ABB工业机器人应用技术 课件 2.1-2.3.2

.第二章工业机器人的程序编程1.RAPID程序中包含了一连串控制机器人的指令，执行这些指令可以实现对ABB二业机人的控制。

应用程序是使用RPID编程语言的特定词汇和语法编写而成的。

2.RAPID是一种英文编程语言，所包含的指令可以移动机器人、设置输出、读取输入，还能实现决策、重复其他指令、构造程序与系统操作员交流等功能。RAPID程序及指令RAPID程序的基本架构表

.程序模块1程序模块2…程序模块n程序数据

主程序main程序数据…程序数据例行程序例行程序…例行程序中断程序中断程序…中断程序功能功能…功能RAPID程序的架构说明如下：

1.在菜单中单击“程序编辑器”，建立RAPID程序.1）在菜单中单击“程序编辑器”，建立RAPID程序

在菜单中单击“程序编辑器”，建立RAPID程序2.单击“新建”按钮，按钮新建程序或单击“加载”按钮加载已有程序。.3.单击“例行程序”，查看例行程序。4.单击“后退”或“模块”查看模.在“模块”和“例行程序”界面中，单击“文件”，新建模块或例行程序。.

2.3常用RAPID程序指令

（1）在主菜单中单击“程序编辑器”在主菜单中单击“程序编辑器”。选中要插入的程序位置，单击“添加指令”选择需要的指令。单击“Common”可切换其他分类的指令列表2.3.1赋值指令赋值指令用于对程序数据进行赋值，符号为“：=”，赋值对象是常M或数学表达式常量赋值：regl：=17；数学表达式赋值：reg2：=regl+8；添加常量赋值指令的操作步骤如下：1.在例行程序中选择“：=”。2.单击“更改数据类型…”。3.选择“num”数据类型，单击“确定”4.选中所要赋值的数据，如reg1。5.选中“<EXP>”，打开“编辑”菜单，选择“仅限选定内容”。6.通过数字键输入“17”然后确定。7.然后再点击“确定”。8.最终显示为。带数字表达式的赋值指令操作1.在指令表中选择“：=”。2.选中所要赋值的数据，如reg2。3.选中“<EXP>”和“reg1”。4.单击“+”按钮。5.选中“<EXP>”，打开“编辑”菜单，选择“仅限选定内容”。6.确认数据正确后，单击确定。7.单击“下方”按钮，添加指令成功。2.3.2机器人运动指令工业机器人在空间中主要有关节运动（MoveJ）,线性运动(MoveL),圆弧运动(MoveC)和绝对位置运动(MoveAbsJ)四种方式。1.绝对位置运动指令：其使用六个内轴和外轴的角度值来定义机器人的目标位置数据。添加绝对位置运动指令操作步骤如下：1.进入“手动操纵”界面，确认已选定的工具坐标与工件坐标（在添加或修改机器人的运动指令之前，一定要确认所使用的工具坐标与工件坐标）2.进入程序编辑器，选中添加指令位置。3.打开“添加指令”菜单，选择“MoveAbsJ”指令。4.选择“*”并单击。5.单击“新建”按钮，为选中的标点命名后，单击“确定”6.单击“新建”按钮，为选中的标点命名后，单击“确定”。.7.单击“调试”按钮，选择“查看值”8.根据实际情况，设定工业机器人各轴的数据后点击“确定”。9.选中“MoveAbsJ”这一行程序，点击“调试”中“PP移至光标”运行程序2.关节运动指令关节运动指令用于在对路径精度要求不高的情况下，定义工业机器人的TCP 点从一个位置移动到另一个位置的运动，两个位置之间的路径不一定是直线。1.进入程序编辑器，选中添加指令位置。2.选择“*”并单击.3.单击“新建”按钮，为选中的标点命名后，单击“确定”。.4.选中“MoveJ”这一行程序，点击“调试”中“PP移至光标”运行程序。..线性运动指令先行运动是机器人的TCP从起点到终点之间的路径始终保持为直线。一般在焊接,涂胶等对路径要求较高的场合常使用线性运动指令MoneL。1.进入程序编辑器，选中添加指令位置。2.选择“*”并单击。单击“新建”按钮，为选中的标点命名后，单击“确定”。.4.选中“MoveL”这一行程序，点击“调试”中“PP移至光标”运行程序。.4.圆弧运动指令圆弧运动指令在机器人可达的控制范围内定义三个点，第一个点是圆弧的起点，第二个点用于定义圆弧的曲率，第三个点是