西安电子科技大学《机器学习双语》2023-2024学年期末试卷

自觉遵守考场纪律如考试作弊此答卷无效密自觉遵守考场纪律如考试作弊此答卷无效密封线第1页，共3页西安电子科技大学《机器学习双语》

2023-2024学年期末试卷院(系)_______班级_______学号_______姓名_______题号一二三总分得分一、单选题（本大题共20个小题，每小题2分，共40分．在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的．）1、以下哪个是机器人操作系统中用于处理机器人操作臂控制信息的消息类型？（）A.moveit_msgs/MoveGroupActionB.geometry_msgs/PoseC.std_msgs/StringD.以上都不是2、在机器人操作系统中，用于启动机器人传感器驱动程序的工具是？（）A.roslaunchsensor_driver.launchB.rosrunsensor_driverC.sensor_startD.以上都不是3、ROS中的话题可以有多个发布者和订阅者，这种特性被称为（）A.多对多通信B.一对多通信C.多对一通信D.一对一通信4、机器人操作系统中的节点可以通过哪种方式获取参数服务器中的参数？（）A.命令行参数B.环境变量C.ROS参数服务器APID.以上都不是5、ROS中的驱动程序通常负责（）A.控制硬件设备B.处理传感器数据C.两者皆有D.以上都不是6、在ROS中，创建一个新的工作空间（Workspace）需要创建以下哪些目录？（）A.srcB.buildC.develD.以上都是7、以下哪个命令用于查看ROS节点的信息？（）A.rosnodelistB.rosnodeinfoC.rostopiclistD.rostopicinfo8、在机器人操作系统中，用于控制机器人关节运动的是？（）A.位置控制B.速度控制C.力控制D.以上都是9、ROS中的机器人模型通常使用（）描述。A.URDFB.XacroC.SDFD.以上都是10、在ROS中，如何将自定义消息类型添加到工作空间？（）A.创建.msg文件B.编译消息类型C.两者皆有D.以上都不是11、以下哪个是ROS中的语音识别功能包？（）A.pocketsphinxB.speech_recognitionC.sound_playD.audio_common12、机器人操作系统中的节点之间可以通过哪种方式进行通信？（）A.主题（Topic）B.服务（Service）C.动作（Action）D.以上都是13、机器人操作系统中的参数可以通过哪种方式进行动态更新？（）A.参数服务器APIB.动态重配置服务器（DynamicReconfigureServer）C.命令行参数D.以上都不是14、以下哪个不是ROS中的路径跟踪算法？（）A.PurePursuitB.PIDC.StanleyD.LQR15、以下哪个是机器人操作系统中用于处理机器人视觉识别信息的消息类型？（）A.vision_msgs/Detection2DB.geometry_msgs/PoseC.std_msgs/StringD.以上都不是16、以下哪个不是ROS中的控制算法？（）A.PID控制B.LQR控制C.模糊控制D.深度学习控制17、ROS中的插件（Plugin）通常用于（）A.扩展功能B.优化性能C.降低资源消耗D.提高安全性18、ROS中的动作（Action）适用于以下哪种情况？（）A.长时间运行的任务，并需要反馈B.短时间的简单任务C.实时性要求高的任务D.以上都不是19、以下哪个是机器人操作系统中用于处理机器人传感器融合信息的消息类型？（）A.sensor_msgs/PointCloud2B.sensor_msgs/ImuC.nav_msgs/OdometryD.以上都不是20、以下哪个不是ROS中的定位算法？A.GPSB.视觉里程计C.激光雷达里程计D.蚁群算法二、简答题（本大题共4个小题，共40分)1、（本题10分）简述ROS中的生物样本高效采集机器人中的采集效率提升。2、（本题10分）简述ROS与其他机器人框架的比较优势。3、（本题10分）解释ROS中的环境污染治理机器人中的治理策略控制。4、（本题10分）如何在ROS中实现机器人的高效路径搜索？三、设计题（本大题共2个小题，