DB31-T 1264-2020 自动驾驶开放测试道路环境分级规范

2020-12-17发布2021-04-01实施 Ⅲ 1 1 1 2 2 3 3附录A(规范性)SRAAV评估流程与调研清单 4附录B(规范性)自动驾驶开放测试道路安全风险评估方法 7附录C(规范性)SRAAV评估清单 附录D(规范性)自动驾驶开放测试道路环境分级表 附录E(资料性)自动驾驶开放测试道路标志要求 参考文献 20I本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定起草。请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。本文件由上海市交通委员会提出并组织实施。本文件由上海市交通委员会归口。本文件起草单位：同济大学、上海市交通委员会、上海市公安局交通交警总队、上海市经济信息化委、上海市公路学会。本文件主要起草人：涂辉招、孙立军、李浩、冯健理、王大军、石伟、韩大东、周小鹏、郭磊、张晶、Ⅲ为分级有序推进上海市自动驾驶开放测试道路提供技术支撑，保障自动驾驶开放测试，助力自动驾驶技术研发，促进智慧融合道路基础设施建设，特制定自动驾驶开放测试道路环境分级规范。V本文件规定了自动驾驶开放测试道路环境分级的一般规定、道路环境分级、道路改善措施要求等内容。本文件适用于自动驾驶开放测试的城市道路与公路的道路环境分级评价与应用。2规范性引用文件下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改单)适用于本文件。GB5768.1—2009道路交通标志和标线第1部分：总则GB5768.3—2009道路交通标志和标线第3部分：道路交通标线GB51038—2015城市道路交通标志和标线设置规范JTGD81公路交通安全设施设计规范DB31/T997—2016城市道路交通状态指数评价指标体系DG/TJ08-2183—2015城市道路交通标志、标线、信号设施养护技术标准DG/TJ08-2256—2018城市道路养护维修作业安全技术规程3术语和定义下列术语和定义适用于本文件。自动驾驶汽车autonomousvehicles依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和定位导航系统协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。开放测试道路publicroadsforautonomousvehiclesroadtesting开放给自动驾驶汽车测试的公共道路。自动驾驶开放测试道路安全风险评估publicroadssafetyriskassessmentforautonomousvehicles综合评估道路等级与道路平整度等道路设施要素、交通流量与车速等交通要素、机非冲突等交通参与者要素、气候环境要素等四大类因素对道路安全风险的影响。道路安全风险等级levelsofroadsafetyrisks基于评估的自动驾驶开放测试道路安全风险度，划分开放测试道路安全风险等级。1自动驾驶开放测试道路环境等级levelsofpublicroadsforautonomousvehiclesroadtesting以评估的道路安全风险度为基本依据，评定自动驾驶开放测试道路安全风险等级，划分开放测试道路环境等级。道路曲率roadcurvature道路曲线路段偏离直线的程度，用圆曲线最小半径衡量。道路交通指数indexofroadtrafficstatus一种合理反映各等级道路车辆出行相对拥堵体验的标准化指标，以道路行程速度为核心计算参数，取值介于0到100之间的无量纲数据，其数字越小表示交通状态更加畅通，相反则越加拥堵。路面平整度pavementroughness路面表面相对于理想平面的竖向偏差，可用国际平整指数衡量。人员密集场所denselypopulatedplaces天气良好clearweatherconditions晴天或阴天等对交通影响小的天气状况，4缩略语下列缩略语适用于本文件。C-V2X:基于移动蜂窝网络的车联网无线传输技术(CellularVehicle-to-Everything)IRI:国际平整度指数(InternationalRoughnessIndex)LTE-V:长期演进技术-车间通讯协议(LongTermEvolution-Vehicle)SRAAV:自动驾驶道路安全风险评估方法(RoadSafetyRiskAssessmentforAutonomousVehi-5一般规定位开展交通安全风险评估，并采取降低交通安全风险的措施。5.2同一开放测试道路内各路段应相互连通，不应有孤立路段。5.3应按照附录A调研清单，对自动驾驶开放测试的道路等级与道路平整度等道路设施要素、交通流量与车速等交通要素、机非冲突等交通参与者要素、气候环境要素等因素进行调查。5.4自动驾驶开放测试的道路应开展安全风险评估，并评定划分道路环境等级。5.5对开放测试道路安全风险隐患高的路段或道路，应提出设施管理要求。5.6评估结论应包括总体评估结论和道路各路段评估结论。5.7总体评估结论应说明开放测试道路环境分级情况，及是否具备开放测试基本条件情况。25.8道路各路段评估结论应包括每个路段的安全风险度及所对应的道路环境等级；对于风险度较高的路段应确定主要的风险隐患和明确改善重点，并提出风险隐患改善建议及管理对策。6道路环境分级6.1自动驾驶开放测试道路安全风险评估应按照附录B的评估方法和附录C的评估清单，计算路段和道路的安全风险度。6.2综合评估道路等级与道路平整度、智慧融合道路基础设施等道路设施要素、交通流量与车速等交通要素、机非冲突等交通参与者要素、气候环境要素等四大类因素，以评估的道路安全风险度为基本依据，划分自动驾驶开放测试道路环境为四类：即道路环境I类(低风险)、道路环境Ⅱ类(一般风险)、道路环境Ⅲ类(较高风险)、道路环境IV(高风险)类，见附录D表D.1～表D.4。6.3应按照附录B评估方法和附录C的评估清单，计算开放测试区域路网安全风险度和评定开放测试区域路网道路环境等级。7道路改善措施要求7.1自动驾驶在I类低风险道路环境测试时，应符合以下要求：——白天且天气良好；——非高峰时段；求保证标志标线清晰；——开放测试道路应保证路面状况良好。7.2每个开放测试区域应建立开放测试道路监管系统，并符合以下要求：——在2个~3个重点关注路段布设道路监管系统；7.3每个开放测试区域应建立开放测试道路动态评估系统，内容包括：测试车辆或车队的轨迹分析、测试车辆或车队的运行状态评估、测试区域交通运行状态分析等。7.4每个开放测试区域应建立开放测试道路网联通信系统，包括C-V2X(5G/LTE-V/4G等)和融合基础设施。7.5进人每个开放测试区域的边界主要交叉口，应设置有“自动驾驶开放测试道路”相关字样的警示标志，应符合GB5768.1-2009、GB5768.2—2009与GB5768.3—2009的警示标志要求。具体设置方式参见附录E。7.6在IV类道路环境(高风险)的测试路段道路，应设置路侧护栏等安全防护设施。安全防护设施的设置应符合JTGD81的规定。3(规范性)SRAAV评估流程与调研清单A.1评估流程自动驾驶开放测试道路安全风险评估流程如图A.1所示，分四个阶段进行：数据调研、安全风险评估及安全风险度计算、道路环境等级划分、安全风险改善建议与要求。数据收集与调研数据收集与调研7安全风险评估与安全风险度计算图A.1自动驾驶开放测试道路安全风险评估流程A.2调研清单等级与道路平整度、智慧融合道路基础设施等道路设施要素、交通流量与车速等交通要素、机非冲突等交通参与者要素、气候环境要素等四大类因素，并给出具体的数值。具体调研清单见表A.1。A.2.2道路安全风险及致因分析。应根据道路事故历史数据及测试车辆智能程度等，明确道路安全风险致因因素，从事故发生概率及事故严重程度两个方面分析致因因素对道路安全风险度的定量影响。A.2.3数据调研对象应包括以下四个部分：——交通要素调查包括交通组成、车辆通行速度、交通流量等； ——天气环境要素调查，包括道路气象条件、树荫遮挡等。A.2.4数据质量要求：调查应从设计、实施以及结果统计三阶段严格控制数据质量。控制内容包括数据完整性、数据真实性、人为误差、数据质量评估指标等。其中，交通参与者要素流量及交通要素调查应保证调查时间涵盖早高峰、晚高峰和平峰各至少1h;道路设施要素调查应保证调查涵盖范围为道路两侧且不可中断或遗漏；气候环境要素调查应保证调查的同时性。数据调查优先采用质量可靠的自动化采集手段获取的数据，如视频、线圈等。缺少相应数据的，需开展现场调查。现场数据采集应为三名以上经过相应培训的调查员同时开展，以保障调查结果的可靠性。调查结果应取平均值。基于SRAAV4评估方法，分别针对基本路段、交叉口、互通立交、地下道路等道路特征，调查道路等级与道路平整度等道路设施要素、交通流量与车速等交通要素、机非冲突等交通参与者要素、气候环境要素等四大类因素，并给出具体的数值。具体调研清单见表A.1。调研项目1曲率标志标线路面抗滑能力中央隔离带类型交叉口类型2良好天气雨天5表A.1SRAAV调研清单(续)调研项目风力光线(夜晚)346(规范性)自动驾驶开放测试道路安全风险评估方法SRAAV(RoadSafetyRiskAssessmentforAutonomousVehicles),是结合上海市道路交通特征和驾驶行为习惯，评估了道路等级与道路平整度、车辆通行速度和交通流量是影响自动驾驶开放测试道路安全风险的重要因素。对划分好的各个路y=x₁×x₂×x₃×x₄×x₅×x₆×x₇……x₅——中央分隔带类型影响；7x₆——天气环境影响系数；x₇——交通组成影响系数。式中事故发生概率、事故严重程度、中央分隔带类型影响由实地调查得到的道路设施因素共同反查情况所决定。各因素对应值见附录D。其中，中央分隔带类型影响只体现在部分事故安全风险度中。路段机动车安全风险度计算公式见公式(B.2):Ssecion=∑yy——各类型事故安全风险度。B.6道路通道风险度计算方法道路通道安全风险度计算方法见公式(B.3):B.7路网安全风险都计算方法路网安全风险度计算方法见公式(B.4):n——通道中的路段数量；B.8道路环境等级评定划分将公式(B.1)、公式(B.2)、公式(B.3)及公式(B.4)计算所得道路安全风险度匹配入SRAAV安全风险等级划分标准(如表B.1所示),得到各路段所对应的道路环境安全风险等级。参照我国突发事件预8道路环境Ⅲ类(较高风险)、道路环境IV类(高风险)。表B.1自动驾驶开放测试道路环境分级安全风险度范围I类IV类9(规范性)SRAAV评估清单C.1路段划分按照主要影响因素(曲率、坡度、车道数、交通流量、交叉口等)的特征，将分为同一个路段。城市道路路段划分的长度通常在150m～250m。C.2安全风险度计算道路交通事故分类。将道路交通事故分为五类：脱离行车道事故、失控撞上对向机动车事故、超车时撞上对向机动车事故、交叉口事故以及道路接入口事故等。按照B.5,基于调查结果，计算每一个路段开展每一类事故安全风险度。其中计算事故发生概率和事故严重程度需要评估的要素清单如表C.1所示。表C.1安全风险度评估清单安全风险度车道宽曲率标志标线路面平整度≥35且<45树表C.1安全风险度评估清单(续)事故类型安全风险度失控撞上对向车道宽曲率标志标线路面平整度>4%且≤7.5%≥35且<45中间隔离带类型中间划线超车时撞上对向单向3车道及以上1+2车道2+3车道>4%且≤7.5%≥35且<45表C.1安全风险度评估清单(续)安全风险度超车时撞上对向中间隔离带类型空间间隔1m~5m中间划线交叉口类型环形交叉口无信号灯T型交叉口有信号灯有左转相位的T型交叉口有信号灯无左转相位的T型交叉口无信号十字型交叉口有信号有左转相位十字型交叉口有信号无左转相位十字型交叉口高低>4%且≤7.5%好中差无视线阻挡有视线阻挡有无有无交叉口类型环形交叉口无信号灯T型交叉口有信号灯有左转相位的T型交叉口有信号灯无左转相位的T型交叉口无信号十字型交叉口有信号有左转相位十字型交叉口有信号无左转相位十字型交叉口表C.1安全风险度评估清单(续)安全风险度无有无中间隔离带类型空间隔离5m~10m中间划线无新型标线对道路安全风险度的影响如表C.2所示。高对比度反光标线限速/(km/h)流量(辆/d)限速/(km/h)雨天影响系数自动驾驶开放测试道路环境分级表见表D.1～表D.4。因素I类，低风险1.道路等级与交通流量设计车速(km/h)60及以下次干道50及以下附加1.标志标线好有无7.中央分隔带有8.非信号控制交叉口无9.隧道无10.交通组成道路交通指数按照DB31/T997-2016计算，是一种合理反映各等级道路车辆出行相对拥堵体验的标准化指以道路行程速度为核心计算参数，取值介于0~100之间的无量纲数据。其数字越小表示交通状态更加畅通，相反则越加拥堵。注2:曲率为曲线路段偏离直线的程度，用圆曲线最小半径衡量。圆曲线半径小于100m为高曲率。注3:道路平整度指路面表面相对于理想平面的竖向偏差，可用国际平整指数IRI衡量。IRI小于表D.2自动驾驶开放测试道路环境分级表——Ⅱ类因素Ⅱ类，一般风险1.道路等级与交通流量设计车速(km/h)60及以下次干道50及以下50及以下附加1.标志标线一有允许沿线有1个人员密集场所的道路接入点7.中央分隔带一8.非信号控制交叉口一9.隧道一10.交通组成道路交通指数按照DB31/T997—2016计算，是一种合理反映各等级道路车辆出行相对拥堵体验的标准化指以道路行程速度为核心计算参数，取值介于0~100之间的无量纲数据。其数字越小表示交通状态更加畅通，相反则注2:曲率为曲线路段偏离直线的程度，用圆曲线最小半径衡量。圆曲线半径小于100m为高曲率。注3:道路平整度指路面表面相对于理想平面的竖向偏差，可用国际平整指数IRI衡量。IRI小于注5:“—”为不作要求。因素1.道路等级与交通流量设计车速(km/h)60及以下次干道50及以下100及以下50及以下四级公路30及以下附加1.标志标线一一一一一允许沿线有1个及以上人员密集场所的道路接入点7.中央分隔带 8.非信号控制交叉口一9.隧道一10.交通组成道路交通指数按照DB31/T997-2016计算，是一种合理反映各等级道路车辆出行相对拥堵体验的标准化指以道路行程速度为核心计算参数，取值介于0~100之间的无量纲数据。其数字越小表示交通状态更加畅通，相反贝越加拥堵。注2:曲率为曲线路段偏离直线的程度，用圆曲线最小半径衡量。圆曲线半径小于100m为高曲率。注3:道路平整度指路面表面相对于理想平面的竖向偏差，可用国际平整指数IRI衡量。IRI小于注5:“—”为不作要求。因素IV类，高风险1.道路等级与交通流量设计车速(km/h)次干道10