济南大学《工业机器人编程及应用》2021-2022学年期末试卷

自觉遵守考场纪律如考试作弊此答卷无效密自觉遵守考场纪律如考试作弊此答卷无效密封线第1页，共3页济南大学《工业机器人编程及应用》2021-2022学年期末试卷院(系)_______班级_______学号_______姓名_______题号一二三总分得分一、单选题（本大题共20个小题，每小题2分，共40分．在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的．）1、控制系统的稳态误差与以下哪个因素无关？（）A.系统的型别B.开环增益C.输入信号的形式D.系统的带宽2、以下哪种控制算法可以处理多目标优化问题？（）A.最优控制B.预测控制C.自适应控制D.以上都是3、系统的相角裕度越大，（）A.稳定性越好B.快速性越好C.稳态精度越高D.以上都不对4、在Z变换中，单位阶跃函数的Z变换为（）A.1/(1-z^(-1))B.z/(z-1)C.1D.z5、以下哪种控制器常用于大滞后系统的控制？（）A.智能控制器B.史密斯预估控制器C.模糊控制器D.神经网络控制器6、频域分析中，幅值裕度和相位裕度反映了系统的（）A.稳定性B.快速性C.准确性D.以上都是7、状态空间模型的优点是（）。A.便于分析系统的内部结构B.计算简单C.直观易懂D.以上都不是8、以下哪种控制方式适用于多输入多输出系统？（）A.经典控制B.现代控制C.智能控制D.以上都可以9、以下哪种控制方法可以处理模型不确定性？（）A.鲁棒控制B.最优控制C.经典控制D.以上都不是10、以下哪种控制算法具有自适应性？（）A.常规PID控制B.模糊控制C.前馈控制D.反馈控制11、以下哪种系统的数学模型可以用线性方程描述？（）A.含有死区的系统B.含有饱和特性的系统C.小偏差情况下的系统D.以上都不是12、PID控制器中，I控制器的作用是（）。A.减小超调B.消除稳态误差C.提高响应速度D.增强系统阻尼13、对于一阶系统，时间常数越大，则（）A.响应速度越快B.响应速度越慢C.稳态误差越大D.稳态误差越小14、在PID控制器参数整定中，临界比例度法属于（）A.工程整定法B.理论计算法C.经验法D.以上都不是15、现场总线的特点不包括（）A.开放性B.数字化C.集中性D.互操作性16、控制系统的性能指标不包括（）A.稳定性B.快速性C.准确性D.美观性17、在控制系统中，滞后-超前校正装置的作用是（）。A.同时改善系统的稳态和动态性能B.主要改善系统的稳态性能C.主要改善系统的动态性能D.以上都不是18、以下哪种控制结构可以提高系统的可靠性？（）A.单回路控制B.串级控制C.比值控制D.以上都是19、在控制系统中，积分环节的频率特性是（）。A.水平直线B.斜率为-20dB/dec的直线C.斜率为-40dB/dec的直线D.以上都不是20、以下哪种控制网络适用于高速、实时性要求高的场合？（）A.EthernetB.ProfibusC.DeviceNetD.ControlNet二、简答题（本大题共4个小题，共40分)1、（本题10分）简述智能交通系统控制的案例研究。2、（本题10分）说明计算机控制在核能发电中的应用。3、（本题10分）说明稳定性裕度对系统性能的影响。4、（本题10分）简述计算机控制系统中的自组织控制。三、设计题（本大题共2个小题，共2