机器视觉系统应用（初级）习题及答案

机器视觉系统应用（初级）参考答案

项目1走进机器视觉

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引导问题1:什么是机器视觉?

参考答案：机器视觉是人工智能正在快速发展的一个分支，它是利用光学装

置和非接触的传感器，配合机器视觉算法赋予智能设备人眼的功能，从而实现对

物体的识别、定位、测量、检测等操作。

引导问题2：简述机器视觉的特点有那些？

参考答案：安全可靠：与被观测的对象无接触，不会产生任何损伤，十分安

全可靠。

重复性：机器视觉可以用相同的方法一次次的完成检测工作而不会感到疲倦。

精确性：机器视觉检测的精度能够达到千分之一英寸，精确性高。

效率高：视觉系统可以快速获取大量信息，自动处理，也易于集成设计信息

及加工控制信息。

成本较低：视觉系统的操作和维护费用非常低，还可节省人工成本。

客观性:机器视觉不像人类会受主观因素的影响，检测的结果非常客观可靠。

引导问题3：简述机器视觉系统的工作原理。

参考答案：机相视觉系统通过工业相机获取外部图像并且将其转化成图像信

号，将其传输给专门的图像处理系统，得出拍摄对象的像素分布、亮度、颜色等

信息，再将这些信息转变为数字化信号。这些数字信号经过图像系统的各种运算,

抽取出拍摄目标的特征，从而视觉系统根据识别的结果信息来控制现场的设备动

作。

引导问题4：简述，'也机器视觉的典型应用。

参考答案：机器视觉典型应用包括四个方面。

（1）识别应用：包括标准的一维码、二维码的解码，直接部件标识（DPM）、

光学字符识别（OCR）和光学字符验证（OCV）等。

（2）测量应用：机器视觉主要特点就是非接触测量，能够避免接触测量带

来的二次磨损。利用机器视觉能够进行尺寸测量、圆半径/直径测量、角度测量、

面积测量等。常见的测量应用包括齿轮、接插件、汽车零部件、IC元件管脚、麻

花钻、罗定螺纹等的测量。

（3）检测应用：睑测是机器视觉工业领域最主要的应用之一，包括颜色和

缺陷检测、零件或组件的有无检测、目标位置和方向检测等。

（4）定位应用：视觉定位要求机器视觉系统能够快速准确的找到被测零件

并确认其位置，从而确保元件的正确装配，具体操作包括将元件放入货盘或从货

盘中拾取元件；对输送带上的元件进行包装；对元件进行定位和对位等。

工作计划

1.制定工作方案（见表1-2）

表1・2工作方案

步骤工作内容负责人

初级机器视觉系统应用实训平台的结构布局及各结构的

1

功能

2初级机器视觉系统应用实训平台的工作过程

2.列出核心物料名称（见表1-3）

表1-3核心物料清单

序号名称型号/规格单位数量

1初级机器视觉系统应用实训平台套1

项目2机器视觉系统安装

任务2.1机器视觉系统硬件安装

|^^获取信息

引导问题1:什么是装配图？它有什么重要性?

参考答案：表达产品及其组成部分的连接装配关系的图样，称为装配图。装

配图是生产中重耍的技术文件，它主要表达机器或部件的结构、形状、装配关系、

工作原理和技术要求。同时，它还是安装、调试、操作、检修机器和部件的重要

依据。

引导问题2：图2-1-1是相机与光源部分的固定支架装配图，从图中可以看

出装配图包括哪些内容吗？

参考答案：内六角螺丝、螺母、视觉型材安装底板、支架固定板、相机支架

型材、顶部相机安装板、顶部相机支板、简易调整组件、型材端盖、相机、镜头、

环形九源等。

引导问题4：在视觉器件的安装过程中应注意哪些事项？

参考答案：安装相机和光源时，支架的螺丝需要锁紧；安装相机时，相机盖

不要拆，防止安装时进灰尘；安装镜头时，镜头盖需要一起安装上，防止手碰到

镜片发生刮花；光源插线时，注意不要插错，防止电压过高烧坏；注意相机的安

装高度与安装位置，避免与机器人发生空间干涉。

工作计划

1.制定工作方案（见表2-2）

表2-1工作方案

步骤工作内容负责人

1物料准备

2安装机器视觉系统的硬件

2.列出核心物料名称（见表2-3）

表2-2核心物料清单

序号名称型号/规格单位数量

1初级机器视觉系统应用实训平台套1

任务2.2DobotVisionStudio软件安装与测试

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引导问题i：什么是机器视觉软件？

参考答案：机器视觉软件是用来完成输入图像数据的处理，通过一定的运算

得出结果，这个输出的结果可能是PASS/FAIL信号、坐标位置、字符串等。

引导问题2：DobotVisionStudio视觉算法软件对电脑运行环境中的操作系统

和内存有什么要求?

参考答案：DobotVisionStudio视觉软件要求操作系统的配置为Windows7或

10（32/64位中、英文操作系统）；内存最低配置4GB、推荐配置为8G或更高。

工作计划

1.制定工作方案（见表2-7）

表2-3工作方案

步骤工作内容负责人

1安装DobotVisionStudio视觉软件

2采集清晰图像

3保存方案

4打开方案

2.列出核心物料名称（见表2-8）

表2-4核心物料清单

序号名称型号/规格单位数量

1初级机器视觉系统应用实训平台套1

2棋盘格标定板25X25个1

任务2.3机器人软件安装与测试

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引导问题1：DobotSCStudio软件支持的编程语言有几种？分别是什么？

参考答案：有两种，分别是Lua脚本编程和图形化编程。

引导问题2：机器人点动控制时，有哪两种点动方式?

参考答案：坐标系点动和关节点动。

工作计划

1.制定工作方案（见表2-12）

表2-5工作方案

步骤工作内容负责人

1安装DobotSCStudio软件

2连接机器人

3机器人运动控制示例

2.列出核心物料名称（见表2-13）

表2-6核心物料清单

序号名称型号/规格单位数量

1电脑台1台

2初级机器视觉系统应用实训平台套1套

项目3机器视觉系统标定

任务3.1机器人坐标系标定

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引导问题1:机器人常用的坐标系有哪些?

参考答案：关节坐标系、基坐标系、工具坐标系和用户坐标系。

引导问题2：简述机器人用户坐标系的标定方法。

参考答案：用户坐标系采用两点示教法生成：将机器人移动至任意两点P0

(x(),y(),z())filPl(xl,yl,zl),其中P()点作为原点，P0和Pl两点之间的连线确

定用户坐标系X轴正方向，然后根据右手定则确定Y轴和Z轴方向。

引导问题3：简述机器人工具坐标系的标定方法。

参考答案：工具坐标系采用两点示教法生成：机港人末端安装工具后，调整

工具的位姿，使TCP(ToolCenterPoint)以两种不同的姿态对准空间中同一点

(参考点)，获取工具的位置偏移，生成工具坐标系。

圜工作计划

1.制定工作方案(见表3-2)

表3・2工作方案

步骤工作内容负责人

1用户坐标系标定

步骤工作内容负责人

2工具坐标系标定

3零点标定

2.列出核心物料名称（见表3-3）

表3-3核心物料清单

序号名称型号/规格单位数量

1初级机器视觉系统应用实训平台套1

2棋盘格标定板25*25个1

3电脑台1

任务3.2相机标定

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引导问题1：什么是相机标定？

参考答案：在视觉测量过程中，相机将三维空间信息映射至二维图像中。为

了确定空间点与像素坐标的转换关系，需要建立相机成像模型，求取转换矩阵参

数的过程称为相机标定。

引导问题2：相机标定的方法有哪些？请简要说明。

参考答案：相机标定方法有传统相机标定法、主动视觉相机标定方法和相机

自标定法三种。

引导问题3：常见的标定板类型有和

参考答案：棋盘格标定板、圆阵列标定板。

引导问题4：DobotVisionStudio中标定板标定基本参数中的物理尺寸的单位

是o

参考答案：mm。

圜工作计划

1.制定工作方案（见表3-6）

表3-6工作方案

步骤工作内容负责人

1采集图像

2标定板标定

2.列出核心物料名称（见表3-7）

表3-7核心物料清单

序号名称型号/规格单位数量

1初级机器视觉系统应用实训平台套1套

2棋盘格标定板25*25个1

3电脑台1

4加密狗个1

任务3.3手眼标定

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引导问题1：什么是手眼系统？手眼系统有哪些类型？

参考答案：在视觉机器人单元中，摄像机相当于系统的眼睛，多轴工业机器

臂相当于系统的手臂，所以视觉机器人也通常被称作“手眼系统，

根据相机与机器人的相对位置关系，可以将手眼系统分为Eye-to-Hand系统

和Eye-in-Hand系统两种基本类型。

引导问题2：什么是手眼标定？

参考答案：机器人对工件精确定位是通过对工件像素坐标的转换实现的，因

此得到像素坐标系和机器人，具坐标系的坐标转来关系至关重要，其求解过程被

称作手眼标定。

引导问题3：是工业上使用较为广泛的二维手眼标定法。

参考答案：九点标定。

届工作计划

1.制定工作方案（见表3-13）

表3-13工作方案

步骤工作内容负责人

1采集图像

2标定板标定

3N点标定

2.列出核心物料名称（见表3-14）

表3-14核心物料清单

序号名称型号/规格单位数量

1初级机器视觉系统应用实训平台套1

2棋盘格标定板25*25个1

3电脑台1

4加密狗个1

项目4药盒条码识别系统的调试

任务4.1初识药盒条码识别系统

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引导问题1：什么是光学字符识别？

参考答案：光学字符识别是指电子设备（如扫描仪或数码相机）检查纸上打

印的字符，然后用字符识别方法将形状翻译成计算机文字的过程。

引导问题2：光学字符识别流程是什么？

参考答案：光学字符识别流程是先对文本资料进行扫描，获取图像文件，然

后对图像文件进行分析处理，从而最终获取文字及版面信息的过程。

引导问题3：什么是条码?

参考答案：条码是将宽度不等的多个黑条和空白，按照一定的编码规则排列,

用以表达一组信息的图形标识符。常见的条码是由反射率相差很大的黑条（简称

条）和白条（简称空）排成的平行线图案。

引导问题4：中国最常用的条码是o

A、EAN条码B、UPC条码

C、25条码D、128条码

参考答案：Ao

引导问题5：FAN码有和两种类型.

参考答案：EAN-13码、EAN-8码。

引导问题6：EAN-I3码如图4-2所示，请标出各部分的内容。

图4-1EAN-13码的结构

参考答案：国家代码、制造商代码、商品代码、校验码。

引导问题7：在管理信息系统的设计中应用最多的条码是读码

机可以进行双向扫描读取的条码是-

参考答案：128码、39条码。

引导问题8：视觉条码识别的流程是什么？

参考答案：图像采集f图像预处理f条码识别f结果输出。

工业相机采集待检测外观信息的条码图像，然后经过灰度变换、二值化、旋

转变换等操作进行条码图像预处理，接下来对图像进行ROI分割，得到条码区

域与非条码区域，并同时识别出条码所包含的数字或字母信息，最后把识别出的

结果输出到指定设备上。

工作计划

1.制定工作方案（见表4-2）

表4-1工作方案

步骤工作内容负责人

初级机器视觉系统应用实训平台（药盒条码识

1

别项目）结构布局及各结构功能

初级机器视觉系统应用实训平台（药盒条码识

2

别项目）的工作流程

2.列出核心物料名称（见表4-3）

表4-3核心物料清单

序号名称型号/规格单位数量

I初级机器视觉系统应用实训平台套1

2药盒个1

3电脑台1

4加密狗个1

任务4.2视觉单元的调试

获取信息

引导问题1:视觉程序中的仿射变换模块的作用是什么？

参考答案：仿射变换模块可以通过定位和位置偏移纠偏图像，使图像旋转、

平移、缩放到模板状态。

引导问题2：视觉程序中的快速匹配工具的作用是什么？

参考答案：快速匹配工具使用图像的边缘特征作为模板，按照预设的参数确

定搜索空间，在图像中搜索与模板相似的目标，可用于定位、计数和判断有无等。

引导问题3：字符识别参数中的字符极性有和两种。

参考答案：白底黑字、黑底白字。

引导问题4：“条码识别工具在识别区域内的条码时，同字符识别工具一样，

需要设置区域匹配，方便条码的识别。”这个说法正确吗？为什么？

参考答案：不正确，条码识别工具可以容忍目标条码以任意角度旋转或给定

的角度倾斜，所以是不用进行区域匹配的。

圜工作计划

1.制定工作方案（见表4-6）

表4-6工作方案

步骤工作内容负责人

1调试“。图像源”模块

2调试“2快速匹配模块”

3调试“3仿射变换”模块

4调试“4字符识别”模块

5调试"5条码识别”模块

6调试“6脚木”模块和“7条件检测”模块

2.列出核心物料名称（见表4-7）

表4-7核心物料清单

序号名称型号/规格单位数量

1初级机器视觉系统应用实训平台套1

2药盒个1

3电脑台1

4加密狗个1

任务4.3机器人单元的调试

获取信息

引导问题1：机器人单元的工作内容是什么？

参考答案：

（1）搬运：机器人从物料台吸取物料放置到视觉检测区。

（2）分拣：机器人从视觉检测区把检测后的物料吸取放置到对应的物料放

置区。

引导问题2：Do(9,ON)指令的功能是；Do(ll,l)

指令的功能是o

参考答案：Do(9,ON)指令的功能是将机器人Do9号端口置高电平，因Do9

号接的是吸盘吸气控制开关，故该条指令是让吸盘吸气；Do(ll,l)指令的功能是

将机器人Do9号端口置高电平，囚D。11号接的是两个吸盘张开或闭合的控制

开关，故该条指令的控制开关让两个吸盘靠近。

引导问题3：Go(RP(Pl,{0,0,50,0}))指令的功能是()。

A、移动到P1点

B、移动到P1点X方向上偏移50的位置

C、移动至I」P1点Y方向上偏移5()的位置

D、移动到P1点Z方向上偏移50的位置

参考答案：Do

工作计划

1.制定工作方案(见表4-13)

表4-13工作方案

步骤工作内容负责人

1机器人单元调试的准备工作

2测试机器人能否正常工作

3认识机器人单元调试所需的点位

4调试机器人单元

2.列出核心物料名称(见表4-14)

表4-14核心物料清单

序号名称型号/规格单位数量

1初级机器视觉系统应用实训平台套1

2药盒个1

3电脑台1

任务4.4系统联调

获取信息

引导问题I：纸盒条码识别系统联调的工作流程是什么？

参考答案：系统启动f连接硬件f下载PLC程序f打开软件及对应工程文件

->DobotSCStudio软件修改视觉IP地址-DobotVisionStudio软件上设置通信管理

参数f运行条码识别系统机器人程序f观察系统运行情况。

引导问题2：在药盒条码识别系统中，机器人单元和PLC间、机器人单元和

视觉单元间各是通过哪种通信方式来实现数据传输的？

参考答案：机器人单元与视觉单元间是通过TCP通信实现数据传输，机器

人单元与PLC间是通过IO通信实现数据传输。

引导问题3：什么是TCP协议？TCP协议的三次交互内容是什么？

参考答案：TCP(TransmissionControlProtocol)即传输控制协议，是为了在

不可靠的互联网络上提供可靠的端到端字节流而专门设计的一种传输协议。

三次交互内容：第一次交互，客户端向服务器端发出连接请求，等待服务器

确认；第二次交互，服务器端向客户端回送一个响应，通知客户端收到了连接请

求；第三次交互，客户端再次向服务器端发送确认信息，确认连接。

引导问题4：TCPWrite（socket,buf,timeout）返回值是"0"时，表示的含义

是，返回值是“1”时，表示的含义

是。

参考答案：“0”表示的含义是发送数据成功，“1”表示的含义是发送数据失

败。

工作计划

1.制定工作方案（见表4-21）

表4-21工作方案

步骤工作内容负责人

1系统联调的准备工作

2下载PLC程序

3建立机器人单元与视觉单元间的通信

4运行机器人程序

2.列出核心物料名称（见表4-22）

表4-22核心物料清单

序号名称型号/规格单数量

1初级机器视觉系统应用实训平台套1

2药盒个2

3电脑台1

4加密狗个1

项目5手机尺寸测量系统的调试

任务5.1初识手机尺寸测量系统

获取信息

引导问题1：通常在机器视觉尺寸测量中，涉及哪些尺寸参数的测量？

参考答案：长度测量、圆测量、角度测量、弧线测量、区域测量等。

引导问题2：长度测量可分为和两种方式。

参考答案：直线间距离测量、线段长度测量。

引导问题3：机器视觉长度测量的工作流程是怎么样的？

参考答案：系统软件完成对待测量工件的原始图像采集。图像采集完成后,

软件平台中的图像处理模块将对所有图像进行预处理，然后进行图像分析，进而

实现工件尺寸的测量。

工作计划

1.制定工作方案（见表5-2）

表5-2工作方案

步骤工作内容负责人

初级机器视觉系统应用实训平台（手机尺寸测

1

量项目）的结构布局及各结构功能

初级机器视觉系统应用实训平台（手机尺寸测

2

量项目）的工作流程

2.列出核心物料名称(见表5-3)

表5-3核心物料清单

序号名称型号/规格单位数量

1初级机器视觉系统应用实训平台套1

任务5.2视觉单元的调试

获取信息

引导问题1：“圆套找”模块参数中的边缘类型有哪几种？各是什么含义?

参考答案：边缘类型有“最强”、“最后一条”和“第一条”三种模式。

(1)“最强”表示只检测扫描范围内梯度最大的边缘点集合并拟合成圆。

(2)“最后一条”表示只检测扫描范围内与圆心距离最大的边缘点集合并拟

合成圆。

(3)“第一条”表示只检测扫描范围内与圆心距离最小的边缘点集合并拟合

成圆。

引导问题2：模块参数中的边缘极性有哪几种？各是什么含义？

参考答案：边缘极性有“黑到白”、“白到黑”以及“任意极性”三种模式。

(1)“黑到白”表示从灰度值低的区域过渡到灰度值高的区域的边缘。

(2)“白到黑”表示从灰度值高的区域过渡到灰度值低的区域的边缘。

(3)“任意极性”模式则上述两种边缘均被检测。

工作计划

1.制定工作方案（见表5-6）

表5-6工作方案

步骤工作内容负责人

1调试“0图像源”模块

2调试“1快速匹配”模块

调试测量圆的直径、圆心到直线的距离的相关

3

模块

4调试测量夹角的相关模块

5调试测量手机外围长、宽的相关模块

6调试测量手机外围圆弧半径的相关模块

2.列出核心物料名称（见表5-7）

表5-7核心物料清单

序号名称型号/规格单位数量

1初级机器视觉系统应用实训平台套1

2手机工件个1

任务5.3机器人单元的调试

获取信息

引导问题1：机器人单元的工作内容是什么？

参考答案：（1）将手机从待检测区域吸取到检测区域；

（2）视觉测量完成后，将手机从检测区域吸取到放置区域。

引导问题2：机器人程序Move指令中的参数SYNC的取值范围是什么？各

代表什么含义?

参考答案：SYNC是同步标识，其取值范围是0或1。SYNC=0表示异步执

行，调用后立即返回，但不关注指令执行情况；SYNC=1表示同步执行，调用

后，待指令执行完才返Fl。

工作计划

1.制定工作方案（见表5-15）

表5-15工作方案

步骤工作内容负费人

1机器人单元调试前的准备工作

2认识机器人单元调试所需的点位

3调试机器人单元

2.列出核心物料名称（见表5-16）

表5・16核心物料清单

序号名称型号/规格单位数量

1初级机器视觉系统应用实训平台套1

2手机工件个1

任务5.4系统联调

获取信息

引导问题：手机尺寸测量系统的联调流程是叶么？

参考答案：系统联调是在已经分别调试完机器人单元和机器视觉单元后进行

的工作，工作流程为：连接硬件f下载PLC程序-DobotSCStudio软件上修改视

觉IP地址fDobotVisionStudio软件上设置通信管理参数f运行手机尺寸测量系

统机器人程序f观察系统运行情况。

工作计划

1.制定工作方案（见表5-20）

表5-20工作方案

步骤工作内容负责人

1系统联调的准备工作

2建立机器人单元与视觉单元间的通信

3运行机器人程序

2.列出核心物料名称（见表5-21）

表5-21核心物料清单

序号名称型号/规格单位数量

1初级机器视觉系统应用实训平台套1

2手机工件个1

项目6电子芯片管脚缺陷检测系统的调试

任务6.1初识电子芯片管脚缺陷检测系统

获取信息

引导问题1：描述机器视觉缺陷测系统的工作原理。

参考答案：机器视觉缺陷检测系统是通过适当的光源和工业相机来获取产品

的表面图像，利用相应的图像处理算法提取图像的特征信息，然后根据特征信息

进行缺陷的定位、识别、统计、存储、查询等操作。

引导问题2：机器视觉检测缺陷系统一般应月在哪些方面？

参考答案：在工业检测中，表面质量检测系统占具极其重要地位，而基于机

器视觉的表面缺陷检测在许多行业开始应用，涉及到新能源行业、泛半导体行业、

纺织行业、食品医药等众多行业。

在这些行业中，机器视觉缺陷检测被广泛用于多种零部件的表面尺寸和外观

缺陷、封装外观缺陷、包装印刷质量缺陷、字符和条码缺陷识别等多方面的检测

中，从而大大提高了企业的生产效率和生产的自动化程度。

工作计划

1.制定工作方案（见表6-2）

表6-1工作方案

步骤工作内容负责人

初级机器视觉系统应用实训平台（电子芯片管

1

脚缺陷检测项目）的结构布局及各结构功能

初级机器视觉系统应用实训平台（电子芯片管

2

脚缺陷检测项目）的工作流程

2.列出核心物料名称（见表6-3）

表6・3核心物料清单

序号名称型号/规格单位数量

套

1初级机器视觉系统应用实训平台1

任务6.2视觉单元的调试

获取信息

引导问题1:视觉程序中的位置修正模块的作用是什么？

参考答案：位置修正模块作用是辅助定位、修正目标运动偏移和辅助精准定

位。

引导问题2：视觉程序中的图像二值化的作月是什么？

参考答案：图像二值化的作用是对输入图像进行阈值化处理，使图像上点的

灰度值变为0或255,也就是将整个图像呈现出明显的黑白效果，二值化的操作

使图像变得简单，有利于进一步处理图像。

引导问题3：BLOB分析工具可以提供图像的什么信息？

参考答案：BLOB分析工具可以提供图像中E标物体的某些特征，如存在性、

数量、位置、形状、方向以及BLOB间的拓扑关系等信息。

引导问题4：条件检测模块的作用是什么？

参考答案：条件检测模块的作用是判断检测数据是否满足设定条件，若满足

条件，显示“0K”字符；否则，显示“NG”字符。

H工作计划

1.制定工作方案（见表6-6）

表6-6工作方案

步骤工作内容负责人

1调试“0图像源”模块

2调试“2快速匹配”模块

3调试“3位置修正”模块

4调试“4图像二值化”模块

5调试“BLOB分析”模块

6调试”17条件检测”模块

2.列出核心物料名称（见表6-7）

表6-7核心物料清单

序号名称型号/规格单位数量

套

1初级机器视觉系统应用实训平台1

个

2电子芯片12个管脚1

任务6.3机器人单元的调试

获取信息

引导问题1：机器人在电子芯片管脚缺陷检测系统中的工作有哪些?

参考答案：（1）搬运：从料仓区吸取电子芯片到视觉检测区。

（2）分拣：把视觉检测后的电子芯片吸取到对应的物料放置区。

引导问题2：机器人程序中的定义POS点位（如图6-24）蕴含着什么信息?

localPos：(coordinate=(114.9943+a*137,-334.689<+b>76J105.3991))-

图6-1POS点位定义

参考答案：由于要搬运6个芯片，所以POS点位（搬运点位）的数据不是

直接示教出来的，而是需要通过循环和公式计算得到的，第一个搬运点位坐标是

（114.9943,-334.6894,7,105.3991）。

工作计划

1.制定工作方案（见表6-11）

表6-11工作方案

步骤工作内容负责人

I机器人单元调试前的准备工作

2认识机器人单元调试所需的点位

3调试机器人单元

2.列出核心物料名称（见表6-13）

表6-13核心物料清单

序号名称型号/规格单位数量

1初级机器视觉系统应用实训平台套1

2电子芯片12个管脚个1

任务6.4系统联调

获取信息

引导问题：电子芯片管脚缺陷检测系统联调的工作流程是什么？

参考答案：系统联调是在已经分别调试完机器人程序和机器视觉程序后进行

的工作，工作流程为：系统启动f连接硬件f下载PLC程序f打开软件及对应工

程文件f建立视觉与机器人间的TCP通信f运行机器人程序-观察系统运行情

况。

工作计划

1.制定工作方案（见表6-17）

表6-17工作方案

步骤工作内容负责人

1系统联调的准备工作

2建立机器人单元与视觉单元间的通信

3运行机器人程序

2.列出核心物料名称（见表6-18）

表6-18核心物料清单

序号名称型号/规格单位数量

1初级机器视觉系统应用实训平台套1

2电子芯片12个管脚个6

项目7手机定位引导装配系统的调试

任务7.1初识手机定位引导装配系统

获取信息

引导问题：简述机器视觉定位引导装配的工作原理。

参考答案：相机收到拍照触发信号之后，采臭检测对象的图像，然后通过图

像预处理和图像分析，得出目标所在的图像位姿坐标，经过相机标定和手眼标定,

分别获得图像中目标物与相机、机器人末端与相机之间的相对位姿关系，再利用

空间坐标系换算矩阵推导出目标物体相对机器人末端间的位姿坐标。将目标在空

间的位姿信息反馈给机器人控制系统，即可引导机器人进行智能吸取操作。

H工作计划

1.制定工作方案（见表7-2）

表7-1工作方案

步骤工作内容负责人

初级机器视觉系统应用实训平台（手机定位引

1

导装配项目）结构布局及各结构功能

初级机器视觉系统应用实训平台（手机定位引

2

导装配项目）的工作流程

2.列出核心物料名称（见表7-3）

表7-2核心物料清单

序号名称型号/规格单位数量

1初级机器视觉系统应用实训平台套1

任务7.2视觉单元的调试

获取信息

引导问题I：机器视觉定位引导装配系统中视觉单元的工作内容有那些?

参考答案：

（1）识别出手机底座中芯片安装孔位的形状与位置，并将相关信息发送给

机器人；

（2）识别出手机芯片的形状与位置，并将相关信息发送给机器人。

（3）测量出手机芯片的面积与周长。

引导问题2：简述机器视觉程序中快速匹配的功能？

参考答案：

（1）识别手机底壳中芯片安装孔位的形状与位置；

（2）识别手机芯片部件的形状与位置。

引导问题3：简述手机定位引导装配系统中机器视觉程序中BLOB分析的功

能？

参考答案：BLOB分析是用于测量手机芯片的周长和面积。

工作计划

1.制定工作方案（见表7-6）

表7-3工作方案

步骤工作内容负责人

1系统标定

2修改视觉程序

3调试“0图像源”模块

4调试视觉程序第一分支模块

5调试视觉程序第二分支模块

6调试视觉程序第三分支模块

2.列出核心物料名称（见表7-7）

表7-4核心物料清单

序号名称型号/规格单位数量

1初级机器视觉系统应用实训平台套1

1手机底壳及配套芯片套3

任务7.3机器人单元的调试

获取信息

引导问题1：手机定位引导装配系统机器人单元的工作内容有哪些?

参考答案：

（1）机器人收到启动信号之后，将手机底壳从放置区吸取到视觉检测区；

（2）机器人将手机芯片吸取到视觉检测区；

（3）机器人收到手机底壳安装孔位信息和芯片位置信息之后，将手机芯片

装配到手机底壳的安装孔内；

（4）机器人将安装完成的手机，吸取到手机成品放置区。

引导问题2：机器人程序中TCPDestroy(Sockel)的功能是()o

A、关闭TCP功能B、发送TCP数据

C、接收TCP通信D、建立TCP连接

参考答案：A

引导问题3：机器人程序中err,Recbuf=TCPRead(sockei,0,“siring")的功能是

)o

A、关闭TCP功能B、发送TCP数据

C、接收TCP通信D、建立TCP连接

参考答案：C

引导问题4：P12点的坐标是(266.2970,-63