《工业机器人工作站系统集成》试卷-9及答案

工业机器人工作站系统集成课程9卷答案一、选择题（每题2分，共10分）1.具有一个旋转轴和两个平移轴的机器人为

B

机器人。A直角坐标型B圆柱坐标型C球坐标型D关节型2.气流负压吸盘采用

B

，能保证吸盘内持续产生负压。A挤压排气B气流负压C真空抽气D电磁吸力3.真空吸盘要求工件表面

D

、干燥清洁，同时气密性好。A粗糙B凸凹不平C平缓突起D平整光滑4.真空吸盘采用

C

，能保证吸盘内持续产生负压A挤压排气B气流负压C真空抽气D电磁吸力5.具有两个旋转轴和一个平移的机器人为

C

机器人。A直角坐标型B圆柱坐标型C球坐标型

D关节型二、填空题

（每空1分，共55分）1.工业机器人按执行机构的运动控制方式分为

点位控制方式和

连续轨迹控制方式。

2.伺服单元的MECHARTROLINK通讯参数和站地址通过

伺服单元面板的拨动开关SW2与旋转开关SW1进行设定。3.本案例中，系统使用1台

MP2310控制器，2台

SGDV型伺服单元构建一个伺服系统，控制十字滑台的运动。4.当PLC的输出继电器控制直流电感性负载时，应在负载的二端并联

续流二极管，实现过压保护。5.安川工业机器人与DX100控制柜之间的连接电缆1BC为

信号电缆，2BC为

电源电缆。6.伺服设定寄存器OL8010用于设定原点复归速度，即原点复归的

第一段速度。7.MP2310基本模块上共有3的连接器，分别是

电源连接器、

CHATROLINK连接器和

Ethernet连接器。8.工业机器人搬运工作站中输送线的功能是将工件输送到便于机器人抓取的位置上。9.安川MH6型工业机器人为

搬运型和

弧焊型通用机器人。10.伺服单元与机器控制器进行MECHARTROLINK通讯时，作为

从站，需要对伺服单元设定通信参数和站地址。11.MP2310与MECHATROLINK通信指令型伺服单元通过

MECHATROLINK电缆连接，最后一个伺服单元需要接上

终端电阻。12.伺服监控寄存器IB80090=1表示

运动命令执行中。13.弧焊对机器人要求的重复精度为

0.2～0.5mm。14.装配对机器人要求的重复精度为

0.01～0.5mm。15.由于机器人的输出接口为漏型输出，与机器控制器的输入端连接时，机器控制器的输入端必须采用

漏型接法。16.光电传感器主要由

光发射器、

光接收器和检测电路构成。17.伺服监控寄存器IW8008为运动命令响应代码，与

OW8008（运动命令）的值相同18.按照检测方式分类，光电传感器主要分为

对射型、

回归反射型、

扩散反射型三大类。19.MP2310通过

Ethernet连接器与电脑或HMI设备相连接，实现以太网通信。20.伺服原点复归控制时，伺服命令寄存器OW8008等于

3。21.伺服设定寄存器OW803C用于选择

原点复归方式。22.机器人点位控制方式应用于

装配、

点焊、

搬运及

上下料等工作。23.机器人搬运工作站一般包括

搬运机器人、

末端执行器、

工作站周边设备、

周边设备的控制系统、

安全围栏及安全门等设备，形成一个完整的集成化的搬运系统。24.工业机器人点位控制的主要技术指标是

定位精度和完成运动所需的

时间。25.当机器控制器的输入端为漏型接法时，与之连接的传感器应选择

NPN(NPN、PNP)集电极开路输出型。26.光纤传感器具有

抗电磁干扰，可工作于恶劣环境，

传输距离远，使用寿命长等优点。27.MP2310的Ethernet通信IP地址在

218IFA中设置。28.平面仓库码垛了7个工件，机器人

停止搬运，因为仓库已满。29.机器人的手部又称为

末端执行器。

30.吸附式夹持器通过吸力实现对物料的夹持，又分为

气吸式和

磁吸式。31.SGDV伺服单元的面板上CN1为

输入输出信号接口。32.本案例中，需要

2根伺服电机主回路电缆。33.应根据机器人的应用场合，如易燃、易爆、高温、腐蚀的环境中，选择机器人所需要的

防护等级。34.光电传感器的输出形式为集电极开路输出，有

NPN型和

PNP型。三、判断题（每题1分，共20分）1.MP2310控制器除了内置SVB外，还可以使用“可选SVB”。（√）2.光电传感器是利用光的各种性质，检测物体的有无或表面状态的变化，若输出形式为开关量，称之为光电式接近开关，也简称为光电传感器。（√）3.机器人的重复定位精度越高越好。（×）4.末端执行器对于机器人来说是一个独立的部件。（√）5.任何一台机器人，如果在同一环境、同一条件、同一动作、同一命令之下，每一次的动作位置则完全一致。（×

）6.机器人自由度数等于它的关节数。（×）7.电磁手爪控制简单，但夹紧的电磁力与爪钳行程有关，可用于开合距离大的场合。（×）8.末端执行器应根据抓取物件的不同特征来选择。（√）9.机器人外部程控制时，“外部伺服ON”信号为上升沿有效。（√）10.液压驱动手爪传动功率大，低速平稳但成本稍高。（√）11.机器人外部控制时，“外部启动”信号为上升沿有效。（√）12.机器人的自由度包括末端执行器的开合自由度。（×）13.机器人外部控制时，“外部暂停”信号为上升沿有效。（√）14.机器人的工作范围是指不安装末端执行器时可以到达的区域。（√）15.变更了伺服参数后必须保存到闪存中，并重新接通电源后参数才能生效。（√）16.当机器人急停时，机器人伺服电源仍然接通。（×）17.机器人的承载能力与机器人工作范围内的位姿、负载的质量、末端执行器的质量、运行的速度和加速度的大小和方向等因素有关。（√

）18.扩散反射型光电传感器的投光器与受光器也是装在同一个机壳里。（√）19.机器人急停后，可以在解决故障后启动机器人继续运行。（√）20.机器人的负载能力是指负载的质量，但不包括机器人末端执行器的质量。（×）四、简答题（15分）1.工业机器人检测系统的作用是什么？（5分）答：工业机器人检测系统通过各种检测器、传感器，检测执行机构的运动情况，根据需要反馈给控制系统，与设定值进行比较后．对执行机构进行调整，以保证机器人动作符合设计要求。主要是对位置、速度和力等各种外部和内部信息进行检测。2.机器人的自由度是指什么？（5分）答：机器人的自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数