：更换轴1齿轮箱润滑油向轴1齿轮箱注入润滑油：使用以下步骤向轴1齿轮箱注入润滑油。

1.危险进入机器人工作区域之前，关闭连接到机器人的所有：•机器人的电源•机器人的液压供应系统•机器人的压缩空气供应系统2.在换油前，让机器人运行一下，以加热润滑油，方便流动。在作业期间，时刻穿戴好保护装备，如护目镜，手套。December20,2024操作步骤3点检项目8：更换轴1齿轮箱润滑油向轴1齿轮箱注入润滑油：使用以下步骤向轴1齿轮箱注入润滑油。3.打开润滑油注入口的保护盖，并将抽油器连上。December20,2024操作步骤4；5点检项目8：更换轴1齿轮箱润滑油向轴1齿轮箱注入润滑油：使用以下步骤向轴1齿轮箱注入润滑油。4.

取下通气孔上的油塞。

（注意：通气孔打开是为了释放注油过程中的空气）5.使用抽油器向齿轮箱注入润滑油。（注意：注入油量依据之前抽出油量。）December20,2024操作步骤6：检查油位点检项目8：更换轴1齿轮箱润滑油向轴1齿轮箱注入润滑油：使用以下步骤向轴1齿轮箱注入润滑油。根据上图所示的油塞位置检查油位适用于以下机型：IRB6700-150/3.20，IRB6700-155/2.85，IRB6700-175/3.05，IRB6700-200/2.60，IRB6700-205/2.80及IRB6700-235/2.65。要求油位：低于油塞密封圈表面58mm±5mm位置处，如图所示。根据上图所示的油塞位置检查油位适用于以下机型：IRB6700-300/2.70，IRB6700-245/3.00。要求油位：低于油塞孔0-10mmDecember20,2024操作步骤7操作步骤8操作步骤9操作步骤10操作步骤7点检项目8：更换轴1齿轮箱润滑油7.移除抽油器，重新盖好注入口的保护盖。9.注意：涉及到油的维护保养工作，做完后一定要记得清理机器人上残留的油渍，以免机器人本体的颜色受到污染。8.警告重新盖好通气孔上的油塞。（拧紧扭矩：24Nm.）10.在确认所有作业完成，并检查没问题后，再进行试运行。向轴1齿轮箱注入润滑油：使用以下步骤向轴1齿轮箱注入润滑油。December20,2024点检项目9：更换轴2齿轮箱润滑油

润滑油注入口（抽油器通过该口进行抽油和注油)通气孔/油位孔。拧紧扭矩：24Nm.拧紧扭矩：24Nm.油塞的位置：齿轮箱油塞的位置如图所示：所需材料：润滑油，润滑油的标号请参考机器人本体上注油孔的标签说明。所需工具和设备：润滑油收集容器，抽油器，标准工具。抽出轴2齿轮箱的润滑油：使用以下步骤抽出轴2齿轮箱的润滑油。December20,2024操作步骤1操作步骤2操作步骤3点检项目9：更换轴2齿轮箱润滑油

1.危险进入机器人工作区域之前，关闭连接到

机器人的所有：•机器人的电源•机器人的液压供应系统•机器人的压缩空气供应系统2.在换油前，让机器人运行一下，以加热润滑油，方便流动。在作业期间，时刻穿戴好保护装备，如护目镜，手套。3.小心齿轮箱中可能会有一定的压力，会引发危险。因此打开油塞的时候一定要小心，让压力缓慢泄出。December20,2024操作步骤4点检项目9：更换轴2齿轮箱润滑油抽出轴2齿轮箱的润滑油：使用以下步骤抽出轴2齿轮箱的润滑油。4.打开润滑油注入口的保护盖，并将抽油器连上。December20,2024操作步骤5点检项目9：更换轴2齿轮箱润滑油抽出轴2齿轮箱的润滑油：使用以下步骤抽出轴2齿轮箱的润滑油。5.取下通气孔上的油塞。

警告如果当抽油器工作时，通气孔不打开，可能会损坏内部的零件。抽出轴2齿轮箱的润滑油：使用以下步骤抽出轴2齿轮箱的润滑油。December20,2024操作步骤6操作步骤7操作步骤8操作步骤9操作步骤7点检项目9：更换轴2齿轮箱润滑油6.使用抽油器将油抽出。

注意：抽完后，齿轮箱中可能会有润滑油少量残留，所以抽油的时间可以长一些。8.移除抽油器，重新盖好注入口的保护盖。7.警告使用过的润滑油是有危害的材料，必须以安全的方式处理好。9.重新盖好油位孔塞。（拧紧扭矩：24Nm.）December20,2024操作步骤1操作步骤2点检项目9：更换轴2齿轮箱润滑油向轴2齿轮箱注入润滑油：使用以下步骤向轴2齿轮箱注入润滑油。

1.危险进入机器人工作区域之前，关闭连接到机器人的所有：•机器人的电源•机器人的液压供应系统•机器人的压缩空气供应系统2.在换油前，让机器人运行一下，以加热润滑油，方便流动。在作业期间，时刻穿戴好保护装备，如护目镜，手套。December20,2024操作步骤3点检项目9：更换轴2齿轮箱润滑油向轴2齿轮箱注入润滑油：使用以下步骤向轴2齿轮箱注入润滑油。3.打开润滑油注入口的保护盖，并将抽油器连上。December20,2024操作步骤4；5点检项目9：更换轴2齿轮箱润滑油向轴2齿轮箱注入润滑油：使用以下步骤向轴2齿轮箱注入润滑油。4.

取下通气孔上的油塞。

（注意：通气孔打开是为了释放注油过程中的空气）5.使用抽油器向齿轮箱注入润滑油。（注意：注入油量依据之前抽出油量。）December20,2024操作步骤6点检项目9：更换轴2齿轮箱润滑油向轴2齿轮箱注入润滑油：使用以下步骤向轴2齿轮箱注入润滑油。6.

检查油位（要求油位：低于油塞孔5-15mm）December20,2024操作步骤7操作步骤8操作步骤9操作步骤8点检项目9：更换轴2齿轮箱润滑油7.移除抽油器，重新盖好注入口的保护盖。9.注意：涉及到油的维护保养工作，做完后一定要记得清理机器人上残留的油渍，以免机器人本体的颜色受到污染。8.重新盖好油位孔塞。（拧紧扭矩：24Nm.）向轴2齿轮箱注入润滑油：使用以下步骤向轴2齿轮箱注入润滑油。December20,2024点检项目10：更换轴3齿轮箱润滑油油塞的位置：齿轮箱油塞的位置如图所示：所需材料：润滑油，润滑油的标号请参考机器人本体上注油孔的标签说明。所需工具和设备：润滑油收集容器，抽油器，标准工具。

润滑油注入口（抽油器通过该口进行泄油和注油)

通气孔/油位孔。（针对型号：IRB6700-150/3.20，IRB6700-155/2.85，IRB6700-175/3.05，IRB6700-200/2.60，IRB6700-205/2.80，IRB6700-235/2.65）

通气孔/油位孔。（针对型号：IRB6700-300/2.70，IRB6700-245/3.00）

拧紧扭矩：24Nm.拧紧扭矩：24Nm.拧紧扭矩：24Nm.抽出轴3齿轮箱的润滑油：使用以下步骤抽出轴3齿轮箱的润滑油。December20,2024操作步骤1操作步骤2操作步骤3操作步骤4操作步骤3点检项目10：更换轴3齿轮箱润滑油

3.危险进入机器人工作区域之前，

关闭连接到机器人的所有：•机器人的电源•机器人的液压供应系统•机器人的压缩空气供应系统1.在换油前，让机器人运行一下，以加热润滑油，方便流动。在作业期间，时刻穿戴好保护装备，如护目镜，手套。4.小心齿轮箱中可能会有一定的压力，会引发危险。因此打开油塞的时候一定要小心，让压力缓慢泄出。2.将机器人各个轴运行到机械原点位置。December20,2024操作步骤5点检项目10：更换轴3齿轮箱润滑油抽出轴3齿轮箱的润滑油：使用以下步骤抽出轴3齿轮箱的润滑油。5.打开润滑油注入口的保护盖，并将抽油器连上。December20,2024操作步骤6点检项目10：更换轴3齿轮箱润滑油抽出轴3齿轮箱的润滑油：使用以下步骤抽出轴3齿轮箱的润滑油。6.取下通气孔上的油塞。

警告如果当抽油器工作时，通气孔不打开，可能会损坏内部的零件。针对型号：IRB6700-150/3.20，IRB6700-155/2.85，IRB6700-175/3.05，IRB6700-200/2.60，IRB6700-205/2.80，IRB6700-235/2.65。针对型号：IRB6700-300/2.70，IRB6700-245/3.00。抽出轴3齿轮箱的润滑油：使用以下步骤抽出轴3齿轮箱的润滑油。December20,2024操作步骤7操作步骤8操作步骤9操作步骤10操作步骤7点检项目10：更换轴3齿轮箱润滑油7.使用抽油器将油抽出。

注意：抽完后，齿轮箱中可能会有润滑油少量残留，所以抽油的时间可以长一些。9.移除抽油器，重新盖好注入口的保护盖。8.警告使用过的润滑油是有危害的材料，必须以安全的方式处理好。10.重新盖好通气孔上的油塞。（拧紧扭矩：24Nm.）December20,2024操作步骤1操作步骤2点检项目10：更换轴3齿轮箱润滑油向轴3齿轮箱注入润滑油：使用以下步骤向轴3齿轮箱注入润滑油。

2.危险进入机器人工作区域之前，关闭连接到机器人的所有：•机器人的电源•机器人的液压供应系统•机器人的压缩空气供应系统1.将机器人各个轴运行到机械原点位置。December20,2024操作步骤3点检项目10：更换轴3齿轮箱润滑油向轴3齿轮箱注入润滑油：使用以下步骤向轴3齿轮箱注入润滑油。3.打开润滑油注入口的保护盖，并将抽油器连上。December20,2024操作步骤4；5点检项目10：更换轴3齿轮箱润滑油向轴3齿轮箱注入润滑油：使用以下步骤向轴3齿轮箱注入润滑油。4.

取下通气孔上的油塞。

（注意：通气孔打开是为了释放注油过程中的空气）5.使用抽油器向齿轮箱注入润滑油。（注意：注入油量依据之前抽出油量。）针对型号：IRB6700-150/3.20，IRB6700-155/2.85，IRB6700-175/3.05，IRB6700-200/2.60，IRB6700-205/2.80，IRB6700-235/2.65。针对型号：IRB6700-300/2.70，IRB6700-245/3.00。December20,2024操作步骤6点检项目10：更换轴3齿轮箱润滑油向轴3齿轮箱注入润滑油：使用以下步骤向轴3齿轮箱注入润滑油。6.

检查油位（要求油位：低于油塞孔5-20mm）针对型号：IRB6700-150/3.20，IRB6700-155/2.85，IRB6700-175/3.05，IRB6700-200/2.60，IRB6700-205/2.80，IRB6700-235/2.65。针对型号：IRB6700-300/2.70，IRB6700-245/3.00。December20,2024操作步骤7操作步骤8操作步骤9操作步骤8点检项目10：更换轴3齿轮箱润滑油7.移除抽油器，重新盖好注入口的保护盖。8.重新装好油位孔塞。（拧紧扭矩：24Nm.）9.在确认所有作业完成，并检查没问题后，再进行试运行。向轴3齿轮箱注入润滑油：使用以下步骤向轴3齿轮箱注入润滑油。December20,2024点检项目11：更换轴4齿轮箱润滑油

泄油孔注油孔/油位孔。

拧紧扭矩：24Nm.拧紧扭矩：24Nm.油塞的位置：齿轮箱油塞的位置如图所示：所需材料：润滑油，润滑油的标号请参考机器人本体上注油孔的标签说明。所需工具和设备：润滑油收集容器，抽油器，标准工具。抽出轴4齿轮箱的润滑油：使用以下步骤抽出轴4齿轮箱的润滑油。December20,2024操作步骤1操作步骤2操作步骤3操作步骤4操作步骤3点检项目11：更换轴4齿轮箱润滑油

3.危险进入机器人工作区域之前，

关闭连接到机器人的所有：•机器人的电源•机器人的液压供应系统•机器人的压缩空气供应系统1.在换油前，让机器人运行一下，以加热润滑油，方便流动。在作业期间，时刻穿戴好保护装备，如护目镜，手套。4.小心齿轮箱中可能会有一定的压力，会引发危险。因此打开油塞的时候一定要小心，让压力缓慢泄出。2.将机器人各个轴运行到机械原点位置。December20,2024操作步骤5;6点检项目11：更换轴4齿轮箱润滑油抽出轴4齿轮箱的润滑油：使用以下步骤抽出轴4齿轮箱的润滑油。5.将润滑油收集容器放在泄油孔下。6.取下注油孔上的油塞。（注意：打开注油孔可以加快泄油速度。）December20,2024操作步骤7点检项目11：更换轴4齿轮箱润滑油抽出轴4齿轮箱的润滑油：使用以下步骤抽出轴4齿轮箱的润滑油。7.打开泄油孔，让油流入容器内。抽出轴4齿轮箱的润滑油：使用以下步骤抽出轴4齿轮箱的润滑油。December20,2024操作步骤8操作步骤9操作步骤9点检项目11：更换轴4齿轮箱润滑油8.警告使用过的润滑油是有危害的材料，必须以安全的方式处理好。9.重新盖好注油孔塞及泄油孔塞。（拧紧扭矩：24Nm.）December20,2024操作步骤1操作步骤2点检项目11：更换轴4齿轮箱润滑油向轴4齿轮箱注入润滑油：使用以下步骤向轴4齿轮箱注入润滑油。

2.危险进入机器人工作区域之前，关闭连接到机器人的所有：•机器人的电源•机器人的液压供应系统•机器人的压缩空气供应系统1.将机器人各个轴运行到机械原点位置。December20,2024操作步骤3；4点检项目11：更换轴4齿轮箱润滑油向轴4齿轮箱注入润滑油：使用以下步骤向轴4齿轮箱注入润滑油。3.打开注油孔。4.向齿轮箱中注入润滑油。（注意：注入油量依据之前抽出油量。）December20,2024操作步骤5;6点检项目11：更换轴4齿轮箱润滑油向轴4齿轮箱注入润滑油：使用以下步骤向轴4齿轮箱注入润滑油。5.

检查油位

（油位通过注油孔进行检查。）（要求油位：低于油塞孔5-10mm）6.在确认所有作业完成，并检查没问

题后，再进行试运行。December20,2024点检项目12：更换轴5齿轮箱润滑油

泄油孔注油孔/油位孔。

拧紧扭矩：24Nm.拧紧扭矩：24Nm.油塞的位置：齿轮箱油塞的位置如图所示：所需材料：润滑油，润滑油的标号请参考机器人本体上注油孔的标签说明。所需工具和设备：润滑油收集容器，抽油器，标准工具。抽出轴5齿轮箱的润滑油：使用以下步骤抽出轴5齿轮箱的润滑油。December20,2024操作步骤1操作步骤2操作步骤3操作步骤4操作步骤3点检项目12：更换轴5齿轮箱润滑油

3.危险进入机器人工作区域之前，

关闭连接到机器人的所有：•机器人的电源•机器人的液压供应系统•机器人的压缩空气供应系统1.在换油前，让机器人运行一下，以加热润滑油，方便流动。在作业期间，时刻穿戴好保护装备，如护目镜，手套。4.小心齿轮箱中可能会有一定的压力，会引发危险。因此打开油塞的时候一定要小心，让压力缓慢泄出。2.将机器人各个轴运行到机械原点位置。December20,2024操作步骤5;6点检项目12：更换轴5齿轮箱润滑油抽出轴5齿轮箱的润滑油：使用以下步骤抽出轴5齿轮箱的润滑油。5.取下注油孔上的油塞。（注意：打开注油孔可以加快泄油速度。）6.将润滑油收集容器放在泄油孔下。December20,2024操作步骤7点检项目12：更换轴5齿轮箱润滑油抽出轴5齿轮箱的润滑油：使用以下步骤抽出轴5齿轮箱的润滑油。7.打开泄油孔，让油流入容器内。抽出轴5齿轮箱的润滑油：使用以下步骤抽出轴5齿轮箱的润滑油。December20,2024操作步骤8操作步骤9操作步骤9点检项目12：更换轴5齿轮箱润滑油8.警告使用过的润滑油是有危害的材料，必须以安全的方式处理好。9.重新盖好注油孔塞及泄油孔塞。（拧紧扭矩：24Nm.）December20,2024操作步骤1操作步骤2点检项目12：更换轴5齿轮箱润滑油向轴5齿轮箱注入润滑油：使用以下步骤向轴5齿轮箱注入润滑油。

2.危险进入机器人工作区域之前，关闭连接到机器人的所有：•机器人的电源•机器人的液压供应系统•机器人的压缩空气供应系统1.将机器人各个轴运行到机械原点位置。December20,2024操作步骤3；4点检项目12：更换轴5齿轮箱润滑油向轴5齿轮箱注入润滑油：使用以下步骤向轴5齿轮箱注入润滑油。3.打开注油孔。

4.向齿轮箱中注入润滑油。（注意：注入油量依据之前抽出油量。）December20,2024操作步骤5;6;7点检项目12：更换轴5齿轮箱润滑油向轴5齿轮箱注入润滑油：使用以下步骤向轴5齿轮箱注入润滑油。5.

检查油位

（油位通过注油孔进行检查。）（要求油位：低于油塞孔5-10mm）6.重新盖好注油孔塞及泄油孔塞。

（拧紧扭矩：24Nm.）7.在确认所有作业完成，并检查没问

题后，再进行试运行。December20,2024点检项目13：更换轴6齿轮箱润滑油

泄油孔注油孔。

拧紧扭矩：24Nm.拧紧扭矩：24Nm.油塞的位置：齿轮箱油塞的位置如图所示：所需材料：润滑油，润滑油的标号请参考机器人本体上注油孔的标签说明。所需工具和设备：润滑油收集容器，抽油器，标准工具。抽出轴6齿轮箱的润滑油：使用以下步骤