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文档简介

青年创客机器人营巴蜀中学选修课

第十一课执行和反馈机构（一）

一部具有现实意义的机器人，在接收到外部信息和指令后，经过微控制器处理后，一般会通过相应动作或信息输出来进行反馈，在动作上，一般以电机和舵机居多，而信息输出则比较多样化，声音、动作、图像都可以使用。01舵机舵机

舵机是伺服电机的一种，它是一种带有输出轴的小装置。当我们向舵机发送一个控制信号时，输出轴就可以转到特定的位置。只要控制信号持续不变，伺服机构就会保持轴的角度位置不改变。如果控制信号发生变化，输出轴的位置也会相应发生变化。舵机常被用于遥控飞机、遥控汽车、机器人等领域。舵机在机器人领域非常广泛。因为舵机有内置的控制电路，可以精确控制转动角度，而且它们的尺寸小巧，常常用来制作机械臂等装置。舵机

舵机一般有3个管脚，电源线（+5V，红色），地线（GND黑色）和PWM控制线（黄色或白色）。

舵机通过PWM接口的脉冲信号宽度来调节输出轴转角舵机

米思齐中当然也给我们提供了直接控制舵机的模块，如图，米思齐为我们提供了三个与舵机相关的模块，一个是直接控制舵机转动角度，它除了设置舵机PWM管脚外，还可以设置一个延时时间。另外一个是直接调整输出管脚的脉冲时长来控制舵机，第三个是读取舵机的当前角度信息。管脚对应舵机信号线所接引脚舵机

使用舵机控制器可以一个数据接口控制多路舵机，需要注意的是，舵机控制器在舵机工作时电流需求较大，需要进行单独供电。02电机电机

电机在机器中应该非常广泛，几乎所有的运动机构都由电机实现。电机不能直接与Arduino相连，必须由单独的电机驱动电路驱动。电机驱动模块电机

米思齐给我们提供了三种电机驱动电路的操作模块：L293298N和DRV8833L293DRV8833298N负数即为反转，转速取决于绝对值的大小电机

米思齐还提供了一组AFmotor电机控制模块，AFMotor必须配合AFMotor的扩展板使用。它作为Arduino平台最为流行的扩展板之一具有连接便利，功能丰富的特点。这款电机扩展板常用于驱动机器人或智能小车的电机。它最多可以驱动4个直接电机，2个48步进电机和2个舵机。电机

米思齐还提供了步进电机的操作模块。步进电机在使用前必须先初

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