智能制造生产线技术及应用 课件 项目4-4 FANUC工业机器人编程指令

FANUC机器人编程指令（一）智能制造产线生产性实训FANUC机器人程序创建操作（一）在示教器上按下SELECT键（程序一览）进入程序目录界面；（二）按下创建（CREAT）按键，进行TP程序创建。程序命名要求程序名开头不能是空格、符号、数字。上下移动光标可选择单词、大写和小写，进行命名符号格式的切换。本节新建了名为“TEST3”的程序名；（三）命名完成后按下“ENTER”键结束退出；（四）进入新建的程序即可进行相应的程序编写。在此界面，可以使用功能命令在编辑区域进行程序的编写，获取程序指令内容，了解执行程序的程序名称，当前执行处于的程序行数，以及当前所使用的的坐标系类型。FANUC机器人编程指令运动指令（一）关节运动指令关节轴运动的特点是：1、运动的具体过程是不可预见的；2、六个轴同时启动并且同时停止。（1）指令格式1：JP[1]100％FINE2:JP[1]100％CNT100指令格式说明如下：J：机器人关节运动。P[1]：目标点(坐标位置会储存在P[1]中)。100％：机器人关节以100％速度运动。FINE：单行指令运动结束稍作停顿。CNTIOO：机器人运动过程中，以100mm半径圆弧过度。运动指令（一）关节运动指令编程实例根据下面所编程序，机器人从P0开始运动至P3轨迹如图4-40所示。P2到P3采用关节运动指令，呈弧形以500mm/s运动。LP[1]200mm/secCNTIOLP[2]100mm/secFINEJP[3]500mm/secFINE运动指令（二）直线运动指令直线运动指令的运动特点是：1、运动路径可预见；2、在指定的坐标系中可实现插补运动。（1）指令格式1：LP[1]100mm/secFINE2:LP[1]200mm/secCNT100指令格式说明如下：J：机器人直线运动。P[1]：目标点(坐标位置会储存在P[1]中)。100mm/sec：机器人TCP以100mm/s的速度运动。FINE：单行指令运动结束稍作停顿。CNTIOO：机器人运动过程中，以100mm半径圆弧过度运动指令（三）圆弧运动指令（1）指令格式CP[1]P[2]200mm/secFINE指令格式说明如下：C：机器人直线运动。P[1]：圆弧中间点。P[2]：圆弧终点。100mm/sec：机器人以100mm/s的运动速度。FINE：单行指令运动结束稍作停顿。运动指令（三）运动指令添加方法（1）在程序编辑界面将光标移到要添加运动指令的序号处，在[END]处添加，即在程序最末处加入指令；（2）按下下方功能栏处“点”按钮，出现标准动作选择方框，上下移动光标选择所需动作指令即可。注：若找不到“点”按键，可按下右功能拓展键寻找。（3）选择完指令后，即将此刻机器人所处点位记录至P[5]。注意：图中J@P[5]100%FINE中的“@”表示机器人实际姿态正处于点P记录的姿态。谢谢FANUC机器人编程指令（二）智能制造产线生产性实训条件比较指令IF（一）IF指令格式IF条件指令主要用于机器人执行动作时的条件判断条件比较指令IF（二）IF指令说明IF指令用于判断条件是否成立，成立，则执行指定的程序段；不成立，则跳过不执行该程序段。条件可以是单一的条件，也可以是复合条件。例如：IFR[1]<=9，JUMPLBL[2]如果R[1]小于9，则跳转到标号为LBL[1]的该行执行，否则执行下一行程序IFR[1]<9ANDDI[102]=ONCALLTEST3如果R[1]小于9且DI[102]信号为ON，则调用子程序TEST3，否则执行下一行程序IFR[1]<9ORDI〔102]<>ONCALLTEST3如果R[1]小于9或DI[102〕信号为OFF，调用子程序TEST3，否则执行下一行程序条件比较指令IF（三）IF指令插入步骤以“IFR[1]<3,JMPLBL[10]”为例等待指令（一）等待指令格式等待指令，可以在所指定的时间，或条件得到满足之前使程序的执行等待。等待指令有2类。 指定时间等待指令——使程序的执行在指定时间内等待。 条件等待指令——在指定的条件得到满足之前，使程序执行等待等待指令（二）等待指令插入步骤1、在程序编辑界面将光标移到要添加指令的序号处，如图4-46所示，在[END]处添加，即在程序最末处加入指令；2、按下下方功能栏处“指令”按钮，出现指令选择方框。根据实际编程所需逻辑，在弹出的选择框中选择相应指令。本小节以“WAIT…(sec)”为例，完成参数选择填写。3、选择完成后移动光标输入所需时间5秒。跳转/标签指令JMP/LBL（一）指令格式JMPLBL[i]指令，使程序的执行转移到相同程序内所指定的标签。格式如下：标签指令LBL[i：Comment]——用于标记标签点，i的范围1-32766，Comment为注释内容，

最多16字符。跳转指令LBL[i：Comment]——用于标记标签点，i的范围1-32766，Comment为注释内容，

最多16字符。程序中标记1处为第6行当程序执行到完第一行，即机器人到达P[3]，然后执行第二行调转指令。此时程序不再执行第三、四、五行，直接跳转到第六行标记1处，开始执行第七行并继续往下执行。跳转/标签指令JMP/LBL（二）等待指令插入步骤在程序中加入等待指令步骤：1、在程序编辑界面将光标移到要添加指令的序号处；2、按下下方功能栏处“指令”按钮，出现指令选择方框。根据实际编程所需逻辑，在弹出的选择框中选择标签和跳转标签，并输入相应标签编号。注意：跳转指令可以配合判断指令使用，跳转到哪个程序行向下执行由LBL[i]指定，注意LBL[i]标号在同一程序段中不能重复。Call调用指令（一）指令格式CALL（程序名）指令，一般用于子程序的调用，使程序的执行转移到其他程序（子程序）的第1行后执行该程序。当被呼叫的程序的执行结束时，返回到紧跟所呼叫程序（主程序）的程序呼叫指令后的指令。呼叫的程序名，自动地从所打开的辅助菜单选择，或者按下F5键“字符串”后直接输入字符。格式如下：Call程序名例如CallTEST3（二）指令插入步骤1、在程序编辑界面将光标移到要添加指令的序号处；2、按下下方功能栏处“指令”按钮，出现指令选择方框，选择调用功能指令。3、选择调用程序，弹出程序选择界面，选择需要调用的程序，按下“ENTER”键即可完成程序调用。条件偏移指令（一）指令格式格式：OFFSETCONDITIONPR[i]

偏移条件PR[i]LP[k]100mm/secFINEoffset

对P[k]点进行偏移值得注意的是如下格式偏移也有效，且此格式在编程中更加常用

LP[2]100mm/secFINEoffset，PR[1]等同于OFFSETCONDITIONPR[1]LP[2]100mm/secFINEoffset条件偏移指令（二）插入步骤：位置寄存器创建步骤（a）通过寄存器设定(b)通过编程赋值条件偏移指令（二）条件偏移指令创建步骤设定好位置寄存器后，返回程序编辑界面，按下功能栏处“点”按钮，出现标准动作选择方框，上下移动光标选择直线运动指令“LP[]100mm/secFINE”。1、选择完指令后，将光标移动至指令最后，按下功能栏处“选择”键。2、在弹出的指令框中选择“偏移，PR[]”指令，输入位置寄存器编号，完成后的指令如图所示。用户坐标系调用指令（一）指令格式当程序执行完UFRAME_NUM指令，系统将自动激活该指令所指定的用户坐标系。指令格式如下：UFRAME_NUM=i（工具编号i范围：0-9）例如：UFRAME_NUM=1（二）指令插入步骤1、在程序编辑界面将光标移到要添加指令的序号处；2、按下下方功能栏处“指令”按钮，出现指令选择方框，将光标移动到“下一页”，在下一页选择“偏移/坐标系”功能指令。3、弹出选择界面，选择“UFRAME_NUM=…”，然后输入对应用户坐标系编号。运动速度指令指令格式与说明速度运动指令用于限定机器人运动的速度。指令格式如下：OVERRIDE=V%（V范围：1-100）程序说明如下：OVERRIDE=10%JP[1]100%FINELP[2]100mm/secFINE（运动指令指定的运动速度无效，由“OVERRIDE=10%”限制在机器人全速的20%下运动）谢谢FANUC机器人编程指令（三）智能制造产线生产性实训程序编辑涉及的基本操作（一）运动指令格式参数修改在编辑界面，移动光标到运动指令不同参数上，可对相应内容进行修改。光标移至运动指令“L”处，按下“选择”，可修改运动指令形式，移动光标选择需要的形式按“ETER”键确定。光标移至运动指令“FINE”处，按下“选择”，可修改“FINE”或“CNT”；光标移至运动指令“1”处，可直接输入数值修改示教点编号，按下“ENTER”键可对改示教点添加注释。程序编辑涉及的基本操作（二）修改位置点方法一：示教修改将机器人TCP点移动到新位置。在示教器编辑界面，如图4-53所示移动光标到需要修改的行，按下“SHIFT+F5修正位置”，即可将此时机器人位置数据更新至示教点。指令前出现“@”说明已修改成功。方法二：直接输入（已知新位置的坐标信息）