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全国大学生机器人大赛ROBOCON技术分享电子科技大学LIMITI战队国

内

赛。取球01Part。灵感来源。舵轮+DT35+码盘定位全程保证球的姿态不变自制电调——舵轮+发射击球02Part。灵感来源。R1三摩擦带发射，高命中率R2快速到达指定位置等待R1击打头顶球灵感来源。R2头顶球高度一定，R1通过二维激光雷达识别R2头顶球相比于摄像头，激光雷达能够更加快速且准确的目标物的位置二维激光雷达识别方式具有受环境干扰小，识别率高，稳定可靠等诸多优点1.2m~1.25m灵感来源。使用聚类算法能清晰的分辨多个目标，方便操作手切换不同目标进行击打使用跟踪算法的结合能实现精准的跟踪目标，并配合卡尔曼滤波预测目标未来一段时间内的运动进行预判射击能实现静态目标的精准打击，误差在1cm以内；且动态目标有极高的命中率，能够做到实现百发百中。灵感来源。相比于摄像头，激光雷达能够更加快速且准确的目标物的位置二维激光雷达识别方式具有受环境干扰小，识别率高，稳定可靠等诸多优点1.2m~1.25m灵感来源搭塔——粗细结合03Part。R1负责喂R2思路R1负责及时把塔块送到R2附近，保证R2效率最大化，R1不需要精确定位R2负责把塔块精准放上塔基R2负责精准搭塔思路

外接圆定位塔基压敏电阻感应塔基多目视觉定位塔块手爪归正二维激光雷达感应+码盘定位塔基国

际

赛。取球01Part。R2负责取球思路R2取球传给R1不同停车取球传送带R1大面积接球击球02Part。R1连发击球

二维激光雷达识别球柱连发击球球速控制搭塔03Part。两对手爪交替思路R2拾取后一层一层向上传递，直到取到五个塔块雷达+视觉外接圆限位将

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