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项目四仓储工位操作与编程任务3编写仓储工位程序任务3编写仓储工位程序一、常用的功能指令1.1WaitDI数字信号判定WaitDI数字输入信号判断指令用于判断输入信号的值是否与目标一致。1.2PROCALL调用子程序指令PROCALL指令用于主程序窗口调用子程序：1.3IF逻辑判断指令判断IF后面的条件是否满足，如果满足则执行里面的程序。任务3编写仓储工位程序一、常用的功能指令1.4AccSet降低加速度指令主要用于设置加速度减速度的大小1.4VelSet改变编程速率VelSet用于增加或减少所有后续定位指令的编程速率2.I/0信号分配表2.1机器人与PLCI/O信号分配表器人的外部I/O信号与PLC的I/0信号进行连接，机器人的输出信号为PLC的输入信号，机器人的输入信号为PLC的输出信号。具体参照下表：二、仓储工位程序任务3编写仓储工位程序工作步骤工作内容注意事项Step1：放置料在传送带上1.放置料在传送带上，传送带有料传感器检测到有料后，传送带开始动作。放置时注意放置的位置处，有料检测传感器要能够检测到Step2：料到位，机器人进行抓取2．传送带启动后，将料运输到位后，传送带末端的到位传感器检测有信号后，机器人响应对应的到位信号，过来进行抓取。不要有人为干扰到位信号，这样机器人抓取位置会不准确Step3：抓取完成后，机器人将其放置到仓储货架上3．抓取完成后，机器人将料放置在货架左上角。放置完成后，机器人回到初始位。Step4：再次放料在传送带上，机器人继续上面步骤4.继续放料，机器人依次抓料放料，一共四个，分别放置在仓储库位的左上，左下，右上，右下。三、课堂小结本节课主要介绍了

1机器人工装2仓储

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