西电冲床四工位自动上下料方案二

陕西宝光真空电器股份有限公司冲床四工位自动上下料机械手方案3.标准配置介绍2.总体布局1.项目概述4.其他事项1.项目概述

项目名称：立式冲床四工位自动上下料机械手系统。项目概述：本项目由，四台单工位旋转机械手+一台自动上料仓+一台下料传送机构+一台工件定位机构+一台自动喷油机构组成+四组吸盘手爪+一组变位机械手手爪组成，由四台单工位机器人分别完成四个工序全部上下料工作。产品特点：该设备适用于单机单模，单机多模，多冲床联机生产等等，机械手可上下、左右运动，同时配置360度旋转轴，全面适应各种冲压自动化生产工艺的要求。目前生产状况：（略）。工序1工序2工序31.1企业要求：（1）工件重量：200g~500g；（2）工件尺寸：100mm*100mmm；(以实际工件为准)（3）要求机械手设备重复定位数度0.1mm；（4）要求机械手设备额定负载大于60KG，保证机器人设备长期稳定使用；（5）要求机械手能适应多类型工件上下料；（以工件各类实际要求为准）（6）要求控制系统能够识别来料机构工件实际尺寸，并按尺寸定位吸取工件

至冲床对应位置处码放，缺件补件，无件报警功能。（7）要求控制系统能够同对应冲床进行数据控制并以数据库形式存储并编制、

调用工件对应冲床上下料程序，人工通过手动一次编译编制程序并存储，不用二次编制，方便以后调用。（8）要求上料仓机构有自动识别工件种类功能、并同上下料机械手、实现通讯

功能，实现调速、停止、安全报警功能。（9）通用机械手常备安全操作功能、报警功能、维护保养说明。2.总体布局2.1产品设计概念:(见对应配置清单)工序D手臂：负责C床下料，并夹取放置到对应下料机构处下料工序C手臂：负责B床下料，并吸取放置到C床对应工装位置处工序B手臂：负责A床下料，并吸取放置到B床对应工装位置处工序A手臂：负责从上料机构处吸取工件，并放置到定位、喷油机械处，顺序完成A冲床上料喷油机构定位机构上料机构下料传送机构A冲床B冲床C冲床下料仓2.2立式冲床上下料机械手功能：（1）上下升降轴，由滚珠丝杆、双线性导轨、高速高精度伺服电机组成。（2）主旋转轴，由精密谐波减速机、高速高精度伺服电机组成。（3）前后伸缩轴，由线性模组滑块、高速高精度伺服电机组成。（4）水平翻转轴，由精密行星减速机、高速高精度伺服电机组成。（可选）注：水平翻转轴常用在单机单模上下料设备中，翻转机构设计在手爪前端，配双吸盘或双夹爪机构，独立实现工件上料下料运动过程。

2.2.1机械手爪手爪部分根据工序要求，设计为可更换式吸爪或夹爪，以适应不同工件的吸、抓取。真空吸盘手爪夹爪设计样式2.2.2上料仓样式（根据工件不同非标定制）2.2.3下料传送机构（根据工件不同非标定制）2.2.4定位机构2.2.5喷油机构样式3.标准配置介绍3.1标准配置列表系统设备供货范围（1）莱茵冲床自动上下料四工位机械手（含吸盘手爪）4套（2）德国西门子PLC控制系统及配套电控柜 4套（3）自动下料传送机构系统（含PLC控制系统） 1套（4）自动上料机构系统（含PLC控制系统） 1套（5）自动喷油机构（含喷枪）

1套（6）定位机构工作台 1台（7）机械手自动注油系统

1套（8）吸盘手爪

3套（9）夹爪 1套3.1.1技术参数列表3.1.2设备技术特点:

1）适合高速高动态定位运动，定位精度高；2）更适合中负载，中距离高速定位运动；3）适合快速加速和快速减速的高速高动态响应的应用；设备旋转轴采用高档伺服电机传动，保证设备运动精度，提高使用寿

命；5）手臂采用BERGERLAHR直线运动单元型号PAS43BR，提供足够支撑力。6）手爪采用外置高档品牌吸盘/夹爪，稳定性及重复定位精度高。7）由于铝行材载体上带有与ITEM兼容的T型槽，组合成多维机器人时，

各直线运动单元间的连接很简单快捷，滑块与负载间连接也很方便，8）润滑孔在滑块侧面，则加润滑油很方便，也可以选择自动注油方式。9）驱动电机可以很方便连接在不同位置，10）限位开关位置可以任意移动。3.1.2控制系统及配套电控柜

西门子PLC是德国西门子公司研发的多功能PLC，由于运行稳定，做工精密，普遍用于矿山机械，石油化工，煤炭开采等行业。由于西门子应用广泛，与其他产品兼容性较高，编程方便等特点，了解西门子PLC的工程师较多，易于后期维护维修等工作。

西门子1200系列更是集成众多PLC优势的一款精简是PLC价格相对低廉的耐用的PLC，并且支持拓展8个I/O模块，3个通讯模块，CPU本身集成存储卡，及一个RJ45通讯接口。使通讯及存储数据量增大。并且传输速率快。由于CPU1214及以上系列本身集成了8路晶体管高速输出，可拓展2路高速输入信号板，并且与其他IO口配合完美。常被用于4轴伺服及4轴机器人控制。在同行业同性能的PLC中性价比相对较高。占有优势性的地位。西门子控制系统电控箱布局1、加防护网，确保任何人无法与机器人运动部分接触。2、安全锁保证措施进入机器人防护罩内进行检修，必须用专用钥匙。只有相应操作员有该钥匙。当对机器人检修等要进入防护网内，必须把钥匙取下放置在操作员手里。钥匙取下就自动下电，采用多级串连方式保护。同时在防护网内有上下电总开关，和在防护网外面也有上下电总开关。仅仅当里外两个开关都闭合和钥匙也在闭合位置才能给设备上电。但钥匙取下或处于开的位置，里面的总开关自动断开。3.2安全措施3、机器人自身安全措施主要是机械手防碰：a）采用高可靠数控系统；b)机器人每完成一个完整程序就自动检测自身的位置及回零点，确保位置准确，采用带抱闸和配高分辨率绝对值编码器这样可靠性高。C)采用示教方式编程，然后在工作台移开的情况下程序到正确为止。4、带有急停按钮，工作状态塔灯和蜂鸣器。

3.3安全措施●项目设计周期 ：30个工作日●

项目机加及采购周期 ：60个工作日●

组装及调试 ：10个工作日●

包装、运输 ：2个工作日●

合计 ：100个工作日4.1、产品设计加工周期4.其他事项4.2产品总费用计算序号名称数量单位备注成本1上下料机械手（含手爪）4套含伺服电机、减速机2上料仓1台含伺服电机、减速机3下料传送机构1套相关配件4喷油系统1套压力泵（桶）