盐城师范学院《机器学习》2021-2022学年期末试卷

学校________________班级____________姓名____________考场____________准考证号学校________________班级____________姓名____________考场____________准考证号…………密…………封…………线…………内…………不…………要…………答…………题…………第1页，共3页盐城师范学院《机器学习》

2021-2022学年期末试卷题号一二三总分得分批阅人一、单选题（本大题共20个小题，每小题2分，共40分．在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的．）1、以下哪个不是ROS中的基本数据类型？（）A.intB.floatC.stringD.object2、以下哪个是机器人操作系统中用于处理机器人语音识别信息的消息类型？（）A.audio_msgs/AudioB.speech_msgs/RecognitionC.std_msgs/StringD.以上都不是3、在ROS中，用于定义节点之间依赖关系的文件是（）A.CMakeLists.txtB.package.xmlC.manifest.xmlD.dependencies.yaml4、ROS中的话题数据类型可以是（）A.基本数据类型B.结构体C.自定义消息类型D.以上都是5、在机器人操作系统中，用于启动Gazebo模拟器的命令是？（）A.gazeboB.roslaunchgazebo_rosempty_world.launchC.rosrungazebo_rosgazeboD.以上都不是6、ROS中的Gazebo主要用于（）A.物理仿真B.运动学仿真C.动力学仿真D.以上都是7、以下哪个不是ROS中的语音识别库？A.PocketSphinxB.KaldiC.SnowboyD.OpenSSL8、以下哪个是机器人操作系统中用于处理机器人路径规划信息的消息类型？（）A.nav_msgs/PathB.geometry_msgs/PoseStampedC.std_msgs/StringD.以上都不是9、ROS中的节点可以通过（）方式获取参数。A.命令行参数B.参数服务器C.两者皆有D.以上都不是10、在ROS中，如何查看节点之间的通信关系？（）A.使用rqt_graphB.使用rostopicC.使用rosserviceD.使用rosnode11、以下哪个不是ROS中的决策算法？A.有限状态机B.决策树C.深度优先搜索D.强化学习12、机器人操作系统中的动作客户端（ActionClient）主要用于发起哪种类型的请求？（）A.一次性任务请求B.周期性任务请求C.长时间运行的任务请求D.以上都不是13、以下哪个是机器人操作系统中用于处理机器人关节状态信息的消息类型？（）A.sensor_msgs/JointStateB.geometry_msgs/PoseC.std_msgs/StringD.以上都不是14、ROS中的系统监控通常使用（）工具。A.topB.htopC.rosmonitorD.ps15、以下哪个是机器人操作系统中用于处理机器人环境感知信息的消息类型？（）A.sensor_msgs/PointCloud2B.geometry_msgs/PoseC.std_msgs/StringD.以上都不是16、以下哪个不是ROS中的控制算法？（）A.PID控制B.LQR控制C.模糊控制D.深度学习控制17、ROS中的传感器插件通常在哪个部分实现？（）A.节点B.驱动程序C.Gazebo插件D.以上都是18、在ROS中，如何确保节点的启动顺序？（）A.在launch文件中指定B.通过依赖关系自动确定C.两者皆有D.以上都不是19、以下哪个不是ROS中的仿真环境？A.WebotsB.V-REPC.UnityD.MySQL20、ROS中的参数服务器（ParameterServer）使用哪种数据结构存储参数？（）A.字典B.列表C.数组D.树二、简答题（本大题共4个小题，共40分)1、（本题10分）ROS中的线程和进程管理是怎样的？2、（本题10分）简述ROS在塑料生产机器人中的应用。3、（本题10分）如何在ROS中实现机器人的高效路径搜索？4、（本题10分）解释ROS中的农业生产机器人中的作物识别技术。三、