工业机器人编程与调试(ABB)教学课件3-7

编写机器人程序中断及功能程序中断程序【作用】在程序执行过程中，如果发生需要紧急处理的情况，这就要中断当前程序的执行，马上跳转到专门的程序中对紧急情况进行相应处理，处理结束后返回至中断的地方继续往下执行程序。专门用来处理紧急情况的专门程序称作中断程序(Traproutines,简称TRAP)。中断功能开启后，只要中断条件满足，系统可立即终止现行程序的执行，直接转入中断程序。【格式】全局中断程序直接以程序类型TRAP起始，用ENDTRAP结束。TRAP程序名称程序指令......ENDTRAP注意：起始行为程序声明，不能定义参数，只需要在TRAP后定义程序名称。ENDTRAP代表中断程序结束。中断程序【指令】指令说明IDelete取消中断CONNECT连接一个中断到中断程序ISignalDI使用一个数字输入信号触发中断ISignalDO使用一个数字输出信号触发中断ISignalGI使用一个组输入信号触发中断ISignalGO使用一个组输出信号触发中断ISleep关闭一个中断IWatch激活一个中断IDisable关闭所有中断IEnaable激活所有中断中断程序【实例】中断程序主程序

VARintnumintno1;

//定义中断数据intno1IDeleteintno1;

//取消当前中断符intno1的连

接，预防误触发CONNECTintno1WITHtTrap;//将中断数据intno1与

中断程序tTrap连接ISignalDIdi1,1,intno1;//定义触发条件，当数

字输入信号di1为1时触发中断中断程序TRAPtTrapreg1:=reg1+1;ENDTRAP【说明】（1）ISleep指令可使中断监控失效，在失效期间，该中断程序不会被触发。如：ISleepintno1;与之对应的指令为IWatch，用于激活中断监控。如：IWatchintno1;注意：系统启动后默认为激活状态，只要中断条件满足，即会触发中断。（2）ISignalDI\Single,di1,1,intno1;若在ISignalDI后面加上可选参变量\Single，则该中断只会在di1信号第一次置1时触发相应的中断程序，后续则不再继续触发。中断程序功能程序【作用】功能程序（Functions，简称FUNC）又称有返回值程序，是一种具有运算、比较等功能，能向调用该程序的模块、程序返回执行结果的参数化编程模块。调用功能程序时，不仅需要指定程序名称，且必须有程序参数。【格式】全局功能程序直接以程序类型FUNC起始，用ENDFUNC结束。

FUNC返回数据类型功能程序名称（传递的程序数据定义）程序指令

………RETURN返回数据名称

ENDFUNC功能程序功能程序的起始行为程序声明。全局功能程序直接以程序类型FUNC起始，后面依次接返回结果的数据类型、功能程序的名称，名称后括号内注明与调用程序之间进行传递的程序数据的类型及名称。功能程序中可通过各程序指令编写控制程序，其中必须包含返回执行结果的指令RETUN，以指明结果通过那个程序数据进行返回。功能程序最后用ENDFUNC指令结束。功能程序【实例】功能程序主程序PROCmain()………p0:=pStart(Count1);//调用pStart功能程序，将本程序中Count1的值传递给功能程序，并将返回结果（功能程序中pTarget的值）赋值给p0………ENDPROC中断程序FUNCrobtargetpStart(numnCount)VARrobtargetpTarget；

TESTnCount

CASE1:

pTarget:=Offs(p0，200，200，500);

……..

ENDTEST

RETURNpTarget

ENDFUNC【注意】（1）主程序中Count1要与功能程序中的nCount传递数值，程序类型必须一致。（2）功能程序第一行声明了返回值类型为robtarget。因此主程序中接收功能程序返回值的p0，以及功能程序中用于返回值的pTarget，数据类型都必需是robtarget。功能程序主程序PROCmain()