工业机器人课件 项目六 绘图工位的操作与编程 任务3 编写绘图工位程序_第1页
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项目六绘图工位的操作与编程任务3编写绘图工位程序一、常用的功能指令1.1TPWRITE写屏指令用于给示教器写入文本1.2CRobT读取当前机器人的位置用于读取当前机器人和外轴的位置1.3Clkstart，Clkstop，ClkReset和ClkRead时钟指令用于读取中间程序执行的时间2.I/0信号分配表2.1机器人与PLCI/O信号分配表任务3编写绘图工位程序二、绘图工作步骤工作内容注意事项Step1：机器人抓取画笔工装机器人快速移动至画笔工装上方，慢速精确抓取画笔工装机器人完全抓取工装时再离开，速度有快慢之分Step2：机器人抓取画笔工装移动至绘图工位机器人慢速离开工装库，快速移动至绘图工位上方，慢速将画笔工装的中心点对准绘图平面绘图工装与平面之间不要挤压过紧Step3：绘制一个圆形机器人利用画笔在平面纸上画上一个圆形Step4：绘制螺旋线通过示教一个中心点，使机器运行时绘制出一个螺旋线。任务3编写绘图工位程序三、创建坐标系工作步骤工作内容注意事项Step1：创建工具坐标系（6点法)通过示教器进行工具坐标系创建在手动操纵界面里新建工具坐标系将工具坐标系的名称更改为ToolPolish通过6点法示教创建工具坐标系每个点的姿态尽量相差要大Step2：创建工具坐标系（偏移）通过示教器进行工具坐标系创建在手动操纵界面里新建工具坐标系将工具坐标系的名称更改为ToolPen1已知画笔工装的中心点与机器人TCP坐标，Z方向偏移200mm，质量1.5kg质量的值不能为负值Step3：创建工件坐标系通过示教器创建工件坐标系在手动操纵界面里新建工具坐标系将工件坐标系的名称更改通过3点法示教工件坐标系根据图片示例方向建立X、Y方向X和Y的方向不能建反任务3编写绘图工位程序四、课堂小结本节课主要介绍了编写绘图工位程

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