基于单片机C语言寻迹小车设计报告-科技文化节

寻迹小 车设计报告报告人：欧阳志德邹鹏设计目的：随着现代工业的不断发展，自动化越来越多，寻迹小车是一种智能产品。它是按照铺在地表层的黑线行走。它轨道铺设容易适合范围广。它可以代替按铁轨铺设的轨道行走的小车。寻迹小车可以在无人控制的状态下到达指定的地点。可以利用来派送一些货物，减小人员的利用。设计要求：寻迹小车操作简单。寻迹小车不能脱离轨道。寻迹小车能够准确的到达目的地。寻迹小车能够返回原地。设计原理：1、小车寻迹的原理寻迹是指小车在白色地板上寻黑线行走，通常采用的方法是红外探测法。红外探测法，即利用红外线在不同颜色的物体表面有不同的反射性质的特点，小车在行驶的过程中不断的地面发射红外光，当红外光遇到白色地板时发生漫反射，反射光被装在小车上的接收管接收。如果遇到黑线则红外线被吸收，小车上的接收管接收不到红外光。单片机以是否接收红外线为依据来控制小车的运动。2、小车运动原理小车的后面两个轮分别装上直流减速电机，分别控制两个电机的转速就可以控制小车的运动方向。电机的转速由单片机控制L298N输出不同的电压占空比来控制。系统模块：车体设计小车整体由三个轮支撑。后面左右两个轮分别装上电机，用来控制小车的转向，前面的轮子是万向轮，用于辅助小车的运动。2、控制器模块采用STC公司的STC89C51单片机作为主控制器。3、电机驱动模块采用L298N作为电机驱动芯片。L298N是一个具有高电压大电流的全桥驱动芯片，它可以分别控制两个直流电机，而且还带有控制全能端。容易控制电机的转速。4、寻迹模块采用RPR220型光电对管。RPR220是一种一体化反射光电探测器，其发射器是一个砷化镓红外发光二极管，而接收器是一个高灵敏度，硅平面光电三极管。流程图：开始开始调整车方向调整车方向记录转弯口记录转弯口到达目的地停止到达目的地停止按照原路返回按照原路返回结束结束程序：#include<reg51.h>sbitchoose=P1^0; /*选择*/sbitstart=P1^1; /*启动*//*小车方向*/sbitzhong=P1^7;sbityou0=P3^1;sbitzuo1=P3^2;sbityou1=P3^3;sbitzuo0=P3^0;sbitP2_0=P2^0; /*数码管位选端*//*电动机转向*/sbitP2_1=P2^1;sbitP2_2=P2^2;sbitP2_3=P2^3;sbitP2_4=P2^4;unsignedchari,k,a;charb[10]={0xc0,0xf9,0xa4,0xb0,0x99,0x92,0x82,0xf8,0x80,0x90}; /*数字显示*/main(){/*初始化*/ EA=1; EX1=1; EX0=1; IT0=1; IT1=1; P2=1; a=0; i=0; /*选择第几个房间*/ while(start) { if(choose==0); /*按键识别*/ for(k=0;k<100;k++); if(choose==0) a++; P0=b[a]; while(!choose); } P2_1=0; P2_2=1; P2_3=0; P2_4=1; zuo0=0; you0=0; zhong=0; while(1) { if(zuo0==1) /*小车左转*/ { P2_2=0; P2_4=1; } if(you0==1) /*小车右转*/ { P2_2=1; P2_4=0; } if(zuo0==0&&you0==0)/*小车直走*/ { P2_2=1; P2_4=1; } if(zuo0==0&&you0==0&&zhong==0) /*小车停止*/ { P2=0x00; while(start); /*小车返回*/ P2_2=1; P2_3=1; while(!zhong); P2_1=0; P2_2=0; P2_3=0; P2_4=0; for(k=0;k<100;k++); } } }zuo()interrupt0using0 /*小车到达房间*/{i++;if(i==a||i==a+1||i==a+a){P2_4=1;P2_2=0;while(!you0);while(!you0);P2_2=1;P2_4=0;for(k=0;k<10;k++);}}you()interrupt2using2 /*小车到达房间*/{i++;if(i==a