吉林大学《机器学习与人工智能》2021-2022学年期末试卷

学校________________班级____________姓名____________考场____________准考证号学校________________班级____________姓名____________考场____________准考证号…………密…………封…………线…………内…………不…………要…………答…………题…………第1页，共3页吉林大学

《机器学习与人工智能》2021-2022学年期末试卷题号一二三总分得分一、单选题（本大题共20个小题，每小题2分，共40分．在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的．）1、ROS中的服务请求（ServiceRequest）可以包含以下哪些数据类型？（）A.基本数据类型B.自定义消息类型C.两者皆可D.以上都不是2、ROS中的传感器数据通常通过（）进行处理。A.节点B.话题C.服务D.动作3、在ROS中，如何将自定义消息类型添加到工作空间？（）A.创建.msg文件B.编译消息类型C.两者皆有D.以上都不是4、ROS中的包（Package）主要用于（）A.存储代码和数据B.执行任务C.进行通信D.控制机器人5、ROS中的节点可以在多个机器上运行，通过（）进行通信。A.局域网B.广域网C.互联网D.以上都是6、ROS中的动作（Action）适用于以下哪种情况？（）A.长时间运行的任务，并需要反馈B.短时间的简单任务C.实时性要求高的任务D.以上都不是7、以下哪个不是ROS中的定位算法？A.GPSB.视觉里程计C.激光雷达里程计D.蚁群算法8、ROS中的服务响应（ServiceResponse）可以包含以下哪些数据类型？（）A.基本数据类型B.自定义消息类型C.两者皆可D.以上都不是9、以下哪个不是ROS中的决策算法？A.有限状态机B.决策树C.深度优先搜索D.强化学习10、机器人操作系统中的节点可以通过哪种方式获取参数服务器中的参数？（）A.命令行参数B.环境变量C.ROS参数服务器APID.以上都不是11、在机器人操作系统中，用于发布机器人地图信息的主题通常以什么命名？（）A./robot_mapB./map/robotC./navigation/mapD.以上都不是12、ROS（RobotOperatingSystem）中的节点（Node）之间通过（）进行通信。A.消息队列B.共享内存C.网络套接字D.以上都是13、以下哪个是机器人操作系统中用于创建自定义消息类型的工具？（）A.catkin_create_pkgB.rosmsgC.roscppD.以上都不是14、ROS中的机器人描述文件（URDF）可以包含以下哪些信息？（）A.连杆信息B.关节信息C.传感器信息D.以上都是15、ROS中的动作目标（ActionGoal）通常包含以下哪些信息？（）A.目标状态B.执行时间C.两者皆有D.以上都不是16、ROS中的控制器通常在哪个部分实现？（）A.节点B.服务C.动作D.以上都不是17、以下哪个不是ROS中的机器人控制模式？（）A.位置控制B.速度控制C.力控制D.自主控制18、在机器人操作系统中，用于启动RViz可视化工具的命令是？（）A.rvizB.roslaunchrvizrviz.launchC.rosrunrvizrvizD.以上都不是19、以下哪个不是ROS中的机器人模型文件扩展名？A..urdfB..xacroC..yamlD..txt20、ROS中的launch文件使用哪种格式？（）A.XMLB.YAMLC.PythonD.C++二、简答题（本大题共4个小题，共40分)1、（本题10分）简述ROS中的参数（Parameter）及其用途。2、（本题10分）解释ROS中的多机器人系统通信延迟处理。3、（本题10分）如何在ROS中实现机器人的高效路径搜索？4、（本题10分）说明ROS中主题（Topic）的工作原理。三、设计题（本大题共2个小题，共20分)1、