《埃夫特工业机器人操作与编程》课件项目9 轨迹规划

项目9轨迹规划教学目标1.1知识与技能知识：理解运动指令MOVC和DEGREE的含义；

理解轨迹规划的定义；技能：掌握运动指令MOVC和DEGREE的使用方法；掌握简单轨迹规划的编程方法；1.2过程与方法根据实训项目的要求，采取小组合作的方式，完成轨迹规划项目。在小组合作过程中，合理分配工作任务，注重安全规范。总结并展示轨迹规划项目学习过程中的收获。1.3情感、态度与价值观

乐观、积极地对待轨迹规划实训教学活动；严格遵守安全规范；不挑剔团队交给自己的工作任务，承担相应的责任；积极探讨操作过程的合理性，以及可能存在的问题。2.教学内容与时间安排教学内容时间2.1工具坐标系标定20min2.2工件坐标系标定20min2.3轨迹规划的程序编写40min2.4在操作实训结束后，积极参加小组讨论，探讨实训操作过程中遇到的问题，并执行5S管理规定。10min表9-1轨迹规划的教学计划3.安全警示

我已认真阅读机器人操作安全规范，并预习轨迹规划项目，针对该项目的特点我认为在安全防范上应注意以下几点：（不少于三条）

签名：4.实训工具、器材与知识准备序号名称数量规格型号

机器人实训台1APR-JYT-101表9-2实训器材和工具工业机器人轨迹泛指机器人在运动过程中，其运动点的位移、速度和加速度。机器人要在作业空间完成给定的任务，其手部运动必须按一定的轨迹运行。轨迹的生成一般是先给定轨迹上的若干个点，将其映射到关节空间，对关节空间的相应点建立运动方程，然后按这些运动方程针对关节坐标插值，从而实现作业空间的合成运动，这一过程称为轨迹规划。工业机器人运动轨迹的描述一般是指其手部位姿的描述，此位姿值可与关节变量相互转换。控制轨迹也就是按时间控制手部或工具中心走过的空间路径。本项目用到了两个新的移动指令MOVC和DEGREE，这两个指令的功能、参数说明与应用举例如表9-3所示。指令功能说明使用举例参数说明MOVC圆弧插补方式移动至目标位置。采用三点圆弧法，圆弧前一点为第一点，两个MOVC分别为中间点和目标点。MOVLV=25BL=0VBL=0MOVCV=25BL=0VBL=0MOVCP=1V=25BL=0VBL=0圆弧插补方式移动至目标位置P，P点是提前示教好的位置。V=<运行速度百分比>说明：运行速度百分比，取值为1

至

100，默认值为

25。运动指令的实际速度=设置中MOVJ

最大速度*V

运动指令设置运行速度百分比*SPEED

指令速度设置百分比。

P=<位置点>说明：P的取值范围为1至1019，其中1至999用于标定位置点，1000至1019用于码垛运动，自动获取码垛位置点。例1中如果没有此参数，表示目标位置使用运动过程中标定的位置点，例2中如果有P点参数，表示位置点是在位置型变量内标定好的点。

BL=<过渡段长度>说明：过渡段长度，单位毫米，此长度不能超出运行总长度一半，如果

BL=0

则表示，不使用过渡段。

VBL=<过渡段速度>MOL、MOVC、MOVS指令中设置过渡段的速度。取值范围为0至100，取值为0，表示不设置过渡段速度。DEGREE设置圆弧度数，一次有效，圆弧运动完成后即失效。DEGREE

DR=360MOVL

V=25

BL=0

VBL=0MOVC

V=25

BL=0

VBL=0MOVC

P=1

V=

25

BL=0

VBL=0表示以最高速的25%，走由以上三点组成的360度圆弧轨迹。DR=<圆弧度数>说明：圆弧度数取值范围为1

度以上的值。表9-3MOVC和DEGREE指令说明5.实训步骤操作流程操作内容图操作要点

创建程序(1)如图9-1轨迹规划实物图。设定【模式旋钮】为示教模式，按下【伺服准备】按钮。

(2)如图9-2，点击{程序}-{程序管理}。

(3)如图9-3，在{目标程序}栏输入“4.9”，点击{新建}。

图9.1图9.2图9.3

建立工具坐标系及示教如图9-4，参考4.6“工具坐标系标定”建立工具坐标系“TCS-3”。图9.4建立工件坐标系及示教如图9-5，参考4.7“工件坐标系的标定”建立工件坐标系“PCS1-5”。图9.5

三角形轨迹程序编写(1)如图9-6，调用工具坐标系“TCS-3”。【命令一览】-{移动2}-{COORDNUM}-【选择】，修改坐标系为TCS，序号为3，【确认】。(2)如图9-8，调用工件坐标系“PCS1-5”。【命令一览】—{移动2}

-{COORDNUM}-【选择】，修改坐标系为PCS1,序号为5，【确认】。

图9.6图9.7图9.8图9.9

三角形轨迹程序编写(3)如图9-10，移动机器人末端至三角形P1点正上方约20mm处，点击【插补】，切换插补方式为“MOVJ”,点击【插入】-【确认】。

(4)如图9-11，移动机器人末端至三角形P1点。点击【插补】，切换插补方式为“MOVL”,点击【插入】-【确认】。

(5)如图9-12，移动机器人末端至三角形的P2点。点击【插入】-【确认】。

图9.10图9.11图9.12

三角形轨迹程序编写(6)如图9-13，移动机器人末端至三角形的P3点。点击【插入】-【确认】。

(7)如图9-14，把光标移动到004行，即三角形P1点，按住【前进】按钮，直到机器人运动停止，移动光标至最后一行，点击【插入】-【确认】。

(8)如图9-15，把光标移动到003行，按住【前进】按钮，直到机器人运动停止。移动光标至最后一行，点击【插入】-【确认】。此时三角形轨迹程序编写完成。

图9.13图9.14图9.15

圆周程序编写(1)如图9-16，移动机器人末端至圆周上P4点正上方约20mm处，点击【插补】，切换插补方式为“MOVJ”,点击【插入】-【确认】。

(2)如图9-17，移动机器人夹具末端至圆周上P4点，点击【插入】-【确认】。

图9.16图9.17图9.18

圆周程序编写(3)如图9-19，点击【命令一览】-{移动2}-{DEGREE}，点击【选择】-【插入】-【确认】。DEGREE指令默认参数就是360，不用修改。DEGREE：设置圆弧度数，一次有效，圆弧运动完成后即失效。

(4)如图9-20，移动机器人末端至圆周上P5点，点击【插补】，修改插补方式为“MOVC“，点击【插入】-【确认】。MOVC：圆弧插补方式移动至目标位置。采用三点圆弧法，圆弧前一点为第一点，两个MOVC指令为中间点和目标点。

图9.19图9.20

圆周程序编写(5)如图9-21，移动机器人末端至圆周上P6点，点击【插入】-【确认】。(6)如图9-22，把光标移动到009行，即圆周上P4正上方一点，按住【前进】按钮，直到机器人运动停止，移动光标至最后一行，点击【插入】-【确认】。至此，圆周轨迹编程完成。

图9.21图9.226.自我评价7.评分表项目分值得分安全防范10

实训器材与工具准备10

实训步骤70

自我评价10

合计100

安全生产

轨迹规划

团队合作

清洁素养

附程序：01COORD_NUM,COOR=TCS,ID=3//切换工具坐标系为TCS-302COORD_NUM,COOR=PCS1,ID=5//切换工件坐标系为PCS1-503MOVJ,V=20,BL=0,VBL=0//通过关节插补运行至P1点正上方04MOVL,V=20,BL=0,VBL=0//通过直线插补运行至P1点05MOVL,V=20,BL=0,VBL=0//通过直线插补运行至P2点06MOVL,V=20,BL=0,VBL=0//通过直线插补运行至P3点07MOVJ,V=20,BL=0,VBL=0//通过关节插补运行至P1点正上方08//09MOVJ,V=20,BL=0,VBL=0//通过关节插补运行至P4点正上方10MOVJ,V=2