智能制造生产线技术及应用 课件 项目四-4FANUC工业机器人编程指令2

FANUC机器人编程指令（二）智能制造产线生产性实训条件比较指令IF（一）IF指令格式IF条件指令主要用于机器人执行动作时的条件判断条件比较指令IF（二）IF指令说明IF指令用于判断条件是否成立，成立，则执行指定的程序段；不成立，则跳过不执行该程序段。条件可以是单一的条件，也可以是复合条件。例如：IFR[1]<=9，JUMPLBL[2]如果R[1]小于9，则跳转到标号为LBL[1]的该行执行，否则执行下一行程序IFR[1]<9ANDDI[102]=ONCALLTEST3如果R[1]小于9且DI[102]信号为ON，则调用子程序TEST3，否则执行下一行程序IFR[1]<9ORDI〔102]<>ONCALLTEST3如果R[1]小于9或DI[102〕信号为OFF，调用子程序TEST3，否则执行下一行程序条件比较指令IF（三）IF指令插入步骤以“IFR[1]<3,JMPLBL[10]”为例等待指令（一）等待指令格式等待指令，可以在所指定的时间，或条件得到满足之前使程序的执行等待。等待指令有2类。 指定时间等待指令——使程序的执行在指定时间内等待。 条件等待指令——在指定的条件得到满足之前，使程序执行等待等待指令（二）等待指令插入步骤1、在程序编辑界面将光标移到要添加指令的序号处，如图4-46所示，在[END]处添加，即在程序最末处加入指令；2、按下下方功能栏处“指令”按钮，出现指令选择方框。根据实际编程所需逻辑，在弹出的选择框中选择相应指令。本小节以“WAIT…(sec)”为例，完成参数选择填写。3、选择完成后移动光标输入所需时间5秒。跳转/标签指令JMP/LBL（一）指令格式JMPLBL[i]指令，使程序的执行转移到相同程序内所指定的标签。格式如下：标签指令LBL[i：Comment]——用于标记标签点，i的范围1-32766，Comment为注释内容，

最多16字符。跳转指令LBL[i：Comment]——用于标记标签点，i的范围1-32766，Comment为注释内容，

最多16字符。程序中标记1处为第6行当程序执行到完第一行，即机器人到达P[3]，然后执行第二行调转指令。此时程序不再执行第三、四、五行，直接跳转到第六行标记1处，开始执行第七行并继续往下执行。跳转/标签指令JMP/LBL（二）等待指令插入步骤在程序中加入等待指令步骤：1、在程序编辑界面将光标移到要添加指令的序号处；2、按下下方功能栏处“指令”按钮，出现指令选择方框。根据实际编程所需逻辑，在弹出的选择框中选择标签和跳转标签，并输入相应标签编号。注意：跳转指令可以配合判断指令使用，跳转到哪个程序行向下执行由LBL[i]指定，注意LBL[i]标号在同一程序段中不能重复。Call调用指令（一）指令格式CALL（程序名）指令，一般用于子程序的调用，使程序的执行转移到其他程序（子程序）的第1行后执行该程序。当被呼叫的程序的执行结束时，返回到紧跟所呼叫程序（主程序）的程序呼叫指令后的指令。呼叫的程序名，自动地从所打开的辅助菜单选择，或者按下F5键“字符串”后直接输入字符。格式如下：Call程序名例如CallTEST3（二）指令插入步骤1、在程序编辑界面将光标移到要添加指令的序号处；2、按下下方功能栏处“指令”按钮，出现指令选择方框，选择调用功能指令。3、选择调用程序，弹出程序选择界面，选择需要调用的程序，按下“ENTER”键即可完成程序调用。条件偏移指令（一）指令格式格式：OFFSETCONDITIONPR[i]

偏移条件PR[i]LP[k]100mm/secFINEoffset

对P[k]点进行偏移值得注意的是如下格式偏移也有效，且此格式在编程中更加常用

LP[2]100mm/secFINEoffset，PR[1]等同于OFFSETCONDITIONPR[1]LP[2]100mm/secFINEoffset条件偏移指令（二）插入步骤：位置寄存器创建步骤（a）通过寄存器设定(b)通过编程赋值条件偏移指令（二）条件偏移指令创建步骤设定好位置寄存器后，返回程序编辑界面，按下功能栏处“点”按钮，出现标准动作选择方框，上下移动光标选择直线运动指令“LP[]100mm/secFINE”。1、选择完指令后，将光标移动至指令最后，按下功能栏处“选择”键。2、在弹出的指令框中选择“偏移，PR[]”指令，输入位置寄存器编号，完成后的指令如图所示。用户坐标系调用指令（一）指令格式当程序执行完UFRAME_NUM指令，系统将自动激活该指令所指定的用户坐标系。指令格式如下：UFRAME_NUM=i（工具编号i范围：0-9）例如：UFRAME_NUM=1（二）指令插入步骤1、在程序编辑界面将光标移到要添加指令的序号处；2、按下下方功能栏处“指令”按钮，出现指令选择方框，将光标移动到“下一页”，在下一页选择“偏移/坐标系”功能指令。3、弹出选择界面，选择“UFRAME_NUM=…”，然后输入对应用户坐标系编号。运动速度指令指令格式与说明速度运动指令用于限定机器人运动的速度。指令格式如下：OVERRI