ABB工业机器人应用技术 课件 2.4.1建立RAPID程序实例

2.4建立一个可以运行的基本RAPID程序在此输入您的封面副标题2.4.1建立RAPID程序实例1.确定工作要求。机器人空闲时，在位置点pHome等待。当外部信号di1输入为1时，机器人沿着物体的一条边从p10点到p20点走一条直线，结束以后回到pHome点。2.在ABB主菜单中，选择“程序编辑器”。3.如果系统中不存在程序，会出现左图所示对话框。单击“取消”按钮。4.打开“文件”菜单，选择“新建模块…”。本例比较简单，所以只需新建一个程序模块就足够了。5.单击“是”按钮。6.定义程序模块的名称，然后单击“确定”

程序模块的名称可以根据需要自行定义，以方便管理。7.选“Module1”,

单击“显示模块”。8.单击“例行程序”。9.打开“文件”菜单，单击“新建例行程序…”。10.首先建立一个主程序main,然后单击“确定”，根据第9、10步建立相关的例行程序。rHome程序用于机器人回等待位。rlnitAll程序用于初始化。rMoveRoutine程序用于存放直线运动路径。11.选择“rHome”,然后单击“显示例行程序”。12.切换到“手动操纵”界面内，确认已选中要使用的工具坐标与工件坐标。13.回到程序编辑器，单击“添加指令”，打开指令列表。选中“<SMT>”为插入指令的位置，在指令列表中选择“MoveJ”。14.双击“*”号，进入指令参数修改界面。15.通过新建或选择对应的参数数据，设定为左图所示的值。16.选择合适的动作模式，使用操纵杆将机器人运动到左图所示的位置，作为机器人的空闲等待点。17.选中"pHome"目标点，单击“修改位置”，将机器人的当前位置数据记录下来。18.单击“例行程序”标签。选中"rlnitAll"例行程序。19.在此例行程序中，加入在程序正式运行前，需要做初始化的内容，如速度限定、夹具复位等，具体根据实际需要添加。这里，在例行程序rlnitAll中增加了两条速度控制指令(在添加指令列表的Setting类别中),并调用了回等待位的例行程序rHome。20.单击“例行程序”，选择"rMoveRoutine"例行程序，然后单击“显示例行程序”。21.添加MoveJ指令，并将参数设定为如左图所示。22.选择合适的动作模式，使用操纵杆将机器人运动到左图所示的位置，作为机器人的p10点。

23.选中"p10”点，单击“修改位置”，将机器人的当前位置记录到p10中。24.添加Movel指令，并将参数设置为如左图所示。.25.选择合适的动作模式，使用操纵杆将机器人运动到左图所示的位置，作为机器人的p20点。26.选中“p20”点，单击“修改位置”，将机器人的当前位重记录到p20中。单击“例行程序”。27.选中“main”主程序，进行程序执行主体架构的设定。28.选择“ProcCall”指令调用初始化例行程序。29.添加“WHILE”指令，条件设定为“true”。30.添加"IF”指令到左图所示位置。使用WHILE指令构建一个死循环的目的在于将初始化程序与正常运行的路径程序隔离开。初始化程序只在一开始时执行一次，然后就根据条件循环执行路径运动。31.打