DB37T 4386-2021 水下工程有缆机器人检测规程　　

37CodefordetectionofunderwaterprojectsusingromoteoperatedvehicleI 2 3 3 4 4 4 4 6 8 8 8 9 本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定调东线山东干线有限责任公司、山东未来机器人1水下工程有缆机器人检测规程T/CDSA—305.23水下工程声纳渗漏检测技术有缆机器人RemoteOperated注：在水利工程运用中，可搭载深度计、声呐系统、罗经等各种传感器及割机等操作手，完成水下作业任务。机器人主要由4部分组成：水上控制台、电源、脐带缆及绞车、机器人本水下作业区underwateroperating4有缆机器人与检测设备4.1通用要求2——水下检测机器人本体应满足耐压、防水、绝缘、静态4.2有缆机器人技术要求4.2.1基本配置测等操作任务时宜采用中、大型的作业级有缆机器人，基本配置4.2.2控制系统——操控台可采用按键和摇杆发送指令控制机器人本体在水下实现检测作业；应能够采集摄像头——机器人本体应能在水中实现上浮下潜、进退、转艏、横滚等多自由度灵活运动，能够实现定——摄像系统应密封、耐压，镜头应具有平扫与旋转、俯仰与旋转、变焦功能，摄像头高度应可4.2.3脐带缆作业前应对脐带缆的抗拉强度进行评估，不应超负4.2.4机器人本体3——负载能力：根据作业要求满足携带机械手、成像设备、声呐等传感器的要求；——辅助设备：机器人本体平台宜搭配功能机械手，可完成一定的水下作业任务。4.3水下定位4.3.1超短基线定位系统器回波经水下建筑物反射对定位精度的影响，船只距离水下建筑物不宜4.3.3管道、输水隧洞等水下建筑物检测定位有水管道、输水洞、倒虹吸或涵洞检测可根据电缆上的4.4水下检测设备4.4.1通用要求4.4.2光学设备要求4.4.3声学设备——水下地形地貌检测可采用单波束声呐和多波束声呐。声呐工作前应规划好行进路线并应保持——大范围湖底或水库库底图像输出宜采用侧扫声呐或多波束声呐。4.4.4机械设备要求——清洗设备：有缆机器人可搭载清洗工具完成某些结构物清洗。这类工具包括旋转打磨刷——CP探头主要用于检测水下金属结构上牺牲阳极的电位，以判断其腐蚀情况；宜与清洗设4——液压剪由液压驱动，用于剪切连接缆或吊装缆。4.4.5传感器或无损检测设备电位测量仪、超声测厚仪和构件漏水探测系统等无损检测4.5机器人及设备的检验和调试机器人及设备下水前应进行检验和调试，填写机器人作业准备检查表，格式应业后应进行维修保养，填写水下机器人设备维护保养程序表格，格式应符合附录B。5.1检测内容——土石坝护坡表观质量、块石尺寸、沉陷等；——水闸闸门门体结构和闸门锈蚀、止水等情况等；——涵洞、暗渠内部隐患排查。——对于水闸、泵站等结构体建筑物，按结构体功能分类，上游连接段、闸室段和下游连接段等——重力坝、拱坝和碾压混凝土坝可按坝体段结构体和过坝体段结构体可沿大坝轴线方向50m长，50m水深及相应位置断面宽度划分为1个检测单元；水下坝体深度不足50m，可按实际深度划分为1个检坝体溢流面部位、引输水建筑物导墙等过水建筑物结构体，可按水5.2检测方法5搭接和固定方式、涵管的连接部位的止水、连接装置及连接；金属——声呐检测：混凝土构件的表面情况，包括裂缝、止水、缺陷、变形、完整性、搭接和固定方式、涵管的连接部位的止水、连接装置、连接质量及内部缺陷以及水下地形地貌、——水下金属探伤检测：金属材料内部气孔、砂眼、夹杂、折叠、裂纹、焊缝的未熔合和未焊透性等的检测、定位、评估及诊断，同时具有轴类、筒类、无缝钢管、直缝焊管等工——其他检测：可根据具体要求进行相关检测。——检测时应分条、块进行，条宽不宜大于摄录机最佳视角宽度，块长不宜大于一次水下作业长度，条、块应做醒目刻度标记或有固定参照物，标记的起点位置应明确，标记的数字不宜重——应选择最佳摄录距离和角度，摄录的每帧图像应清晰，并标记相应编号；——水下渗漏检测的测线布置应符合下列要求：在检测区域水面上平行和垂直建筑结构表面布置纵向和横向测线，测线布置宜兼顾结构缝位置，在水深大于10m的水域进行渗漏缺陷检测普查时，测点的间距不宜大于5m；纵、横测线组成的渗漏检测网格区域应大于被检测测深系统、侧扫声呐、浅地层剖面仪等。不同的水下检测项目和内容适用的检测设备可参考表物坝体质量情况、整体完整性、损坏及缺陷堤坝水下部分的损坏及缺陷情况、堤坝的针对严重损坏的、不能露出水面的闸门及物水下部分整体完整性、损坏及缺陷等，如水下部分整体完整性、损坏及缺陷等，如6水下部分整体完整性、损坏及缺陷等，如有缆机器人搭载成像声呐、水下摄像机、激光尺水下部分整体完整性、损坏及缺陷等，如有缆机器人搭载成像声呐、水下摄像机、激光尺水下部分整体完整性、损坏及缺陷等，如有缆机器人搭载成像声呐、水下摄像机、激光尺水下部分整体完整性、损坏及缺陷等，如有缆机器人搭载成像声呐、水下摄像机、激光尺水下部分整体完整性、损坏及缺陷等，如有缆机器人搭载成像声呐、水下摄像机、激光尺针对严重损坏的、不能露出水面的闸门及门槽水下部分，及水下土建基础严重损坏有缆机器人搭载成像声呐、水下摄像机、激光尺度仪；金属部分可搭载磁粉测量仪和电位差仪；水下部分整体完整性、损坏及缺陷等，如有缆机器人搭载成像声呐、水下摄像机、激光尺5.3检测作业程序a)资料搜集、现场踏勘并编制检测方案；c)工程监测资料、运行中出现的主要问题a)察看水下作业区域及入水区域的地物、地貌、交通状况等周边环境条件；7b)水下待检区域基本情况（包括现场交通条件、水下待检区基本情况及对历史资料分析）；c)选用水下检测机器人的型号及搭载的具体设备；e)出入水及实施过程的控制措施及应急方项目及内容等有详细的了解，并进行沟通协调。检测期间，各方应配合检测单位实施水——机器人在入水检测前应对有缆机器人及附属设备进行检查，填写机器人作业准备检查表；机结束。记录表应详细记录设备陆地检查、水下作业过程和出水检查的情况，不断提高设备管——检测人员应对作业过程中的传输视差、能见度、温度、盐度、污染物、水流等环境因素的影响进行预估，同时应考虑风力大小对支持船定位的影响。必要时可制定应急预案。应急预案可参照有缆机器人应急程序执行，格式应符合附录D。应急做好操作记录。如果一天作业时间超过一个班，应做好交接班——对发现的缺陷或疑似缺陷应进行二次检测，判断缺陷性质，详细描述并评估；缺陷位置的纵——现场检测完毕后，应由相关人员对检测资料进行复核并签名确认；应及时清理现场、保养设86.1.2工程评估应以检测单元为最小评估单位，并进行总体——水下成像或声呐检测截取的图片应标明编号、测区序号、水流流向、水深等信息，采样位置——声呐轮廓图不应作为结构性缺陷的最终评判依据，应采用摄像检测方式予以核实或以其他方——缺陷的类型、等级应在现场初步判读并记录。现场检测完毕后，应由复核人员对检测资料进——缺陷尺寸的判定可依据机器人自带的刻度标尺判定；——缺陷图片宜采用现场抓取最佳角度和最清晰图片的方式，特殊情况下也可采用观看录像截图123力、温度或其他原因致使结构体混凝土发生裂缝、破损或破123且宽度大于1mm；沿裂缝两侧错位超过5mm。9断面或洞身受外力挤压造成1变形不大于断面尺寸或管道直径的1%。2变形为断面尺寸或管道直径的1%～5%。3变形大于断面尺寸或管道直径的5%。侧壁受侵蚀而流失或剥落，123同一接口的两个洞口产生横1轻度错口——相接的两个管口偏差不大于管壁厚2312涌漏——水从缺陷点涌出，涌漏水面的面积不大于管道断面的3级1沉积物厚度小于管径的10%。2沉积物厚度在管径的10%～20%之间。3沉积物厚度大于管径的20%。1硬质结垢造成的过水断面损失不大于5%；软质结垢造成的过水断面损失在10%～15%之间。2硬质结垢造成的过水断面损失在5%～10%之间；软质结垢造成的过水断面损失在15%～25%之间。3物1过水断面损失不大于10%。2过水断面损失在10%～20%之间。3过水断面损失大于20%。1零星的漂浮物，漂浮物占水面面积不大于20%。2较多的漂浮物，漂浮物占水面面积为20%～40%。3大量的漂浮物，漂浮物占水面面积大于40%。地质条件、检测时的天气和环境、检测日期、主要参与人员的基本情况、实际完成的工作量——应记录现场踏勘成果；——应说明现场作业和检测评估的标准依据、采用的仪器和技术方法，以及其他应说明的问题及——应提出检测与评估的结论与建议。——任务书、技术设计书；——现场工作记录资料，包括：——检测与评估报告；——对各检测指标、检测单元作出评价。无结构和功能性缺陷，结构体可正常运行，应评价等级为合格；存在轻微结构或功能性缺陷，经评估或经采取措施后对结构体影响较小，不行，可评价未合格；存在较严重结构或功能性缺陷，经评估或经采取措施后对结构——对工程运行状况进行总体评价，并分析对运行产生的影响。有缆机器人电器接通电源并检查绝缘121.检查吊环有无腐蚀及裂缝/磨损，对损坏区域进行必31.检查是否发生腐蚀、裂缝/磨损，对损坏区域进行必456789紧急情况发生时，能够及时采取有效措施，按照预定步骤逐项执行，避免损失或将A动力电力有缆机器人最危险状况：不受控制，处于自由漂3.查明电力中断原因，及时排除故障，或故障短时间内无法排除，应接入4.及时利用脐带回收，注意回收速度防止B光纤通讯有缆机器人最危险状况：不受控制，处于自由漂3.查明光纤通讯中断原因，及时排除故障，或故障短时间内无法排除，主检人重启电子装置恢复通讯，或光纤通讯不能C控制电力有缆机器人最危险状况：不受控制，处于自由漂4.工作人员迅速查明配电室有无异常（火花、烟雾、异常气味等等）并检查断电原因，在原因不明的情况下决不允许强行加电。有缆机器人出水后D有缆机器人脐带缠绕有缆机器人最危险状况，特别是在较差能见度的水下作业时其危3.回忆