工业机器人虚拟仿真与实操课件 项目三 任务一 多边形图形绘图仿真_第1页
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工业机器人虚拟仿真与实操项目三绘图工作站仿真与实操任务一多边形图形绘图仿真CONTENT目录01工作任务任务分析关键点解析任务拓展020304工作任务

多边形图形绘图可以完成固定图形的绘制或者书写，使用IRB120工业机器人与书写工具完成多边形图形的绘制，在过程中需要建立绘图工具的工具坐标以及对应绘图平台的工件坐标系，在此基础之上完成程序编写及示教，最终通过手动和自动完成图形的绘制，如图3-1-1所示。工作任务图3-1-1多边形图形绘图工作任务打开工作站任务分析任务分析关键点解析关键点解析—焊接、激光切割人才紧缺关键点解析3.1.1工具坐标建立图3-1-2六点法3.1.1工具坐标建立

按下使能键“Enable”，将工具焊枪工作点对准锥形基准点尖点，用手拨动机器人手动操纵摇杆，检测机器人是否围绕TCP点运动。如果机器人围绕TCP点运动，则TCP标定成功，如果没有围绕TCP点运动或者距离运动过程远离基准点，则需要进行重新标定，如图3-1-3所示。图3-1-3验证工具坐标关键点解析3.1.2工件坐标建立在之前的项目中我们使用了示教器完成工件坐标的示教，这种方法与实际操作工业机器人建立工件坐标的方法是完全一样的，在本任务中，我们将会使用RobotStudio中的另外一种方法来建立工件坐标系，但是万变不离其宗，根本方法还是使用三点法来进行建立，具体步骤如下。关键点解析3.1.2工件坐标建立图3-1-4新建工件坐标图3-1-5修改工件坐标名称关键点解析3.1.2工件坐标建立图3-1-6三点法建立坐标

图3-1-7选取X1点关键点解析3.1.2工件坐标建立图3-1-8新建工件坐标图3-1-9修改工件坐标名称关键点解析图3-1-10选取X2点图3-1-11同步工件坐标到RAPID3.1.3程序编写及示教关键点解析图3-1-12初始工作点3.1.3程序编写及示教关键点解析图3-1-13完成示教编程3.1.4程序调试-手动+自动关键点解析图3-1-14程序调试任务拓展任务拓展打开绘图工作站huitu-B.rspag文件，如图3-1

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