西安电子科技大学《机器学习》2023-2024学年期末试卷

学校________________班级____________姓名____________考场____________准考证号学校________________班级____________姓名____________考场____________准考证号…………密…………封…………线…………内…………不…………要…………答…………题…………第1页，共3页西安电子科技大学《机器学习》

2023-2024学年期末试卷题号一二三总分得分批阅人一、单选题（本大题共20个小题，每小题2分，共40分．在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的．）1、ROS中的节点可以通过（）方式获取参数。A.命令行参数B.参数服务器C.两者皆有D.以上都不是2、在ROS中，用于查看话题发布内容的命令是（）A.rostopicechoB.rostopiclistC.rostopictypeD.rostopicpub3、在ROS中，如何发布一个话题？（）A.使用rostopicpub命令B.在节点中使用发布函数C.两者皆可D.以上都不是4、在ROS中，用于发布机器人关节角度的话题名称通常是（）A./joint_statesB./odomC./tfD./scan5、ROS中的参数（Parameter）通常用于（）A.配置节点的运行参数B.存储传感器数据C.进行消息传递D.以上都不是6、在ROS中，如何将自定义消息类型添加到工作空间？（）A.创建.msg文件B.编译消息类型C.两者皆有D.以上都不是7、以下哪个不是ROS中的机器人驱动类型？（）A.电机驱动B.液压驱动C.气动驱动D.电磁驱动8、ROS中的机器人模型通常使用（）描述。A.URDFB.XacroC.SDFD.以上都是9、ROS中的规划算法通常在哪个功能包中？（）A.navigationB.planningC.trajectoryD.motion_planning10、在机器人操作系统中，负责执行机器人运动指令的是？（）A.控制器B.驱动器C.执行器D.传感器11、ROS节点之间通信的最小单位是（）A.数据包B.消息C.字节D.位12、以下哪个是机器人操作系统中用于处理机器人姿态信息的消息类型？（）A.sensor_msgs/ImuB.geometry_msgs/PoseC.nav_msgs/OdometryD.以上都不是13、在机器人操作系统中，用于描述机器人位置信息的消息类型通常是？（）A.geometry_msgs/PoseB.sensor_msgs/ImuC.std_msgs/StringD.以上都不是14、以下哪个不是ROS中的常用传感器消息类型？（）A.LaserScanB.ImageC.PointCloudD.Matrix15、以下哪个命令可以查看当前ROS系统中的节点信息？（）A.rosnodelistB.rostopiclistC.rosservicelistD.rosparamlist16、ROS中的感知功能通常包括（）A.视觉感知B.听觉感知C.触觉感知D.以上都是17、ROS中的坐标变换在哪个功能包中实现？（）A.tfB.geometry_msgsC.sensor_msgsD.std_msgs18、ROS中的话题可以有多个发布者和订阅者，这种特性被称为（）A.多对多通信B.一对多通信C.多对一通信D.一对一通信19、在机器人操作系统中，用于启动机器人控制器的命令通常是？（）A.roslaunchcontroller_managercontroller_manager.launchB.rosruncontroller_managercontroller_managerC.controller_startD.以上都不是20、ROS中的节点可以在多个机器上运行，通过（）进行通信。A.局域网B.广域网C.互联网D.以上都是二、简答题（本大题共4个小题，共40分)1、（本题10分）ROS中的硬件抽象层（HAL）的作用是什么？2、（本题10分）ROS在娱乐机器人领域的创意应用。3、（本题10分）ROS中的动作（Action）与普通服务有何区别？4、（本题10分）说明ROS如何与摄像头进行交互并获取图像数据。三、设计题（本大题共2个小题，