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文档简介

外部启动机器人-FANUC重庆蓝姆电气部By-HaiPeng2019-06-23一,配置UOP信号1）依次按键操作:MENU—SETUP—I/O—UOP，F2切换到CONFIG状态（按F3IN/OUT切换输入输出信号到UI）#RANGERACKSLOTSTARTSTAT1UI

[

1-

18]8211ACTIV依次分配好信号值（RANGE）、机架（RACK）、插槽（SLOT）、开始点（START）切换到UO继续分配完毕,重启机器人。重启后状态（STAT）为ACTIV则信号正常2019-06-23信号一览（允许机器人移动时为ON）2019-06-232019-06-234二,设置HOME点,让PLC知道机器人准备好当机器人在原点（安全位置）时，给PLC发送UO[7](ATPERCH)信号。设置步骤:设定参考点(RefPosition)；机器人在参考点时UO[7]为ON设定位置寄存器（PR）中的HOME位置；方便在程序中调用参考点2019-06-2352019-06-2362019-06-2372019-06-2382019-06-2392019-06-23102019-06-2311设定位置寄存器（PR）中的HOME位置RefPosition点记录后不要移动机器人依次按键:DATA—F1—PR进入位置寄存器，选择第一项按SHIFT+F5记录2019-06-2312暂停程序:暂停信号(HOLD)中断时暂停正在运行的程序紧急停止程序:紧急停机信号(IMSTP)中断时紧急停机允许移动机器人:使能信号(EnaBle)为ON时允许移动三,2019-06-23132019-06-2314专用外部信号开启Menu-0next-6

system-F1

type-config-Enable

UI

signals再开外部信号开启Menu-0

next-6

system-F1

type-config-START

for

CONTINUE

only2019-06-2315四,2019-06-23162019-06-23172019-06-23182019-06-23192019-06-23202019-06-23212019-06-23222019-06-23232019

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