临沂大学《机器学习》2021-2022学年期末试卷

自觉遵守考场纪律如考试作弊此答卷无效密自觉遵守考场纪律如考试作弊此答卷无效密封线第1页，共3页临沂大学《机器学习》

2021-2022学年期末试卷院(系)_______班级_______学号_______姓名_______题号一二三总分得分一、单选题（本大题共20个小题，每小题2分，共40分．在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的．）1、以下哪个不是ROS中的轨迹生成算法？A.五次多项式B.贝塞尔曲线C.快速排序D.样条曲线2、在ROS中，用于查看话题发布内容的命令是（）A.rostopicechoB.rostopiclistC.rostopictypeD.rostopicpub3、在ROS中，如何确保节点的启动顺序？（）A.在launch文件中指定B.通过依赖关系自动确定C.两者皆有D.以上都不是4、以下哪个命令可以查看当前ROS系统中的节点信息？（）A.rosnodelistB.rostopiclistC.rosservicelistD.rosparamlist5、在ROS中，用于定义节点之间依赖关系的文件是（）A.CMakeLists.txtB.package.xmlC.manifest.xmlD.dependencies.yaml6、以下哪个不是机器人操作系统中的通信协议？（）A.TCP/IPB.UDPC.CAND.HTTP7、ROS中的动作（Action）与服务（Service）的主要区别在于（）A.动作支持反馈和结果B.服务支持反馈和结果C.动作是一次性的D.服务是异步的8、以下哪个是机器人操作系统中用于管理机器人硬件资源的工具？（）A.roslaunchB.rosparamC.rosserviceD.以上都不是9、在机器人操作系统中，用于启动机器人模拟环境的工具除了Gazebo还有哪些？（）A.V-REPB.WebotsC.MuJoCoD.以上都是10、在ROS中，用于发布和订阅话题（Topic）的编程语言可以是（）A.C++B.PythonC.两者皆可D.以上都不是11、以下哪个是ROS中的通信协议？（）A.TCPB.UDPC.ROS自定义协议D.以上都是12、ROS中的服务请求（ServiceRequest）可以包含以下哪些数据类型？（）A.基本数据类型B.自定义消息类型C.两者皆可D.以上都不是13、在ROS中，用于创建自定义消息类型的语言是（）A.PythonB.C++C.XMLD.YAML14、在机器人操作系统中，用于控制机器人速度的消息类型通常是？（）A.geometry_msgs/TwistB.sensor_msgs/ImageC.std_msgs/StringD.以上都不是15、ROS中的参数服务器（ParameterServer）使用哪种数据结构存储参数？（）A.字典B.列表C.数组D.树16、在机器人操作系统中，用于查看节点的发布和订阅主题的工具是？（）A.rqt_graphB.RVizC.GazeboD.以上都不是17、ROS中的服务可以有多个客户端同时请求，这种特性被称为（）A.一对多服务B.多对一服务C.多对多服务D.一对一服务18、ROS中的机器人描述文件（URDF）可以包含以下哪些信息？（）A.连杆信息B.关节信息C.传感器信息D.以上都是19、机器人操作系统中的动作服务器可以同时处理多个动作请求吗？（）A.可以B.不可以C.取决于具体实现D.以上都不是20、以下哪个不是ROS中的基本数据类型？（）A.intB.floatC.stringD.object二、简答题（本大题共4个小题，共40分)1、（本题10分）在ROS中如何处理机器人的能源管理？2、（本题10分）说明ROS中的硬件在环测试技术。3、（本题10分）ROS在皮革加工机器人中的作用。4、（本题10分）说明ROS中的农业植保机器人中的农药喷洒精度。三、设计题（本大题共2个小题，共20分)