西安工程大学《机器人操作系统及设计》2023-2024学年期末试卷

自觉遵守考场纪律如考试作弊此答卷无效密自觉遵守考场纪律如考试作弊此答卷无效密封线第1页，共3页西安工程大学《机器人操作系统及设计》2023-2024学年期末试卷院(系)_______班级_______学号_______姓名_______题号一二三总分得分批阅人一、单选题（本大题共20个小题，每小题2分，共40分．在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的．）1、以下哪个是ROS中的消息过滤工具？（）A.rosbagB.rosfilterC.rosbridgeD.rospy2、ROS中的节点可以用以下哪种语言编写？（）A.CB.PythonC.JavaD.以上都是3、在机器人操作系统中，用于调试节点的工具是？（）A.gdbB.valgrindC.rqt_consoleD.以上都不是4、ROS中的任务分配通常采用（）策略。A.贪心算法B.动态规划C.遗传算法D.随机分配5、在ROS中，用于发布和订阅话题（Topic）的编程语言可以是（）A.C++B.PythonC.两者皆可D.以上都不是6、ROS中的动作客户端可以（）A.发送动作目标B.取消动作C.两者皆有D.以上都不是7、ROS中的感知融合通常使用（）方法。A.卡尔曼滤波B.粒子滤波C.深度学习D.以上都是8、ROS中的动作（Action）适用于以下哪种情况？（）A.长时间运行的任务，并需要反馈B.短时间的简单任务C.实时性要求高的任务D.以上都不是9、以下哪个不是ROS中的常用传感器消息类型？（）A.LaserScanB.ImageC.PointCloudD.Matrix10、ROS中的launch文件使用哪种格式？（）A.XMLB.YAMLC.PythonD.C++11、在ROS中，如何查看一个话题发布的数据？（）A.rostopicechoB.rostopicinfoC.rostopictypeD.rostopicpub12、在ROS中，用于设置环境变量的命令是（）A.exportB.setenvC.envD.rosenvset13、在ROS中，用于查看话题类型的命令是（）A.rostopictypeB.rostopiclistC.rostopicechoD.rostopicpub14、ROS中的规划算法通常在哪个功能包中？（）A.navigationB.planningC.trajectoryD.motion_planning15、ROS中的动作（Action）与服务（Service）的主要区别在于（）A.动作支持反馈和结果B.服务支持反馈和结果C.动作是一次性的D.服务是异步的16、ROS中的插件（Plugin）通常用于（）A.扩展功能B.优化性能C.降低资源消耗D.提高安全性17、在ROS中，用于记录和回放数据的是（）A.rosbagB.roslaunchC.roscoreD.rosnode18、以下哪个不是ROS中的路径跟踪算法？（）A.PurePursuitB.PIDC.StanleyD.LQR19、ROS中的控制器通常在哪个部分实现？（）A.节点B.服务C.动作D.以上都不是20、ROS中的机器人模型通常使用哪种格式描述？（）A.URDFB.SDFC.两者皆可D.以上都不是二、简答题（本大题共4个小题，共40分)1、（本题10分）如何在ROS中实现机器人的动态目标跟踪？2、（本题10分）说明ROS中的导航功能包及其工作流程。3、（本题10分）如何在ROS中实现机器人的自主导航？4、（本题10分）简述ROS中的军事机器人中的应用前景。三、设计