《车路协同路侧基础设施 第1部分：总体技术要求》编制说明

《车路协同路侧基础设施第1部分：总体技术要求》

编制说明

一、工作简况

1.1任务来源

《车路协同路侧基础设施第1部分：总体技术要求》团体标准是由中国汽车

工程学会批准立项。文件号中汽学函【2022】43号，任务号为2022-43。本标准由

中国智能网联汽车产业创新联盟提出，国汽（北京）智能网联汽车研究院有限公

司、北京车网科技发展有限公司等单位起草。

1.2编制背景与目标

车路协同是我国实现自动驾驶商业化落地的重要路径，路侧基础设施是车路协

同系统的基础性支撑。在相关政策的支持下，北京、上海、广州等地的自动驾驶示

范区已陆续部署智能网联路侧基础设施，并开展示范应用。以北京经济技术开发区

为例，通过1.0和2.0阶段建设，已经建成329个智能网联路口，双向750公里城

市道路和10公里高速公路，实现了车路云一体化功能覆盖。

在车路协同自动驾驶技术与单车智能自动驾驶技术融合发展的趋势下，智能网

联汽车产业已进入技术快速演进、产业加速布局的商业化前期阶段，但目前车路协

同系统路侧基础设施建设仍存在系统架构、技术要求及部署方案尚未统一等问题，

还不足以支撑高等级自动驾驶规模商业化落地。

为填补车路协同路侧基础设施技术标准空白，结合目前车路协同路侧基础设施

建设和示范应用经验，开展《车路协同路侧基础设施第1部分：总体技术要求》

标准研制，为车路协同路侧基础设施设计、开发、运行和维护提供参考，为路侧基

础设施制造商、承建商、运营商及服务商提供指导，有效推动车路协同路侧基础设

施的标准化建设。

1.3主要工作过程

1.3.1预研阶段

本标准于2022年2月至2022年3月完成车路协同路侧基础设施相关资料收

集；2022年4月至2022年5月完成起草工作组的组建、起草标准框架，梳理主要

工作内容；

1

1.3.2立项阶段

2022年6月，通过立项审查；

1.3.3征求意见阶段

2022年7月至2022年10月，完成标准初稿；2022年11月，完成工作组内标

准编制第一次研讨，讨论修改标准初稿；2022年12月至2023年3月，根据第一

次研讨结果，修改完善标准文件；2023年4月，完成工作组内标准编制第二次研

讨，并完善标准文件；2023年5月，完成工作组内标准编制第三次研讨，继续修

改完善标准文件；2023年6月至2023年10月，形成标准征求意见稿；预计2023

年11月底之前完成标准的征求意见稿工作，

2022年11月至2023年5月共召开三次标准讨论会，第一次会议主要讨论标

准初稿，起草工作组基于标准初稿对标准内容进行了进一步的梳理和讨论。第二次

会议讨论主要讨论标准中涉及到的共性技术问题，会后根据各位专家提供的修改意

见，汇总形成第二版内部讨论稿。第三次会议讨论标准文件的遗留未解决问题，在

意见完善的基础上,形成了征求意见稿。

对于征求意见的处理主要有两种方式，一种是无关内容的修订意见，起草组牵

头单位直接修订即可；另一种是涉及到内容的修订意见，由牵头单位组织相关参与

单位进行讨论，并形成一致的修订意见。

1.3.4审查阶段

2024年1月完成标准的送审稿；

1.3.5报批阶段

2024年3月完成标准报批工作。

1.3.6发布阶段

2024年6月完成标准发布工作。

1.4编制工作组

序号姓名单位联络方式

1张剑锋国汽（北京）智/p>

网联汽车研究院有

限公司

2孙宁北京车网科技发/p>

有限公司

2

3李峰北京车网科技发/p>

有限公司

4霍俊江北京车网科技发/p>

有限公司

5陈瀚北京车网科技发/p>

有限公司

6熊迪北京车网科技发/p>

有限公司

7李滋联想（北京）有/p>

公司

8马春香北京万集科技股/p>

有限公司

9曾少旭高新兴科技集团/p>

份有限公司

10刘军伟华为技术有限公/p>

11房骥中国信息通信研/p>

院

12李鹏鹏重庆市信息通信/p>

询设计院

二、标准编制原则和主要内容

2.1标准制定原则

在充分总结和比较了国内外路侧基础设施的设备选型、部署方案等相关研究基

础上，参考了《GB/T20999交通信号控制机与上位机间的数据通信协议》、《GB/T

28789视频交通事件检测器》、《YD/T3400基于LTE的车联网无线通信技术总体

技术要求》、《T/CSAE53合作式智能运输系统车用通信系统应用层及应用数据交

互标准（第一阶段）》、《T/ITS0110基于LTE的车联网无线通信技术直连通信

系统路侧单元技术要求》等标准中的有关内容，结合智能网联汽车示范区路侧基础

设施部署应用实际，提出相关设施的总体技术要求，以确保标准的可用性。

2.1.1通用性原则

3

本标准提出的车路协同系统路侧基础设施总体技术要求适用于城市道路中主干

路、次干路和支路车路协同路侧基础设施的设计、开发、运行和维护，具有较强的

通用性。

2.1.2指导性原则

本标准提出的车路协同系统路侧基础设施的总体技术要求可指导车路协同系统

的建设、运营和管理机构、部门开展安全相关工作，具有较强的指导性。

2.1.3协调性原则

本标准编制过程中参考了目前交通信号机、视频检测器、车联网无线通信技术

等路侧基础设施方面的相关国家标准和行业标准，且根据车路协同系统中路侧基础

设施建设的实际情况提出了本标准内容，与现有的国家标准中的相关要求是协调统

一的。

2.1.4兼容性原则

本标准提出的车路协同路侧基础设施总体技术要求充分考虑了各个车联网先导

区/示范区的建设情况，汇总共性技术指标，具有普遍适用性。

2.2标准主要技术内容

本标准共分为7章，规定了车路协同路侧基础设施的基本构成、总体要求、技

术要求。主要内容包括范围、规范性引用文件、术语和定义、缩略语、车路协同路

侧基础设施构成、总体要求、感知设备技术要求、通信设备技术要求、计算设备技

术要求、安全技术要求以及应用场景建设技术要求等内容。

2.3关键技术问题说明

本标准的关键技术问题是车路协同系统路侧基础设施信息基本构成，以及基于

此构成，提出适用于路侧基础设施运营实际的设备、安全及场景建设技术要求。

2.4标准主要内容的论据

本标准基于车路协同系统路侧基础设施基本构成，重点针对路侧计算设备、路

侧通信设备、路侧感知设备、信息安全、应用场景建设等明确技术要求。

在路侧通信设备方面，重点参考《YD/T3400基于LTE的车联网无线通信技术

总体技术要求》、《T/ITS0110基于LTE的车联网无线通信技术直连通信系统路

侧单元技术要求》等标准内容。在路侧感知设备方面，重点参考《GB/T28789视频

交通事件检测器》标准内容。在信息安全方面，重点参考《GB/T22239信息安全技

术网络安全等级保护基本要求》、《GB/T22240信息安全技术网络安全等级保护

4

定级指南》标准内容。在场景建设方面，重点参考《T/CSAE53合作式智能运输系

统车用通信系统应用层及应用数据交互标准（第一阶段）》、《T/CSAE157合作

式智能运输系统车用通信系统应用层及应用数据交互标准（第二阶段）》标准内容。

同时，组织具备路侧基础设施生产、建设、部署及运营等实际经验的厂商、单位，

根据行业实际，对具体技术要求的合理性、适用性进行研讨和确认。

2.5标准工作基础

编制组牵头单位国汽（北京）智能网联汽车研究院有限公司支撑北京市高级别

自动驾驶示范区车路协同基础设施建设工作。

编制组牵头单位北京车网科技发展有限公司为北京市高级别自动驾驶示范区运

营单位，围绕北京市高级别自动驾驶示范区的建设和运营实际，已发布或立项在研

《车路协同系统路侧基础设施》系列标准体系。

编写组主要起草单位均在支撑示范区车路协同系统建设与智能化路侧基础设施

部署及运营方面具有丰富的经验。

三、主要试验（或验证）情况分析

北京市高级别自动驾驶示范区1.0阶段开创了国内首个“多杆合一、多感合

一、多箱合一”智能网联路口建设方案，部署低时延、高分辨率多传感器融合系统

以及边缘计算单元（MEC）、车路通信系统等新型城市智能系统，完成了28个标准

路口数字化设施的迭代演进。示范区2.0阶段以标准路口建设方案为基础，通过优

化方案推进核心区域道路全覆盖，完成在经开区60平方公里范围内301个数字化

路口的智能路侧基础设施覆盖，对车辆、道路、行人、交通事件和气象环境等路口

交通要素形成超视距、多维度、实时的全息感知，进一步提升了路侧智能基础设施

的对外服务能力，开发了一系列车路云一体化应用场景，逐步形成了自动驾驶服务

生态。

已在北京市高级别自动驾驶示范区开展了相关测试验证，对示范区2.0阶段建

设的301个路口性能进行测试。采用自动驾驶车对路侧系统提供的感知数据与车辆

自身的定位、速度、航向角等数据进行对比。从测试结果来看，机动车的定位精度

平均优于0.81M，速度精度平均优于2.45Km/h，航向角精度平均优于1.74°，感

知消息结构化数据输出频率大于12Hz。支撑本标准的性能要求部分。

部分测试数据如下：

5

单路口定位精度（平均值）

定

位1.2

精

度

（1

米

）

0.8

0.6

0.4

0.2

0

121416181101121141161181201221241261281301

路口号

单路口速度精度（平均值）

速

度1.2

精

度

（1

米/

秒0.8

）

0.6

0.4

0.2

0

121416181101121141161181201221241261281301

路口号

单路口航向角精度（平均值）

航

向3.5

角

精

度3

（

2.5

米/

秒2

）

1.5

1

0.5

0

121416181101121141161181201221241261281301

路口号

6

四、标准中涉及专利的情况

无。

五、预期达到的社会效益、对产业发展的作用的情况

本标准的编制，针对车路协同系统路侧设施提出总体技术要求，用以规范城市

道路车路协同系统路侧基础设施的设计、开发、运行和维护，支撑开展车路协同系

统相关应用服务，为路侧基础设施制造商、运营商及服务商提供指导，为车路协同

系统的建设、运营和管理